Mecánica Tracker 360 V2

Discussion in 'R/C Impresion 3D' started by JuanTrillo, Jun 17, 2017.

  1. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    mas capturas
     

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  2. JuanTrillo Gurú FPV

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    seguimos
     

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  3. JuanTrillo Gurú FPV

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    otro pasito mas
     

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  4. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    para terminar una vista en seccion
     

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  5. Ariel Miembro Activo

    Ariel
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    Tienes pensado la forma de transportarlo? Pars mi las antenas son el trasto mas incómodo de meter al maletero.
    No se , algún tipo de soporte para q apoye , o que se desmonte.



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  6. avefenix Miembro

    avefenix
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    Modificación servo MG996R.

    Seguramente, los que seguís este hilo, os habréis percatado que el sistema mecánico, que ataca directamente al TILT de este tracker es doble....O sea, que es movido por dos servos, con los consecuentes beneficios y perjuicios que puede generar este sistema y que principalmente, son dos:

    Beneficio: Tenemos el doble de torque para poder mover antenas pesadas.

    Perjuicio : Los dos servos deben funcionar totalmente sincronizados.

    En el diseño mecánico que ha dispuesto el maestro Juan Trillo, quedan opuestos los sentidos de giro de los servos que mueven el TILT, por lo tanto hay la necesidad de invertir el giro de uno de ellos, para que hagan el giro en un único sentido.....

    Existen varios sistemas para invertir el giro de un servo y yo me he decantado por el mas simple a la vez que eficaz, para este caso. Modificar en el propio servo para no añadir mas componentes, ya que el compañero Juan Trillo se está rompiendo la cabeza, con el diseño, para que entren todos los componentes y a fecha de hoy, se de buena tinta que todo lo que lleva, va muy apretado.

    Lo más probable, es que casi todos sepáis cómo invertir el sentido de giro de un servo, sin electrónica añadida, pero os dejo un foto-tutorial por si tenéis alguna duda y un pequeño video del resultado, en archivos adjuntos.

    La modificación del servo se hace en dos pasos fundamentalmente:
    1º- Intercambiar los cables de los extremos del potenciómetro del servo.
    2º- Intercambiar los cables del motor del servo.

    Esto lo podéis hacer para cualquier servo analógico. Los servos digitales son otra historia y según cual, habría que efectuar otro tipo de modificaciones para conseguir el sentido de giro inverso.

    Recordar también que para el caso que nos trae, los dos servos deben ser exactamente iguales para conseguir una buena sincronización.

    En el caso de dos servos analógicos de diferente marca/modelo, también se puede, pero habrá que andar retocando el divisor de tensión ( resistencias ) para que una vez en marcha, funcionen sincronizados.

    Pequeño video del resultado. [ame]https://www.youtube.com/watch?v=8engmtCaYWc[/ame]



    Saludos by R@F@.
     

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    #56 avefenix, Aug 10, 2017
    Last edited: Aug 10, 2017
  7. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Hablaba por privado con Juan sobre ese tema: En el caso del antenna tracker 360 los servos tienen que ser modificados para rotación continúa. El pulso central (en torno al 1500) detiene el servo. Un pulso mayor lo hace girar en un sentido y un pulso menor en sentido contrario, girando de menor a mayor velocidad cuanto más lejos del pulso central esté, teniendo un rango de máxima velocidad. Es ahí donde yo veo el problema de usar dos servos para el PAN, y creo que es complicado que giren a la misma velocidad y que tengan el pulso central en el mismo sitio. Lo digo porque yo he notado en los que he modificado que giran a distinta velocidad y con distinto rango dinámico dependiendo el sentido del giro, por lo que será necesario usar herramientas para calcular esos rangos y realizar la ñapa adecuada para intentar sincronizarlos, si es que se puede.

    Enviado desde mi HUAWEI VNS-L31 mediante Tapatalk
     
  8. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Entiendo quitarle el tope al servo pan, de hecho he preparado la mecanica para llevar dos potenciómetros conmutables dependiendo del tipo de uso. Lo que no acabo de entender es el caso del (los) servos tilt. Entiendo que la elevacion basta con los 90° que aportan de serie, sin quitar topes ni cambiar potenciometros. ¿o no?

    JT
     
  9. judasall Miembro Activo

    judasall
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    Rortega y Juan, creo que vuestra confusion viene porque Rafa ha pusto la modificacion en uno de los 2 servos de "PAN" cuando queria decir "TILT", que es el movimiento que tiene 2 servos para poder con las antenas de 1,2 ghz
     
  10. avefenix Miembro

    avefenix
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    Upssss. Lo siento :redface2:, confundí los términos PAN por TILT.

    Gracias Jose Antonio por la corrección. Es cómo tu dices.
    Además de tirar de la antena yagi de 1.2 Ghz para video, tirará también de otra yagi en 433 Mhz para mando y telemetría. ( En el eje vertical=TILT ) Con dos servos iguales e invirtiendo el sentido de giro de uno de ellos.

    En breve me pondré con la modificación del servo pan, para que gire 360º con potenciómetro externo desconectable, para volver a los 180º de giro original.

    Saludos by R@F@.

    PD: Voy a editar mi post anterior, antes de que cree mas confusión.
     
  11. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    El termino 360 tal como lo usamos me resulta ambiguo. El tracker que tengo fabricado por medina tiene giro de 270° en cada sentido. Lleva reductora y pot externo al servo engranado. Otros sistemas usan directamente un servo "360" capaz de girar 180° en cada direccion. El sistema de Ricardo va mas alla y en lugar de tracker360 lo denomino tracker continuo, para no confundirlo con los anteriormente mencionados, mas limitados. Esta mecanica que estoy haciendo permite usarlo de ambas formas, aunque tengo previsto una electronica muy sencilla que permita usar el giro continuo a aquellas electronicas (como ikarus) que solo proporcionan dos pwm, a la vieja usanza.

    Saludos
    Juan Trillo
     
  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo lo llamo «Antenna Tracker Universal de 360º de Rotación Contínuapara para Drones»
     
    #62 rortega, Aug 10, 2017
    Last edited: Aug 10, 2017
  13. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Ala. Te has quedado agusto.:laugh:
     
  14. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Estado actual

    Le he dado un buen empujón al diseño.

    Vista 3D

    Descripcion detallada

    El paso siguiente es hacer un firmware con arduino o con una placa vieja Ikarus que genere una salida serie compatible con el proyecto Antenna Tracker Universal de 360º de Rotación Contínua para para Drones y que realice la siguiente función.

    Entrada:
    Dos valores pwm (PAN y TILT)

    Salida
    Una cadena con Azimut y elevacion

    De esa forma se elimina nada menos que el pot embragable asi como su conmutador asociado. La mecanica funcionará siempre en forma de giro continuo independientemente del formato de la fuente de datos.

    La Ground Station Pitlab , la electronica tracker Ikarus o la electrónica Lince por mencionar algunos proporcionan dos salidas pwm directas preparadas para atacar un servo de 90º TILT y un servo de 360º PAN. . Pitlab e Ikarus tambien proporcionan telemetría serie, pero está herramienta está pensada para un uso general.

    Centrémonos en el caso de la salida PAN y pongamos como ejemplo un aeromodelo que se mueve desde noreste a noroeste. Su secuencia de salida pwm pan siguiendo este supuesto -suponiendo el esquema del gráfico inferior- pasará de 350º (pwm=1990us) a 10º (pwm=1010us), lo que genera una rotacion de 340º del tracker al haber sobrepasado su giro maximo.

    Si la salida serie que recibe la naze32 va en grados, el movimiento será gradual al no tener limitación del numero de vueltas máximo que puede dar en un solo sentido.

    Así pues la secuencia Azimut=350;Elevacion=45º(pwm pan=1500us) seguida de Azimut=10;Elevacion=45º no producirán ninguna discontinuidad en el enlace Tx/Rx.

    Queda por establecer el protocolo con Ortega a su vuelta de vacaciones para ponerlo en marcha, por lo que el diseño va a simplificarse en gran medida.

    Saludos
    JuanTrillo
     

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  15. JuanTrillo Gurú FPV

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    Algunas capturas en sección de las zonas de ensamble.
     

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  16. JuanTrillo Gurú FPV

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    Imágenes y vídeo del estado actual del desarrollo:

    3f141.jpg 3f142.jpg 3f143.jpg 3f144.jpg 3f145.jpg 3f146.jpg 3f147.jpg 3f148.jpg 3f149.jpg 3f150.jpg
     
  17. asamnc Miembro

    asamnc
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    Qué buen trabajo. Tomo nota para cuando me ponga con todo esto del tracker...
    Gracias!
     
  18. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    3f158.jpg Este proyecto tiene como objetivo aprovechar los desarrollos en electrónicas de seguimientos realizados en este foro y complementarlos con el de los sistema pitlab e Ikarus. Para explicarlo como es debido haré una recapitulación.

    Pitlab dispone opcionalmente de una estación de tierra, llamada GS (Ground Station) que realiza distintas funciones, entre las que destacaré la de disponer de la posibilidad de inyectar señal de vídeo procedente del aeromodelo y obtener dos salidas PWM para los servos que realizarán el movimiento de la unidad de seguimiento de antena. Estas salidas no están preparadas para giro continuo, sino que emplean servos que tienen giro limitado, en la mayoría de los casos a 360 grados o poco mas.

    Para poder emplear esta mecánica de giro continuo con sistemas pitlab, la electronica de Raúl Ortega lleva integrado soporte para su formato propietario de telemetría, empleando para ello la salida serie que la GS pitlab dispone. Otra opción considerada es la de programar un pequeño microcontrolador arduino para que convierta las dos señales PWM pitlab en una trama serie conteniendo ambos datos. Este último sistema puede parecer innecesario al disponer el sistema u360gts de soporte pitlab, pero por el contrario permitiría integrar otros sistemas ya existentes que dispongan de dicha salida, vease Lince, Ikarus, EagleEyes y muchos mas.

    En el caso Ikarus, para aquellos que no lo conozcan, dispone de una electrónica de seguimiento de antena basado en dos circuitos, uno conectado al pc y otro con dos salidas pwm similiares a las obtenidas con GS. Ambas electrónicas están unidas por un cable estandar RJ45. Actualmente se está depurando el código de una placa prototipo decodificadora de telemetría hardware THI (Tracker Hardware Ikarus), que tambien dispone de dos salidas pwm así como una salida serie. Al igual que pitlab, Ikarus dispone de su formato de telemetría propietario que actualmente no está recogido en el proyecto u360gts. Para poder compatibilizar ambos sistemas u360gts e Ikarus lo que pretendo hacer es intercalar a la salida del THI de las tramas pitlab necesarias para el funcionamiento del sistema, es decir LON, LAT, ALT, NUM_GPS. Dado que las cabeceras tanto del sistema Ikarus como Pitlab de envío de telemetría son perfectamente detectables y distinguibles, el sistema u360gts filtrará dicha información empleando solo la que realmente entienda y precise. Desde el lado de la Consola Ikarus, dado que admite indistintamente ambas telemetrías no hay problema alguno.

    Saludos
    JuanTrillo
     
  19. Monomon Nuevo Miembro

    Monomon
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    Impresionante, me quedo sin palabras, muy buen trabajo, maestro Juan, no paras. ;)
     
  20. Wolfram Zirngibl Nuevo Miembro

    Wolfram Zirngibl
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    [​IMG] Great design! Beautiful tower with truly well-designed details. It took a while to understand everything.

    I started a make for directing two 14dB circular polarized patch antennas and a ground camera. A friend of mine is printing the parts. Unfortunately all electronics did not arrive yet. So for now the tracker parts are "taped" together to be in good shape for the photo. As I will put in quite some electronics with definite power dissipation, I decided for color white, not to run into thermal problems by sun impact. Well... in the end, Juan's design shape in almost white suggested to stay with the R2D2 color scheme....
    I will come back with more info when the servos will be mounted.

    Thanks for the really great design,
    Wolfram
     

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