NAZE 32, PLACA DE CONTROL A 32bit

Discussion in 'Electrónica General Multirrotor' started by abormor, Nov 7, 2012.

  1. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola Dopler, lo del tembleque lo tenias al descender ¿No?, ¿o tambien al ascender rápido, al meterle bastante motor?.
     
  2. Dopler Miembro

    Dopler
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    Al descender.. en teoria es parre producido tambien por las turbulencias.. pero en este caso son los motores que no lo estabilizanban

    Tambien en estacionario tenia algo de bailoteo.. al subirle los P Se le han quitado los vailes.. mañana toca darle caña en racer a ver como responde
     
  3. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Osea que normalmente vuelas en Acro ¿no?
     
  4. Dopler Miembro

    Dopler
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    No.. en semi acro.. creo que es el angel.. en acro total no me aclaro y por los sitios que lo meto de momento no lo quiero dejar como una pegatina... jajajjaja
     
  5. Simba Gurú FPV

    Simba
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    El Angle es la posición con mas ayudas de estabilidad, y no lo puedes pasar del angulo maximo que le pongas, lo volaras en todo caso en Horizon, que es bastante parecido al Angle, si sueltas los Stikc.

    Yo me estoy soltando en modo Acro, y cada vez me cuesta mas utilizar el modo Angle, que solo lo utilizo para despegar y aterrizar, pero me parece que en breve, ni tan siquiera para eso.
    En Acro me encuentro mucho mas agusto, y es mucho mas natural el vuelo, y en caso de aturullarse uno, en un momento dado, siempre se le puede dar a la tecla de Angle, para tranquilizarse.

    A mi me pasa a veces, cada vez menos, pero me pasa, que me hace mucho subviraje, por mala coordinación de Roll con Yaw, incluso me ha pasado que me da una vuelta completa de Yaw, con el consiguiente acojono, la solución pasa por frenar Yaw y seguir para adelante, pero al principio salia y me tranquilizaba con Angle, y luego pues seguía volando con Acro, y así poco a poco cada vez me encuentro mas suelto, y meto menos la gamba JIJIJijiji Jaja.
     
  6. Dopler Miembro

    Dopler
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    Te voya tener que hacer caso.. jajjaa solo por curiosidad.. que pids estas utilizando?
     
  7. Simba Gurú FPV

    Simba
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  8. Dopler Miembro

    Dopler
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    5.5 y 5.6 okais guay.. asi no me siento raro teniendo los valores tan altos.. jajajja

    Pensaba que a lo mejor mas bajo vuelan mejor y yo lo estaba haciendo al reves.. consuela saber que tu tambien lo tienes asi..
     
  9. cortayerbas Nuevo Miembro

    cortayerbas
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    Gracias compañeros por vuestras respuestas.
     
  10. franmamme Miembro

    franmamme
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    Hoy casi pierdo el micro con la naze por usar por primera vez las gafas....lo perdí de vista y por suerte lo logre regresar en Fpv....pero....una pregunta...la naze32 con rth funciona bien eso de regreso al punto de partida?

    saludos desde Malaga...costa del sol..
     
  11. IvanA3 Maestro FPV

    IvanA3
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    Supongo que depende del looptime...a mas bajo creo que los pid son mas bajos

    Enviado desde mi GT-S5830 usando Tapatalk 2
     
  12. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Funcionar funciona, yo lo he probado a medias, solo puedo decir que le vi la intención de regresar al punto de partida, pero no me atreví a dejarlo hacer y retome el mando.
    En esos días de prueba, aun no volaba en FPV, y cuando vi que hacia un giro muy abierto para tomar el regreso, casi lo pierdo de vista por lo pequeño que es, y el acojono me hizo tomar el mando y no lo deje finalizar.
    Esto es cuestión de probarlo en vuelo FPV y dejar que termine la maniobra, aunque se aleje no importa por que con las gafas sabes donde estas, pero en 3ª es imposible de probar, a riesgo de perderlo de vista.
     
  13. franmamme Miembro

    franmamme
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    Donde lo compraste??placa...gps...

    saludos desde Malaga...costa del sol..
     
  14. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Lo tienes todo o casi todo en este hilo, la placa la Nace claro, y el GPS te vale casi cualquiera yo monte un Ublox, pero lo mejor es que te leas el hilo, el tema empieza casi al principio, y luego puedes seguir todo el desarrollo que yo hice.
     
  15. eslanek Gurú FPV

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  16. monzon Maestro FPV

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    bueno bonito y muy barato . merece la pena , aunque sea solo para trastear , a dia de hoy no va muy fino el rth en naze , en wii va de arte , pero aun no han metido el firm 2.3 nav para la naze . vuelve y hace hold, pero en rth tienes que tener muy bien ajustado el gas medio en el multi pues naze no fija una altura d retorno . el gas lo puedes controla tu puedes y lo controlas pues no pilla altura , esta bien si te desorinetas , con f¡dalre una mijita de gas , volver vuelve . a mi me ha salvado ya mas de una vez .
    pero milagros no hace , no esquiva arboles ni farolas .... por 16 pavazos puedes salvar tu naze . (neze 32 o flip32).
     
  17. franmamme Miembro

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    Comprado en eBay por 10.89€

    Ahora la placa...en fpvmodel sale en 36€ esta bien?

    El fabricante no tiene en stock...

    saludos desde Malaga...costa del sol..
     
  18. franmamme Miembro

    franmamme
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    Pero digo....si lo pierdes....das gas para que suba y activas el regreso así vendrá con altura... No??

    saludos desde Malaga...costa del sol..
     
  19. monzon Maestro FPV

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    si , pero a que altura ?? es lo que le queda por hacer , tarea pendiente.
    si alguien supiera como convertir el firm de la wii para la naze ...
     
  20. Simba Gurú FPV

    Simba
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  21. eslanek Gurú FPV

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    La altura la fijas tu, si no vaya si volviera a la altura que le apeteciese :p
     
  22. Dopler Miembro

    Dopler
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    Buenas a todos..

    Bueno hoy he decidido configurar desde 0 los valores pid ya 1ue cuanto mas tocaba peor funcionaba el aparato..

    Ahora os explico.. ajuste los valores p hasta el punto que menos vibraciones u obscilaciones tenia.. luego subi la componente hasta que consegui que no quedase ninguna vibracion es super estable.. el problema es la componete I.. la deje en 0.028 por que no encontraba ningun cambio al manipularla...

    Que funcion tiene esactamente la I..? Y la diferencia entre 0 y 0.250?
     
  23. eslanek Gurú FPV

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    La I es la integral, si decimos que la P (proporcional) es lo mucho queestamos fuera de nivel y se encarga de controlar la fuerza o la potencia que se le aplica a los motores para que lleguen a su punto de equilibrio la Integral seria el tiempo y controlaria la velocidad que se aplica para llegar a ese punto de equilibrio.

    Que diferencia hay entre 0 y 0.250?
    Te lo esplico de forma teórica.
    Si estamos en estabilizado al 50% de acelerador (Throttle) viene un golpe de viento y se nos ladea saliendose 10° de la horizontal y que permanece 2 segundos desnivelado, entoces.

    T+(P * inclinación)+(I * tiempo fuera de nivel)

    Supongamos P=4
    Y los 2sg como 200 centésimas

    - Para I=0

    50+ (4*10)+(0*200)=90

    - Para I=0.250

    50+(4*10)+(0.250*200)=140

    Reconozco que no son datos riguroso, pero estoy respondiendo desde el Movil y es para que te hagas una idea.

    Resumiendo, al salirse la controladora de nivel, utiliza el 50% de gas que estas aplicando y le suma para compensar 40 (el valor de P por la inclinación) y le suma el valor de I por el tiempo que permanezca fuera de nivel, por lo que proporcionalmente, ira aumentando la aceleración hasta alcanzar el objetivo.
     
    #473 eslanek, Jan 5, 2015
    Last edited: Jan 5, 2015
  24. Dopler Miembro

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    Te has explicado genial con numeros y una explicacion que me dio simba lo entiendo ya bastante bien..

    Lo que he percibido es que la practica es a la inversa tal y como me explico simba.

    I es el intervalo de tiempo que tarda en aplicarse la fuerza correctora P,a menos i.. aplicamos la correccion mas rapido puesto que la fuerza hay que aplicarla en menos tiempo... a mallor I la aplicacion de P es mas lenta volviendose mas suave la correccion..
    En la practica.. si quieres unos giros o comportamiento agresivo bajariamos la I de forma.. que al soltar el stick la.controladora se estabiliza en seco.. dandonos en vuelo la sensacion de frenazo..

    Si aumentamos la i.. la controladora tarda mas en estabilizar.. volviendose mas dinamica y al soltar el stick se nivela poco a poco dando una sensacion de fluidez a demas de evitar rebotes y cosas asi..
     
    #474 Dopler, Jan 5, 2015
    Last edited: Jan 5, 2015
  25. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Dopler. edita y corrige, a mas I aplicacion de P es mas lenta.
     
  26. Dopler Miembro

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    Editado
     
  27. Simba Gurú FPV

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    Pues Dopler, ya que lo tienes casi domado, podias poner unas impresiones de pantalla, y nos enteramos como lo has dejado, aunque no sea definitivo OK.
     
  28. Simba Gurú FPV

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    Si en el RTH le metes tambien la función Baro (en caso de tener una Nace 32, no la acro ), con la funcion Baro mantiene la altura el la que la dejas el estacionario, o sea que mantendría esa altura +-, en caso de estar bajo de altura, yo le daria gas hasta una altura de seguridad, y mas o menos en posición de medio gas, activaría el retorno con ayuda de Baro y de Mag, cuanta mas ayuda mejor, y el baro te controla los motores para mantener + o - la altura.
    Se supone que volaría hasta la vertical del Home, y se quedaría esperando que lo bajases.
     
  29. Dopler Miembro

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    Esta es la hoja de mis ajustes.. al final el valor de 2 o 2.1 para los P es el que mejores resultados me a dado de las diferentes variables que he probado.

    La funcion D la termine copiando de una media de varias personas que subieron sus ajustes.
    La componente D me a resultado como un estabilizador de vibraciones.. tras dejar la P y I casi en armonia tenia pequeñas oscilaciones cuando soltaba el stick de una o le hacia cambiar bruscamente de sentido.. pero en vuelo suave funcionaba bastante fluido.. en ese momento empeze a manilular la componente D.

    Al final como dije me remiti a una media de valores que utilizaba la gente..

    Despues de esos ajustes.. en vuelo lo notaba desagradable.. no tenia un vuelo natural.. votaba mucho se frenaba en seco y cosas asi.. que no hacian el vuelo placentero...

    Fue desde ese puntos.. subir 0.010 cada valor de I.. y se a vuelto flipantemente agradable de volar.. es como un tiralineas.
     

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  30. eslanek Gurú FPV

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    A mayor I mayor corrección aplica.

    I no es el intervalo de tiempo que tarda en aplicarse la fuerza, la fuerza de corrección se aplica siempre que este fuera de nivel, siempre, pero segun pasa el tiempo, si se mantiene fuera de ni el va aplicando mas hasta que llega a nivel.
     
  31. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bien creo que tenemos el mismo concepto, pero lo explico de otra forma aunque quiera decir lo mismo.

    Yo parto del echo que teniendo en un sistema de control proporcional, una función P, esta establece el factor multiplicador, o también llamado ganancia, con el cual se establece la fuerza que contrarresta, el desequilibrio de la medida, o error entre la medida y el valor deseado.

    Dicho de otro modo, una vez producido un desequilibrio, por la causa que fuera, la acción P genera una contrareacción que se opone al desequilibrio, tratando de llevar a la variable, en nuestro caso nuestro Quad, al equilibrio inicial.

    El problema de la acción P, es que si es muy grande, el sistema se pasa de frenada, y entra en oscilación.

    Si por el contrario la acción P es pequeña o insuficiente, no es capaz de restablecer el equilibrio, lo hace tarde, y ademas se produce el efecto Ofset, que es una desviación típica o diferencia que al final se produce entre el punto de equilibrio, y donde queda la medida, es decir se produce siempre un error.

    Para mejorar el sistema se introdujo en el sistema la función I, de integral, con la cual en el momento de entrar en acción la función P, en el instante 0 segundos de integral, se manifiesta la acción P con una magnitud establecida, y empieza a contar el tiempo de acción Integral, durante el cual se va sumando a la acción P mas ganancia, hasta terminar el tiempo Integral, en el cual la acción P, alcanza el maximo de su valor.

    Con estas dos acciones combinadas, se intenta que el sistema sea mas estable y que se reduzca al mínimo el error de Ofset, al final de la acción.

    Resumiendo el sistema empieza corregir con una acción P determinada, y cuando termina el tiempo integral, la acción P ha sido aumentada en un determinado factor mucho mayor que al principio, con lo cual se consiguen las dos cosas, reducir error Ofset, y tener la ganancia final suficiente, para corregir el desequilibrio, sin que entre en oscilación.
     
  32. franmamme Miembro

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    Que se toca para que los looping los haga mas cerrados....rápidos y no llegue a bajar tanto...

    saludos desde Malaga...costa del sol..
     
  33. Dopler Miembro

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    Te adjunto mi configuracion.. revisala.. creo que es tasa de rc.. no lo se seguro por que la configuracion original es de un amigo.. pero me suena que es eso a mas alto.. mas agresivo en los mandos
     

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  34. carnisser Maestro FPV

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    Si, es rc rate, si subes el valor tienes más mando y por lo tanto los loops son más rápidos, prueba ponerlo a 1,20 y verás que torbellino...:biggrin:
     
  35. Turbini Nuevo Miembro

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    También está pitch/roll rate y yaw rate que hace que gire mas grados por segundo. a 0,8 ya esta bien sin ser una batidora (con RC rate a 1.0). El RC rate multiplica ese efecto añadiendo mando manual al loop. a RC 1,3 lo he estado llevando con roll rate 0,8 y da varias vueltas por segundo, en 1,2 no es que vaya mucho mas lento. Como yo lo veo es mejor subir pitch/roll rate primero porque esta controlado por los giroscopios.

    saludos!
     
  36. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola, sabéis de alguien que tenga problemas de funcionamiento del Baseflight, en Windows 8.
    A mi en Windows 7 me funciona bien, pero lo he cargado en un portatil pequeño que tiene Windows 8 y no hay manera, el Crome lo reconoce bien y cargo la versión de firm sin problemas, en esa misma sesión arranca bien, lo desconecto y cuando vuelvo a conectarlo se cuelga el Baseflight.

    Alguien lo tiene en Windows 8 ????????
     
  37. jml Nuevo Miembro

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    Yo tengo win8.1 y me funciona bien salvo si desconecto el ftdi del usb estando en conect el baseflight, al hacer esto me da pantallazo azul y se reinicia.

    Un saludo
     
  38. Simba Gurú FPV

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    Te refieres al desconectar de la placa (Nace) el conector mini USB.

    Debe de haber algún problema, de incompatibilidad con los puertos Com, a mi me pasa que solo me funciona una sola vez, después de cargar la versión de firm, y a la segunda vez que doy a conect, se ve que arranca un instante, y se cuelga.
    Me han comentado que han reportado por internet, alguien que tenia los mismos problemas que yo con Windows 8, y Baseflight con la Nace, por eso he salido con la pregunta.
     
  39. jml Nuevo Miembro

    jml
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    Si eso es, al desconectar el usb estando "conect" el baseflighft, sale una pantalla azul donde dice que hubo un problema con el driver del com y me reinicia el portatil, eso mismo en el sobremesa con win7, con los mismos drivers no hay ningun problema.

    Un saludo
     
  40. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues viendo que a ti te pasa, y a mi también algo parecido, y dado que nadie confirma que le funcione bien con windows 8, creo que la mayoria esta trabajando con el XP y con el 7, y con ellos funciona bien.
    Si no me dais otra solución, voy a quitar el W-8 y pasarlo a W-7.

    Un saludo.
     
  41. IvanA3 Maestro FPV

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    Tengo un compañero que tampoco lo funciona con win 8

    Enviado desde mi GT-S5830 usando Tapatalk 2
     
  42. Manueldr80 Miembro

    Manueldr80
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    Interesantisimo hilo. Me suscribo
     
  43. Simba Gurú FPV

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    Como se puede cambiar el perfil de vuelo.
    ¿Se puede cambiar de perfil desde la Radio?

    Gracias
     
  44. Dopler Miembro

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    Estick izquierdo abajo a la izquierda como si desarmasemos.

    Ahora con el stick derecho.. a izquierda P1. arriba P2. Derecha P3
     
  45. Simba Gurú FPV

    Simba
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    OK, graciasssss Sr. Dopler
     
  46. eslanek Gurú FPV

    eslanek
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    y vas a oír un pitido para el perfil 1, dos pitidos para el perfil 2 y tres pitidos para el perfil 3.
     
  47. Dopler Miembro

    Dopler
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    Hola a todos.

    Bueno estoy liado con un minimosd para la.naze y me han surgido un par de dudas..

    La informacion de rssi me la da a traves de la trama ppm..? O tengo que inyectarla al osd..?

    El voltaje de la bateria mas de lo mismo.. o la conecto a las bornas de la naze..? Poniendo una 3s no creo que haya problemas.. o si..? Gracias
     
  48. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola Dopler, por partes, lo de la RSSI depende del Rx que utilices, si en tu caso como en el mio es el Orange LRS, non tienes ningún problema, lo tienes perfectamente explicado, unos cuantos post aqui mismo, LEELOS OK.
    Lo de la bateria mas de lo mismo, pero esto es mucho mas sencillo, tan solo tienes que meter la tensión de la Bat 3S, la que alimenta al Micro, directamente en los puntos que pone en la Placa, en mi caso es una Flip32+ y pone BAT,+ y -. y ya esta.
     
  49. Dopler Miembro

    Dopler
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    Buena noches simba y gracias por responder.

    Bueno por partes, lo de que los datos de rssi y de bateria los hiba a transmitir a traves de la naze32 me lo imagine pero necesitaba confirmarlo.

    Lo de tu post de la rssi te lei en su dia.. pero ya no sabia si fue en este hiolo o fue en otro.. ya sabiendo que es aqui.. retrocedere hasta encontrarlo.

    Muchas gracias por todo
     
  50. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si Dopler, la verdad es que aquí esta todo o casi todo, incluso lo referente al GPS, que creo que ntambien te interesa, lo tienes tambien un poco mas atras, de echo yo he tenido montado y funcionando correctamente, tanto el GPS como el Minimosd, en un Microspider y no me despido de volver a montarlo en el clon QAV 250, que estoy volando actualmente.
    Lo unico que me retiene, es que ando tratando de quitar peso, y de echo ya no llevo la Mobius siempre, por el motivo de que le saco, mas de 1 minuto mas de vuelo, sin la Mobius que con ella a la chepa.
    Pero quiero terminar de probar la función de RTH, para lo cual le tengo que instalar el GPS.

    Un saludo.
     

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