Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Discussion in 'NAZE32' started by rortega, Jun 21, 2016.

  1. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Je je, Turruk va a probar Inav con Flip32 sin activar Mag, en un Funyet.
    Dice que los Rusos están volando aviones y alas con Inav con solo GPS y les va Ok.

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  2. isabido Miembro

    isabido
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    Los rusos y los españole, mi velerito phoenix 1600 voló está mañana con una naze32 y GPS solo y con perfil de avión con todo por defecto, increíble. Voló en acro/angle y althold, para por último pasar a RTH.

    Todo increíble para estar todo medio tirado. En plan chapucero.
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Es lo que venía comentado. Yo estoy por pasar también del mag. No obstante me resisto a pensar que no va, seguramente algo estoy haciendo mal, y por otro lado no compré el recomendado en la wiki. A ver si mi mujer y mi hija me dejan un par de horas libre y lo consigo configurar.

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  4. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Y no te ha dado por grabarlo para que lo viéramos? Es que nada más que vemos vídeos de los rusos. Esta tarde ha mejorado, si sigue así mañana lo pruebo en el aire sin mag.

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  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Al final tanto calibrar y darle vueltas al ala, me he cepillado el conector usb de la controladora...Se acabaron las pruebas, ahora a aver si vía ftdi o un usb funciona algo...
     
  6. isabido Miembro

    isabido
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    Rortega, pues sinceramente me ha cogido de sorpresa no me esperaba que con los ajustes que le había realizado y todo montado tan provisional, con un hardware tan de desechos, sin los bec que estáis instalando, tirando de variador.... vamos un suicidio y volará como lo ha hecho y a la primera. Esto afinado promete mucho. Parece muy fiable.
     
  7. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Solo te falta un detalle para enamorarme (del Inav):biggrin2:, ¿que tal el RTH ???, para mi en un sistema de fpv, es lo mas importante.

    Si eso te lo hacia bien, lo demás es pan comido.

    Raul, siento mucho lo del usb, ya somos expertos en joderlos, pero son las ansias que nos pueden.
     
  8. isabido Miembro

    isabido
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    Simba el rth de libro y sin tocar nada. De verdad tenéis que tirarlos al aire ya. Os sorprenderá.
     
  9. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Enhorabuena, ni te imaginas cuanto me alegro de que te vuele bien. Puedes poner capturas de pantalla de tus ajustes y modos de vuelo de tu configuración?

    Saludos.
     
  10. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues no sabes la alegría que me das.
    Me voy a olvidar del mag, y sigo con el proyecto.

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  11. isabido Miembro

    isabido
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    Sinceramente un mag para un avión y más de ver lo visto no le encuentro nada más que problemas. El tío le pegas el botonazo de rth y se da su vuelta sin titubear. Sabe perfectamente el rumbo.
     
  12. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ya lo comento rortega pero no terminaba de creer que pudiera ser, por creer que necesariamente el magetometro era el que le decía al avión, el vector respecto al norte para el rth.
    Esta claro que la información que proporciona el gps es más que suficiente para el rth y toda la navegación.
    Son muchos los datos gps, que no tenemos ni idea de para que sirven.


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  13. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Bueno, yo también te felicito isabido por el logro, que antes con el mosqueo que tenía no lo hice.

    Tengo muy buenas noticias, a través de la uart1 de la omnibus f3 también puedo conectarme y configurarla. Ha sido complicado, pues iNav no se enteraba de que quería conectar por uart1, ni tampoco volver a flashear.

    La cuestión es que con la última versión del flash loader demonstratror (estoy con un ordenador nuevo) he flasheado a la primera.

    Así que vuelta a empezar, pero sabiendo lo que cuenta isabido, como que voy a pasar del mag del gps.
     
  14. rortega Gurú FPV

    rortega
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    isabido has probado autolaunch?
     
  15. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Lo del MAG en aviones ya me parecia a mi que no era necesario, que yo sepa ningun estabilizador de aviones con GPS y RTH lleva MAG, BARO si lo tienen algunos para calcular mejor la altura de vuelo, si lo habeis observado muchos estabilizadores con GPS muestran la brujula con el OSD sin necesidad de llevar MAG incorporado.
     
  16. isabido Miembro

    isabido
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    No lo he probado, pero si lo he simulado en casa y parece funcionar correctamente.

    Por cierto siempre siempre antes de salir a volar, comprobar direccion de servos a STICK de emisora y en ANGLE que cuando gires el modelo vaya en su sentido estabilizando donde le toque.

    Me ocurrio esta mañana que en el primer lanzamiento me di cuenta que iban los alerones al reves, asi que inverti en la pestaña de servos. PEROOOO NO SALVE... que paso... que en ese vuelo todo fue genial, pero al cambiar la lipo.... pues decidi salir en ANGLE y os podeis imaginar como termino pinchado en el suelo.

    MORALEJA... siempre siempre antes de lanzar comprobar superficies, y no solo a emisora, si no en auto-nivel ver que corrije para el lado correcto.

    Olvidarse del MAG, para mi es una fuente de problemas, mas que de ventajas sobre todo en un avion.
     
  17. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    Hola te lo dige.:tongue2::tongue2:
     
  18. Simba Gurú FPV

    Simba
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    :plane::biggrin2:Esto promete Turruk, si mañana el Funyet te hace el RTH, mando los OSD tradicionales al carajo, sobre todo los Storm y le meto al Ala Phantom la Flip32 pelada, sin mag ni baro, y a ver que pasa.
     
  19. TURRUK Miembro

    TURRUK
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    :biggrin::biggrin::-800:tranqilo poco -poco.
     
  20. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Explica como lo has simulado, please.
     
  21. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Eso eso que a mi tambien me tiene intrigado.

    rortega ¿cual es el principio de funcionamiento del autolaunch ? lo que lo dispara, para que nos entendamos.
     
  22. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A los que habéis montado algún ala con iNav. ¿El stick yaw sirve para algo? Es que son muchas cosas a configurar si mañana quiero volar, y no doy a basto, je je je.
     
  23. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Los acelerómetros detectan un el acelerón de 0 a X ... Se lanza el avión con el switch del modo autolaunch activado, detecta las fuerzas de aceleración, y se pone a estabilizar y arrancar motor para dar gas, ascendiendo con un angulo concreto. En cuanto tocas un stick o cambias de modo se desactiva el modo autlaunch y pasa el control a tus dedos.
     
  24. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ok gracias Raul, me hacía una idea pero ahora quedó claro.
     
  25. isabido Miembro

    isabido
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    Pues sencillo dandole un "empujon" al avion para que salte el autolaunch y viendo que arranca el motor a toda mecha. El resto de la secuencia logicamente no he podido verificarla
     
  26. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Al hilo de la brújula en aviones... El Vector de Eagle Tree lleva brújula integrada, y recomiendan desactivarla para utilizarlo en aviones. Yo también creo que puede ocasionar más problemas que ventajas.

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  27. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo no creo que el motivo por el cual haya que desactivar el magnetómetro sea el uso que se hace de él o los problemas que puedan dar en otras plataformas. Por favor, espero que no se tome nadie este párrafo a mal, es sólo un intento de explicación de por qué se empecina uno en usarlo. Sin duda es una fuente de problemas en general independientemente de la plataforma, incluída esta, los que lo mencionais llevais más razón que un santo. Y yo tras las experiencias que han reportado los compañeros que vienen usando iNav desde hace unos meses también recomiendo no usarlo, pero sólo por ese motivo.

    Mi empeño de querer hacer uso del magnetómetro se debe a que tradicionalmente multiwii, de donde partió baseflight, y de ésta cleanflight, basaba la navegación en el uso del magnetómetro. Yo he llegado a tener un buen RTH y POSHOLD con ellos en multis haciendo siempre un montaje muy cuidado tratando de no añadir más interferencias de las que ya tenemos en el ambiente.

    En baseflight ya se hacía el RTH sin magnetómetro en aviones (en cleanflight no lo sé porque jamás lo he probado en avión). El caso es que ya venía funcionando así, hasta que han llegado con iNav, donde se reescriben los algoritmos de navegación y se intenta dotar de mayor precisión a las funciones depurando el uso del magnetómetro. Al igual que con el barómetro, están intentando darle un papel más importante a ambos sensores.

    De ahí que comprase una controladora sin magnetómetro, y adquiriese un gps con magnetómetro. Mi problema está en que o bien iNav tiene un bug y no calibra bien mi magnetómetro, o porque sea un chip que no está las opciones y sin embargo confunda a iNav haciéndole creer que es un modelo concreto, que el a magnetómetro esté averiado, o que yo esté haciendo algo mal, esto ultimo muy probable. Si consiguiera configurarlo correctamente lo usaría con iNav.

    De momento lo voy a desactivar porque no me queda otra, y puesto que parece que los compañeros están navegando con iNav sin usar mag con bastante éxito parece que es lo más lógico, pero contemplo su uso, ya sea comprando otro gps+mag que sí esté testado por los usuarios, o incorporando uno externo que tengo aquí.

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  28. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Gracias por la esplicacion rortega, más claro que el agua.


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  29. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Hola. Bueno, no se si mi comentario puede ayudar en algo, o por el contrario os puede confundir...
    El Vector lleva la brújula integrada en el GPS, por lo que no sufre ninguna interferencia ni ruido electrónico, siempre que esté un poco alejado de esc, motores, etc. En multis se usa, y va perfectamente: lo que hace, como en el resto de controladoras, es apuntar el morro a casa.
    El motivo de no usarlo en aviones es que no necesitamos que el morro apunte a casa... En ocasiones de viento lateral, el avión va volando "cruzado, o derrapando", pero en trayectoria derecha a casa. En ese caso, con la brújula activa, tendería a apuntar el morro a casa, con lo que podría hacer más errático el rth. Por eso creo que es contraproducente activar la brújula en aviones.
    Saludos!

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  30. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Pues si que es un buen motivo. Pero esta gente de iNav han pensado en ello, y el algoritmo de navegación tiene en cuenta si la distancia aumenta el lugar de disminuir​ entre la posición gps del aeromodelo y el punto de destino home (o waypoint sí está ejecutando una misión), corrijiendo el rumbo si es necesario.
     
  31. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    Pues no se qué decirte Rortega...
    ¿qué beneficios puedes obtener? Si normalmente en un avión, sólo con GPS obtienes un rth fiable, ¿no?

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  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Mikel32, esto que te comento no tiene nada que ver, es pura curiosidad a ver si tú me lo explicas. No había caído en lo que explicabas antes, quizás por mi falta de conocimiento en temas de navegación aérea, pero sí que los tengo en navegación marítima, y me pregunto qué diferencia hay entre ese efecto de deriva en el rumbo en los aviones con el efecto de deriva en los barcos (hablo a escala real). En los barcos si se usa brújula, supongo que en navegación aérea también. Eso de no usar magnetómetro es solo en aeromodelismo/uav o también a escala real?

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  33. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Totalmente de acuerdo, en aviones es innecesario.
     
  34. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Precisión
     
  35. Simba Gurú FPV

    Simba
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    O sea que trata de corregir lo que en navegación se conoce como la curva del perro.
    Una cosa me pregunto, que frecuencia de gps es recomendable ????
    Es por configurar el gps con el Ucenter.

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  36. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lo tengo en el configurador como ublox y 57600, y me da tramas a 5hz. No he hecho nada con u-center, se supone que iNav configura todo si es ublox.

    Ese es el dichoso gps con magnetómetro:

    [​IMG]
     
  37. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    No hagas nada en cada arranque inav lo autoconfigura,yo probe con varios,uno de apm,otro de la pixhark y todos funcionan nada mas enchufarlos,
    activas el gps en ports y luego en la pestaña configuracion pones ublox y autodetec,de esa manera me funcionan todos a la primera
     
  38. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    una pena que este lloviendo por el sur,si no ahora mismo tenia pensado salir a volar y grabar algunos videos desde las gafas
     
  39. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Aquí ha habido mucha niebla, pero ha levantado ya. Ahora me queda convencer a mi mujer para ir al campo de vuelo y hacer una primera prueba.

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  40. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Hablan bien de el,incluso en la wiki de inav lo recomiendan
     
  41. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Graba videos si puedes amigo
     
  42. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bien así lo haré, pero me interesa saber como lo deja Inav. El motivo es para conocer, que sentencias se utilizan, y las que se espera que salgan por telemetria, que son las mismas que le llegaran al MinimOSD, y que en mi caso, tendré que gestionar, para mandar a tierra a trabes del Orange LRS, a fin de cuentas necesitamos mínimo la GPGGA, para direccionar el Tracker 360.

    Bueno esto es otro tema, pero ya que partimos de Inav, para nosotros los del Tracker360, lo tenemos que tener previsto, y los Hz de GPS por las ultimas pruebas del Tracker360, estábamos encantados con que fuera a 5 Hz.
     
  43. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Si esto del Inav tiene alguna similitud con APM, yo estoy utilizando Mavlink, en la telemetria con Orange LRS modificado, y en este caso con Inav, pretendía utilizar la misma telemetria.
     
  44. Mikel32 Miembro Activo

    Mikel32
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    No te voy a engañar: no tengo ni idea.
    Lo que he comentado de los aviones es solo lo que he ido leyendo en este y otros foros, pero nada de aviación real.

    Es lo que comentamos... Por muy preciso que pueda ser con brújula, sería bajo unas condiciones ideales de viento cero, o perfectamente alineado con la trayectoria hacia casa; de lo contrario, por mucho que lo hayan tenido en cuenta, lo que hará el avión es entrar en un bucle de volar hacia un rumbo erróneo, y recuperar el bueno en cuanto pueda, y así una y otra vez.
    Pero bueno, que quede claro que esto son conjeturas: ni lo he probado, ni lo voy a hacer, ya que el rth con GPS va sobrado, jajajaja
     
  45. isabido Miembro

    isabido
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    Una pregunta compañeros, sabéis si hay algun modo de vuelo que sea como un althold pero además que mantenga el ultimo rumbo que le hayamos dado con los stick al soltar.
     
  46. rortega Gurú FPV

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    El GPS va genial, me pilla 9 satélites en el interior de casa. Pero en mag ...
     
  47. jagdac1 Miembro

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    Hola, qué puede pasar me, como os comenté en el otro post, conecto la placa al ordenador directamente, e intento flashear la con el firmware 15.1 y con el 1.6, lo hago tanto en el arranque como dándole al botón de flash firmware, poniendo la placa en modo loader haciendo el puente entre el pin 3,3 voltios y SBL, también he probado hacerlo a través de el puerto UART 1 con un FTDI, con el inav y el cleanfly he intentado hacerlo también a través del puerto 1 main port de la placa con el programa SMT flashair configurador y tampoco consigo siguiendo los tutoriales que hay por internet, alguien ha tenido tantos problemas, puede decirme que puede ser, gracias.

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  48. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola a mi me dio problemas para Flasear una Flip32+, y lo consegui con otro cargador que se llama Flash loader demostrator, es un cargador de ficheros .hex, con el haciendo el puente, se cargo el firmwar que previamente me había bajado de Inav.
    Luego el Chrome ya se conectaba con Inav, pero solo cuando le sale de los cataplines.
     
  49. Simba Gurú FPV

    Simba
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    rortega, sigo teniendo problemas con el configurador, que me tiene mas que harto, me parece recordar que comentaste algo de que habías cargado una ultima actualización del configurador, y que ya no te daba problemas.
    Hazme un poco de memoria y dime si puedes de donde me bajo esa versión del configurador.
     
  50. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Me paso una vez que desconfigure el puerto usb de una flip32 y no podia conectarme (puse los baudios de comunicación a 0 o algo asi), conecta el FTDI al UART1 (- + rx tx) puentea boot y metele 5 voltios por los pins (entrada de canales), y a mi me funcionó.
     

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