Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Discussion in 'NAZE32' started by rortega, Jun 21, 2016.

  1. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Te recuerdo que este es el hilo del Inav, y que la vuelta a casa solo funciona con Inav, con Betafligth no funciona hagas lo que hagas.
     
  2. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    Muchas gracias me he dado cuenta q no va para nada por eso me pase a inav
     
  3. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    Correcto perdón es la versión del configurador.

    Pues entonces si solo es para saber la posición no se xq los motores ahora que he conseguido amarlos van a toda velocidad nada más encender Alguna idea?
    El problema de armador es x el propio software q estaba en modo seguro y si no pilla 7 satélites no te deja
     
  4. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Volviendo al tema de la Telemetria en las FC tipo F4, que no disponen de puerto softserial, como las Omnibus F4.
    Parece ser que la solución definitiva es utilizar un simple inversor de RS232 a TTL de +- 1€ y un diodo.
    Esto esta explicado para el mismo problema que tenemos nosotros, que ya es viejo en la Red, para una FC Pixhawk, pero para el caso es igual a nuestras Omnibus utilizando un puerto Uart.

    Ya contare como va cuando reciba los inversores que he pedido.

    https://discuss.ardupilot.org/t/s-port-telemetry-on-pixhawk/11720/2
     
  5. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    ya lo consegui compis. al principio era el protocolo del variador a multishot, y cambair los valores minimos y maximos de los motores y ya funciona. q quebraderos de cabeza, mñn a ver como vuela y si hacer el rth bien o que mas tengo que hacerlo jaa ya os dire, y a ti simba creo que te voy a martirizar un poco poque creo que tieens la misma controladora q yo y quiero hacer el rth si o si asique a ve q pasa. gracias chicos
     
  6. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    Buenas hoy he ido a volar y no he podido Al levantar el vuelvo iba vibrando no se xq. Esto me tiene loco
     
  7. tazz Miembro

    tazz
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    Has ajustado los pids? Que pids has usado? No seran los que vienen por defecto en el configurador o los establecidos en preset? a mi no me ha funcionado bien ninguno
     
  8. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    En pids no toque nada solo en los valores de los motores el mínimo y máximo. Eso no se tocarlo aún jo. Q aconsejas poner o variar
     
  9. tazz Miembro

    tazz
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    Cada dron lleva sus pids. puedes partir de unos valores, pero los tendras que subir o bajar segun vuele.
    Puedes partir de 30,12,18 para pitch y roll (Proporcional ,Integral y,Derivada respectivamente). El yaw de momento no lo toques. Mira a ver como va y si no vibra. Luego tendras que ir subiendolos o bajandolos, observando que hace y probando hasta que el dron vaya perfecto.
    Como ya te he dicho no hay valores estandard, en teoria hay valores presets, pero que pueden o no funcionar.
    Con los que te he dado, en teoria y digo en teoria no deberia vibrar. Es de donde suelo yo partir, pero no es mano de santo.
     
  10. Xsaraadif Nuevo Miembro

    Xsaraadif
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    Muchas gracias voy a probar y os. Digo muchas gracias
     
  11. 911 Nuevo Miembro

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    Buenas, una pregunta del autolaunch: si como primer modo de vuelo pongo RTH pongamos a 40m y el LAUNCH lo programo para que suba hasta 40m (cosa que aun no he probado, solo funciona por tiempo, 8s y pasa al modo de vuelo fijado), se supone que una vez lanzado el avión y alcanzado esos 40m, despues haría un RTH y se quedarái sobre mi dando vueltas hasta que ya cogiera yo el control del aparato?
    Es que no estoy muy convencido de ese transisto directo entre LAUNCH y RTH.

    Por ahora estoy dando mis primeros pasos con la siguiente configuración:
    - Z-84 con SPRacing F3+OSD
    - Batería LiPo 3s/1500mAh
    - Motor 1400kv y hélice 6x3
    - TX/RX Taranis y XSR (muy buen alcance)
    - Video: 5.8GHz
    - Telemetría SmartPort con datos GPS, vario y voltaje batería.

    Un saludo, Josema
     
  12. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pruébalo
    Pruébalo y nos cuentas, que tengo curiosidad por saber si poniendo los dos límites iguales lo hace o no... No olvides grabarlo para que lo veamos, será muy instructivo.
     
  13. 911 Nuevo Miembro

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    Probado y... funcionando.
    Al final, no configuré la altura de LAUNCH, simplemente dejé que actuara durante 8s y, previamente active el interruptor de vuelta a casa que lo tengo configurado a 50m. Lanzas el avión, sube estabilizado durante 8s (alcanzó 25m) y, a continuación, entra el modo RTH con lo que gira hacia casa manteniendo esos 25m y, en cuanto está apuntando a casa, sigue con una "segunda fase" del RTH, subiendo hasta los 50m y quedando sobre mi, haciendo círculos hasta que tome el control manual.
    Dejo una captura de la telemetría durante el lanzamiento.
    Un saludo.
    LAUNCH Z-84.jpg
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo lo tengo al contrario en dos aviones. En la primera fase asciende hasta la altitud fijada (60 metros) y luego se da la media vuelta. Lo prefiero así tras ser testigo sufridor de una una muy mala experiencia de un compañero con DJI NAZA con un multirrotor. Estaba grabando un faro a pocos metros, con tan mala suerte de entrar en RTH por un failsafe, y se estampó contra el faro. Lo suyo hubiese sido ascender y luego avanzar libre de obstáculos.
     
  15. tazz Miembro

    tazz
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    Pregunta para nota:
    ¿En una placa matek 405ctr con un receptor r-xsr (solo hay sbus) habria forma de conectar en configuracion de quad un servo para hacerlo actuar desde inav con un interruptor desde la radio utilizando alguno de los camera control de los modes?
    Lo quiero para activar luces con un dispositivo tipo http://www.goodluckbuy.com/2s-4s-li...t-controller-for-rc-airplane-multicopter.html ya que le puesto unas tiras de led de matek programables pero no se ven una M.....de dia
     
  16. Mackgiver Nuevo Miembro

    Mackgiver
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    Buenas,
    Necesito ayuda con la INAV, 1.9
    Es mi primera vez, he montado un ala reptile s800, con placa f35 furious .
    Conectado todo, Servos, motor variador,etc. He calibrado y todo ok en INAV.
    No consigo que funcione el motor con la emisora, y los Servos, no se donde hay que tocar para que vayan, hay algún tutorías por ahí.ya que funcionan pero hay que ajustar end points y sentido.
    Es una emisora dx7 spektrum
    Gracias
     
  17. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Hola chavales, otro más que se lía con Inav. Voy a poquitos configurando una Naze32 con GPS nz y micro minimosd, para un alita.
    Ya lo tengo (tenía) todo más o menos resuelto, pero hoy me ha pasado una cosa curiosa: al ir a calibrar los acelerómetros resulta que no está esa opción en la pestaña "setup", si no que hay otra pestaña nueva, para calibrarlos, con esquemas, y tal; ¡pero no funciona! Al clickar, se supone que tiene que abrirse otra ventana, para iniciar las 6 fases, pero no lo hace.
    Y también me he fijado que no me graba los cambios que hago mediante el cli.
    Yo creo que es algún problema del configurador, pero estoy seguro que antes no pasaba eso, y de que calibré acelerómetros mediante la pestaña setup.
    La puñeta es que probando, he cargado otros firm, he reseteado toda la placa, y tendré que volver a empezar.
    ¿A alguien más le pasa esto?
    Y... ¿Se actualiza automáticamente el configurador? Estoy con el 1.9.2
    ¿No puedo volver a otra versión anterior?
    Saludos!
     
  18. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Pues nada, me he descargado para windows el configurador 1.8.1 y asunto resuelto.
    ¿¿En serio que sólo me ha pasado a mi??:confused::confused:o_O
     
  19. tazz Miembro

    tazz
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    Han pasado cosillas de esas en el configurador en chrome. Yo tengo las dos versiones 1.8.1 y 1.9.2 para windows y van bien
     
  20. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    En mi caso, tanto en Chrome como en Windows, las dos versiones siguientes a la 1.8.1 no me van bien.
     
  21. josean6 Miembro

    josean6
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    Hola Mikel, acabo de calibrar acelerómetros de una Naze 32 con la versión 1.9.2, en la ventana dedicada a tal efecto, vas colocando la placa en las seis posiciones indicadas, te dan un tiempo que puedes ver en el cuadro de dialogo y cuando terminas el calibrado de todas las posiones, da el OK de cada posición sobre los gráficos de estas.
     
  22. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Ya, pero a mí no me sale ese cuadro de diálogo... Además, en dos ordenadores distintos. Simplemente, cuando hago click me aparece arriba a la izquierda "calibrating" , y acto seguido "calibrated". Ni cuadro ni nada... Y por supuesto, cruz roja en el check de acelerómetros...
    De todas formas, ya digo que con una versión antigua asunto resuelto; pero no deja de ser curioso...
    Gracias por comprobarlo Josean. ¿O estás montando un barco o submarino FPV con naze32? Es lo único que vamos a poder pilotar en Vitoria
     
  23. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    Hola, por curiosidad e probado yo con una naze 32 rev5 y conigurador 1.9.2 hacer calibracion sin problema todo ok.
     
  24. josean6 Miembro

    josean6
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    Eso es, arriba a la izquierda donde te dice calibrated, continuo colocando las posiciones y pulsando calibración a cada una de ellas, al final me da el ok en el gráfico en cada una de las posiciones.

    Pareces adivino:):), mi siguiente proyecto es un avión anfibio, un todo terreno, muy adecuado para el tiempo que tenemos en Vitoria https://hobbyking.com/en_us/hobbykingtm-skipper-xl-all-terrain-airplane-epo-864mm-kit.html es ideal para la naze32 con el equipo de fpv, pesa poco y tiene mucho espacio en su interior. Quiero aclarar también, que existe otra versión del mismo con motor y servos algo más cara.
     
  25. Mikel32 Miembro Activo

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    Ese avión, si puedes hacerlo bien estanco, podrás volarlo cuando quieras desde una barca hinchable que tengo yo en el trastero.
    Pero bueno, que no quiero desviar el tema: Mañana si puedo grabo un vídeo para que veáis lo que digo de la calibración.
     
  26. jgbarque Miembro

    jgbarque
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    Ojo, creo que las versiones de inav a partir de la 1.7 o así ya no soportaban placas f1 como la naze verdad? A ver si va a ser ese el problema que os da...
     
  27. rortega Gurú FPV

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    Calibré la Matek F405 CTR hace ya un par de semas con la 1.9.2 y aparentemente todo fue correcto, he volado el avión ya varias veces y sin problemas. No obstante tengo una naze32 sobre la mesa y probaré por curiosidad.
     
  28. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Acabo de probarlo con la version 1.9.2 del configurador para escritorio y al final todo se pone con signo de verificación. Durante el proceso no se ve nada, tan solo pongo en las distintas posiciones y pulsando cada vez. Le he subido a la controladora la vesión 1.7.3, la última estable soportada en la lista desplegable.
     
  29. Mikel32 Miembro Activo

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    Os pongo un pequeño vídeo. Se puede ver que la placa ya está calibrada, gracias a una versión anterior, y que con la 1.9.2 a pesar de seguir todos los pasos, no me hace bien el calibrado, ni sale el cuadro de dialogo que he visto en otros vídeo-tutoriales:
     
  30. rortega Gurú FPV

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    Lo que te pasa es que ya has calibrado antes (con la versión antigua del configurador por ejemplo, o con la 1.9.2) y el firmware y/o configurador detecta que ciertos parámetros ya han sido modificados teniendo valor distinto a los valores por defecto. Partiendo de una primera configuración, haciendo lo primero la calibración y no configurando nada más, si haces un diff puedes hacerte a una idea de qué parámetros son.

    # diff
    # INAV/NAZE 1.7.3 Sep 9 2017 / 09:59:03 (974440df)
    set acc_hardware = MPU6050
    set acczero_x = 93
    set acczero_y = -5
    set acczero_z = 239
    set accgain_x = 4107
    set accgain_y = 4139
    set accgain_z = 4034

    set mag_hardware = HMC5883
    set baro_hardware = MS5611
    profile 1


    #

    Para poder calibrar y que te salga esa pantalla de confirmación tienes que volver nuevamente a los valores por defectos de dichos parámetros (creo que son solamente los que he resaltado en negrita los que hay que volver a su valor original, pero esa comprobación te la dejo a tí, que ya me he cansado de calibrar, jeje, aunque te pongo sus valores más abajo).

    ¿Cómo vuelvo a los valores por defecto? Tienes al menos 3 opciones:

    a) Flasheas nuevamente la controladora pero marcando la opción global erase para borrar la configuración que haya guardada.
    b) Entras en CLI, ejecutas defaults y save
    c) Modificas los parámetros implicados y salvas las configuración
    set acczero_x = 0
    set acczero_y = 0
    set acczero_z = 0
    set accgain_x = 4096
    set accgain_y = 4096
    set accgain_z = 4096
    save
    Después de usar una de las opciones (yo he comprobado personalmente a y b y funcionan) podrás ver al final de la calibración eso que tanto ansías:

    calibration.png
     
  31. Mikel32 Miembro Activo

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    Hola Rortega, muchas gracias por la ayuda. Seguramente sea como dices, aunque si que probé a flashear la controladora "full chip erase",que imagino que es igual a "global erase", y seguía sin funcionar.
    Pero que, una vez resuelto el problema con una versión anterior, era sólo por curiosidad mía: no voy a perder más tiempo con esto, ni por supuesto hacéroslo perder a vosotros, que seguro que más adelante me toca volver a pedir ayuda, jajajaja
    De todas formas, ahí queda, por si a alguno le pasa lo mismo.
    Muchas gracias.
     
  32. txuste Nuevo Miembro

    txuste
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    Acabo de probar a ajustar los pids del ala con el autotune y la verdad que lo hae fatal. No e si a alguien le ha pasado, he seguido las instruciones de autotune de un post anterior, cuando en vuelo onecto el autotune paree que lo hae bien durante unos segundos, pero sigo voando y haciendo giros para que se ajuste pero al final el avion uando lo llevo recto va de lado a lado oscilando. Aunque siga volando siempre pasa lo mismo y al final tengo que poner unos valores para los PID manualmente. ¿Alguna idea a que puede ser debido?
     
  33. josean6 Miembro

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    Pues que no sea por falta de opciones para calibrar los acelerómetros, he comprobado como en la pantalla seup también se puede resetear la placa pulsando” Reset Setings”, esto da lugar a realizar una nueva calibración.
     
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  34. tazz Miembro

    tazz
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    Creo que e problema es otro. Hoy he flasheado una placa desde el configurador 1.9.2 con la version 1.8 de firmware y efectivamente no me deja calibrar. La reconecto al configurador 1.8.1 y si calibra. El resto de cosas me las deja tocar en los dos configuradores.
     
  35. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Vaya, me alegro de no ser el único, jajajaja
    Nada Tazz, vuelve a hacerlo desde la versión anterior, y listo, no sea que la fastidies...
     
  36. jgbarque Miembro

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    Buenas, ando configurando una matek 405 std con la ultima versión de configurador de inav.
    La emisora es la típica turnigy 9x y con Orange lrs.
    Es para un avión. El tema es que cuando muevo el stick de alerones en la emisora, en la pestaña del receptor del configurado se me mueve la barra del timon en vez de la barra de alerones.
    Alguna idea de porque puede ser?
     
  37. tazz Miembro

    tazz
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    No, si se lo que estoy haciendo. Estoy intentando averiguar el origen de los frenazos en poshold cuando sueltas el stick de pitch y roll.
    En la version 1.8.1 de configurador + 1.8 de firmware no se producian frenazos. En las versiones 1.9.x de configurador y 1.9 de firmware aparecen los frenazos que se corrigen bajando el parametro nav_mc_vel_xy_p, pero que hacen que el dron empiece a bailar buscando el punto de detencion.

    Esto ya lo he comprobado en varias placas/drones, de los cuales solo un 500 y un 300 vuelan bien despues de modificar valores. Un 250 lo he tenido que bajar de version (configurador y firm) ya que no consegui hacerlo volar bien.

    Me ha dejado flashear 1.8 de firmware desde 1.9.2 de configurador y voy a ver que hace.

    Por cierto con la 1.9.2 de configurador y 1.9 de firmware la placa si calibra.
     
  38. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    Hola mira si no tienes una mezcla en emisora, a veces mejor borar modelo y crear nuevo.
     
  39. jgbarque Miembro

    jgbarque
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  40. jgbarque Miembro

    jgbarque
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    Efectivamente era un tema de orden de canales desde la emisora. Los cambie en el mixer y ya va bien . Gracias
     
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  41. Simba Gurú FPV

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    Solo comentar un par de fenómenos ocurridos esta tarde.

    Uno con un Dron Q250, todo funcionaba a las mil maravillas, llevo una FC Omnibus F4 V3, pues bien al meter el RTH por segunda vez, ha pegado un fuertisimo acelerón, y como resultado me ha partido literalmente las cuatro hélices, así como lo digo, ha caído a plomo y menos mal que estaba solo a unos 3 m de altura, al final de daño solo han sido las cuatro hélices.
    Las hélices son de 6x3 de la marca HQProp, y se las ha cepillado de cuajo, voy en 4s y con motores Eachine MN2206.

    Puede que se exista algún parámetro para regular este fuerte acelerón, pero o desconozco, si alguien sabe algo al respecto, que lo diga.

    El otra caso que me ha pasado es que volando un Ala Z-84, y funcionando todo correctamente, al final del vuelo he metido el RTH, y por error mio, lo tenia programado en Siempre aterrizar al llegar al Home, pues bien cuando me he dado cuenta, y estando todo confiado de que iba a quedarse haciendo círculos, la muy cabrita me ha aterrizado encima de unos matorrales, sin daños pero el susto no me lo quita nadie.
    Hacia casi 4 meses que no la volaba y se ha notado, jajajaj jiji jaja.

    Lo de las helices es bastante mas preocupante.
     
  42. Mackgiver Nuevo Miembro

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    He calibrado, pero sigo sin poder armar motor y los stvos no soy capaz.
    En la emisora dx8 todo correcto.
    En INAV en monitor de siervos va bien el sentido per los sorbos no soy capaz de corregir el recorrido ni motor que arme,
    Hay que acíbar alguna pestaña más?
     
  43. rortega Gurú FPV

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    Me suena haber visto estos días algún cambio en la versión de desarrollo de iNav que tiene que ver precisamente con el tema de servos en las Matek ...
     
  44. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ya veo que lo has solucionado, me alegro!
     
  45. rortega Gurú FPV

    rortega
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    De infarto!

    Lo de las hélices me habría gustado verlo, hace años que no veo una cosa así, desde que usaba aquellas malísimas helices 10x5.4 que se rompían varias a la vez en vuelo.
     
  46. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Hola Mackgiver: para empezar, fíjate en la pestaña setup, donde hace el check de acelerómetros, placa nivelada, etc... que no tengas ninguna crucecita roja: tiene que estar todo en verde. Te aconsejo para empezar no tener activado en Inav el GPS, ya que un motivo de no dejar armar, es no tener satélites.
     
  47. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Si las hélices son HQ, yo las he usado, y llevaban un pequeño resalto o aro donde aprieta la tuerca, de tal manera que al apretar, comprime ese aro, y es fácil que quiebre. Yo no las recomiendo, si siguen llevando ese aro...
     
  48. Mackgiver Nuevo Miembro

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    Vale, desconectaré el gps en la pestaña a ver qué pasa, si el check está todo verde
    En el mode he configurado arm, con el canal gear de la emisora .
    Después me falta configurar los demás modos, Rth, autolanch, a ver si me apaño.
     
  49. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Yo no tengo seleccionado ningún botón para armar- desarmar: tengo el auto armado activado, así que funciona como un avión normal: se arma la placa al dar gas.
     
  50. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Cuando aterrizas no puedes desarmar ¿No? ¿O se desarma al quitar el gas? Te lo pregunto porque en versiones anteriores no se podía ver las estadísticas al final, las que salen cuando desarmas, y si ya funciona me darías una alegría, porque ya he desarmado en vuelo una vez al pulsar el switch equivocado.
     

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