Cleanflight iNav (navegación por GPS)

Discussion in 'NAZE32' started by rortega, Jun 21, 2016.

  1. rortega Gurú FPV

    rortega
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    A partir de la versión 1.5.1 recomiendan usar el baro, y a partir de la 1.6.0 le quitarán casi todo el peso que tenía el GPS en el cálculo de altitud.

    Es por eso que yo buscaba una controladora con barómetro.

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  2. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Anteriormente no se usaba el baro o porque había un bug en el algoritmo de cálculo de altitud, y aconsejaban desactivarlo.

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  3. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Yo voy a probar primero estas controladoras,que tengo un par de ellas por casa
    en un alita pequeña,la z-84

    https://hobbyking.com/es_es/flip32-naze32-all-in-one-pro.html

    le pondre un gps ublox 7,en principio lo voy a probar con Baseflight FixedWing de Patrik Emilsson que parece bastante facil de configurar,incluso por cli podemos precargar una configuracion preestablecida para alas volantes o aviones normales,en teoria esta preconfiguracion funciona de inicio bastante bien,y ya cada uno la va afinando a su gusto,lo estoy siguiendo todo en este foro y su blog

    http://fotoflygarn.blogspot.com.es/2015/01/baseflight-fixedwing.html

    http://fpvlab.com/forums/showthread.php?27854-NAZE32-for-fixed-wing/page363

    Cuando me llegue una f3 y ublox m8n ,me pondre con inav

    Saludos
     
  4. Simba Gurú FPV

    Simba
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    No quiero hacerme pesado, pero con esta pagina que puse, he encontrado la solución, a muchos de mis problemas con la Flip32+.
    Todos estos problemas los he tenido y se explica cómo solucionarlos de forma fácil todo esto y algo mas:

    Flip32 con puerto USB roto
    Adición de telemetría Bluetooth a Flip32 + y Cleanflight
    Cómo deshabilitar la brújula en Flip32 +
    Cómo agregar brújula externa a Flip32
    Adición de GPS a Flip32 + y Cleanflight
     
  5. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Si,esa pagina la estuve leyendo y es interesante la verdad,lo explican con mucha facilidad
     
  6. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Yo tampoco quiero ser pesado, pero lo que comento sobre el baro lo he sacado de la sección de "Modos de Navegación de la Wiki oficial" (esa sección es muy interesante para saber qué podemos hacer con iNav).Dice así:

    "...Using ALTHOLD with a plane (fixed wing: fw) with GPS: Since iNAV 1.5 it's recommended to keep baro enabled, and for iNav 1.6 the plan is to rely even less on GPS altitude when baro is enabled..."

    Desde esa página que comentas se siguen las novedades de iNav, y actualmante ya andan comentando sobre la versión 1.6. Pero si quieres estar bien informado sobre los avances de iNav, lo mejor es ir directo a la wiki y documentación del propio repositorio, además de la página donde se reportan los bugs y se sigue el desarrollo, así como a la página donde se publican las distintas versiones con sus correspondientes caracteríticas, y la página de "milestones" (hitos o hoja de ruta de las futuras versiones). Además hay un hilo muy activo en rcgroups, y un chat de discusión en Gitter específico donde muchos usuarios están intercambiando información en tiempo real con los desarrolladores (pongo los enlaces más adelante en le mismo orden que los menciono):


    Suelo pasarme a diario por muchos de esos enlaces para intentar estar al día de todos los avence.
     
  7. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Pues no, no te haces pesado ni aunque lo quieras Raul, es una forma coloquial de hablar y lo decía solo por mi, que por mi falta de información y perspectiva, suelo reiterarme mucho sobre temas, que muchos tenéis muy superados.

    Lo del baro ya lo sabía y lo tenía más que experimentado, incluso en el Storm OSD.
    Está claro que solo con GPS y sin Baro, no hay precisión ni de coña, para hacer un aterrizaje perfecto con un Dron de rotores.

    Lo que más me ha gustado de esa pagina que puse, es el aprender a desactivar el Compas de la Flip32+, y por supuesto dejar el Baro activado, para luego meterle un Compas externo y alejado de las perturbaciones magnéticas, que siempre será mejor, pero mucho menos necesario en un Avión de alas fijas.

    Y tambien el revivir la ultima Flip32+, que me cargue el conector USB, en la última actualización del Tracker.

    Es por todo eso y por lo fácil que lo presentan todo, por lo que me ha llamado la atención.
     
  8. escurxo Miembro

    escurxo
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    Buenas, llevo dias dandole vueltas a Inav con una naze32 rev6 10dof y un gps(VK2828U7G5LF) pero estoy totalmente bloqueado.
    He puesto configuracion el ala fija (avion) tal y como dicen en Wiki, desactivando mag y pooniendo los ajustes para avion,me corresponde todo bien pero a la que quiero armar motor mediante un stick no me deja.
    Si desconecto el Gps en configuration si que puedo armar motor pero me quedo sin gps y sin Rth,etc.
    El gps coge satelites y me lo reconoce en la pestaña Gps indicandome la posicion,etc.
    E desactivado el armado con Gps ( set nav_extra_arming_safety=OFF) pero solo me sirve una vez, luego vuelve a no armar.
    Alguien tiene idea de que puedo estar haciendo mal?????
    Gracias, saludos.
     
  9. eslanek Gurú FPV

    eslanek
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    No tendrás activo el desarmado automático después de X segundos??

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  10. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Comprueba si la condición de número mínimo de satélites se cumple.

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  11. rortega Gurú FPV

    rortega
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    El parámetro es inav_gps_min_sats

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  12. escurxo Miembro

    escurxo
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    Buenas, te refieres a set auto_disarm_delay lo e provado en 0/5/10/50, sigue igual.
    Luego compruebo set inav_gps_min_sats = 6 recuerdo solo coger 4.

    Sino hare un dump master y a ver si veis algo raro ( seguro :biggrin2::biggrin2:)
    Gracias.
     
  13. escurxo Miembro

    escurxo
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    Solucionado, en casa solo pillo 4/5 satelites, lo e bajado a 5 y arranca diria que era de eso, ahora biene lo complicado,:wink2::wink2::wink2:
    Gracias.
     
    #63 escurxo, Feb 3, 2017
    Last edited: Feb 7, 2017
  14. emartinb Nuevo Miembro

    emartinb
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    NAZE 32 Y GPS

    Hola Chicos, igual me podeis echar una mano. Tengo un dron tipo 250 con Naze 32 v6 Astrofligth. La configuro con Cleanfligth sin problemas. Pero pongo el GPS tx y rx a los canales 3 y 4 que corresponderían al motor y giro sobre el eje del dron. Los canales de motor y giro sobre el eje a los canales 5 y 6 de la placa Naze 32. Supongo hasta aquí correcto. El gps lo detecta y pilla satélites, ok también.
    Ahora me voy a la pestaña receiver y nuevo dirección profundidad (canales 1 y 2) y motor y giro me salen en AUX 1 y AUX2. Pero el dron no arma motores, no arrancan los motores cuando doy a la palanca de gas y no se que tengo que hacer.
    Reprogramar canales auxiliares en la emisora (futaba T9CAP), reprogramar canales en cleanfligth o que carajo.
    Se os ha presentado el problema y conocéis la solución, están viene enchufados RX y TX del GPS...
    No tengo n.p.i. de por donde seguir
     
  15. cocoliso2222 Miembro

    cocoliso2222
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    Si no es un receptor ppm no podras usar los canales por pwm,tendras que usar en el canal 1 la trama ppm para que funcione
     
  16. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    hola, para un nuevo proyecto, no tan low cost como el de la cc3d con inav estoy pensando en cogerme una F4 con OSD integrado. ¿sabeis si merece la pena la de banggood o tiene algún problema? Está ahora a 25$. Y inav da soporte para ella.

    La pega que veo es que parece que no lleva barometro, así que para avión vale, pero para multi no creo que pudiera aprovecharla ¿no?

    Otra cosa, yo vuelo aviones sin magnetometro y no tengo problemas ¿podría seguir usando los mismos GPS ublox baratos que hasta ahora?
     
  17. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    Yo todo el año pasado volé iNAV en aviones con CC3D y naze32 y es una gozada. Puedes grabar todo el vuelo en la memoria y luego analizarlo, vuelo de misiones, etc. Tiene de todo.

    Lo último que añadí fue la telemetría LTM al teléfono a través del openlrsng y al OSD directo. También he volado en tercera algún planeador con la telemetria Frsky en la emisora. Para fpv uso LTM. Una pasada por lo sencillo y lo económico del montaje.
     
  18. jagdac1 Miembro

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    Donde puedo conseguir información del LTM en CC3D.

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  19. joseantonio451 Miembro

    joseantonio451
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    Estoy muy interesado en añadir telemetria tal y como lo comentas, puedes poner un esquema con los ajustes de la telemetria, baudios salida del puerto UART1?, configuracion openlrs?, etc, etc, gracias.
     
  20. rortega Gurú FPV

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    Asegúrate que esté soportada «completamente» por iNav. En la carpeta docs del código fuente hay un documento por cada controladora soportada. Quizás esa sea equivalente (clon) a la omnibus F4, no lo sé ...

    Que no lleve barómetro ya no es una ventaja, en las versiones recientes de iNav se recomienda su uso, es más, a partir de la 1.6 se le quita «peso» al dato de altitud suministrado por el GPS en los cálculos.

    Lo de no usar magnetómetro supongo que sí se puede seguir haciendo, pero no te lo puedo asegurar. Yo pillé la omnibus f3 porque no lo lleva, así evito problemas con interferencias magnéticas causadas por otros componentes. Sin embargo he adquirido un GPS con magnetómetro que va a estar fuera de la cabina del ala, y supongo que la navegación va a ser más precisa. Habrá que empaparse la documentación de iNav para esta cuestión, que creo es mucho más importante desde la versión 1.5.
     
  21. rortega Gurú FPV

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    Comparto por aquí una playlist sobre tutoriales de iNav de un usuario digamos «avanzado».

    INAV Playlist:

    [ame]http://www.youtube.com/playlist?list=PLiYYhnH4BhI8DKSj5LLo2U7y5bTdqAZr1[/ame]

    Por ejemplo, seguro que a más de uno le interesa saber como se realiza la calibración de acelerómetros por el método de 6 puntos.

    Hoy he estado trasteando con iNav 1.6 alpha-2 en una flip32 y a primera vista me gusta. De entre las novedades que ya habéis avanzado alguno, la de los presets simplifica mucho las cosas. Y la de no tener que configurar el failsafe de versiones anteriores también nos hará la vida más amena, je je.

    A ver si completo el montaje del ala y empiezo con las pruebas.
     
  22. cocoliso2222 Miembro

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    Perfecto,muchas gracias,estoy siguiendo tus avances,tanto en el alita como por aqui,ya me viene de camino una f3 onnibus y el mn8 gps

    Saludos
     
  23. Simba Gurú FPV

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    Muy bien, esto se pone interesante.

    Yo estoy haciendo pruebas con la Flip32+, de momento solo he conectado sobre la mesa, un Rx con salida PPM y en Flip le he conectado 3 servos.

    Los 2 de Flaperones, y un tercer servo en la salida de Motor, para simular el ESC.

    Bien pues los Flaperones funcionan bien, pero no consigo que me responda, el servo que simula el ESC.

    La configuración de Radio funciona bien, y se ve que todo actúa bien, pero el servo de motor no se mueve.

    Me da la sensación, que es algo relacionado con el armado, algo que debería funcionar igual que en los multis, que hay que armar para accionar motores, pero no se como armar.

    ¿Que puede ser? darme alguna pista porfa.
     
  24. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Se me olvidaba, en INAV prueba de Motores, el servo de gas funciona bien y se mueve.
     
  25. cocoliso2222 Miembro

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    Creo que lo mejor es asignar un interruptor para el armado,en uno de los auxiliares,no se si lo haces de esa manera,pero en la pruebas en banco igual que tu,lo hago de esa forma
     
  26. rortega Gurú FPV

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    Simba, en el configurador seguramente tienes desactivado una opción que por defecto está en off por seguridad, que impide que se activen los motores/servos al cargar el firmware, para evitar romper algo.

    Es en Configuración, la primera opción de arriba a la derecha, en

    [​IMG]

    Además, en setup debes tener los Pre-arming checks a verde. Si tienes alguno rojo puede ser algún sensor no calibrado. En la siguiente foto yo los tengo todos verdes porque he hecho la calibración de 6 puntos de los acelerómetros. El magnetómetro no lo he calibrado porque no está presente en la ómnibus f3, con la cual estoy trasteando ahora mismo.

    Esto respondería en parte a la pregunta de si puedo usar iNav sin magnetómetro presente. Ahora queda saber si conectando un GPS sin compás nos dejariar usar las funciones de navegación.

    [​IMG]
     
  27. rortega Gurú FPV

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    Por cierto, yo estoy usando la versión 1.6 del configurador, y la versión 1.6 alpha-2 del firmware. El link al configurador hace que se instale desde el Google Chrome App Store, y el link al firmware nos lleva a la página correspondiente de las release, donde se explican todas las novedades de esta versión, y más abajo está están los hex para cada controladora.

    Para cargarlo a la controladora lo hacemos usoel botón Load Firmware [Local] y luego flasheamos.

    Aconsejo empezar a trastear ya con la 1.6 alpha-2 porque está a punto de salir la versión release definitiva.

    Como he comentado, yo ya la he cargado en la omnibus f3, pero no voy a usarla aún porque no me han llegados los pines en ángulo, mientras tanto montaré el ala con la flip32.
     
  28. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Los Pre-arming checks estos tos en verde menos el que pone Navigation is safe que esta en rojo.
     
  29. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Vamos a ver, ahora he hecho una configuración de acelerometros y no termina de hacerla bien y sale en rojo.
    Me dice que haga una calibración de 6 puntos, y que lo mire en la wiki.

    Por otro lado mi version de configurador es la 6.1, y el firmwar es el 1.5.1.

    Antes de pedir socorro, me pase por la wiki y pregunte por el Armed y me salieron varios usuarios que reportaban los mismos problemas.

    Lo comento por aclarar por donde voy.
     
  30. rortega Gurú FPV

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    Ya estoy con la flip32 otra vez. En este caso tengo todo verde menos Hardware Health, que está la última, y ni idea de por qué puede ser.
     
  31. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Ya está todo verde, es por haber activado la opción de GPS y no estar presente.
     
  32. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Mete el firmware 1.6 alpha-2, que es la que yo he metido y no me da esos problemas.

    El link al hex es:

    https://github.com/iNavFlight/inav/releases/download/1.6-ALPHA2/inav_1.6.0_NAZE.hex

    Si no te aclaras para subirla, pon el pin boot y cárgala con el SMT Downlader como hacemos con el tracker.
     
  33. Simba Gurú FPV

    Simba
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    OK lo voy a intentar, por que de momento se ha muerto, al intentar cargar la 1.6, eso era antes de leerte, que ya estaba liado con la 1.6.
    El caso es que ha perdido el boot.
     
  34. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lo puedes hacer desde iNav-configurator, sigue estos pasos:


    1. Quitas el cable usb.
    2. Cierras el programa iNav-configurator.
    3. Cierras Google Chrome (para asegurarte que el puerto se liberan).
    4. Pones el jumper en los pines boot.
    5. Metes el cable usb.
    6. Inicias Google Chrome.
    7. Abres el programa iNav-configurator.
    8. Pulsas Load Firmware [Local] y seleccionas el archivo hex (pero no flashees aún).
    9. Activas botones "No reboot secuence" y "Full chip erase".
    10. Pulsas el botón Flash Firmware.
    Y si todo va bien deberías ver la barra de progreso cargando.
     
  35. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Recuerda una vez que hayas cargado el firmware desconectar el cable usb, quitar el jumper y voler a conectar el cable usb.
     
  36. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Bingo, lo hice como lo hacemos con el Tracker, y a la primera ha resucitado.

    Eso ya esta, pero sigo sin poder calibrar acelerometros, a no se que se tenga que hacer algo especial con lo de los 6 puntos ?????
     
  37. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Lo de los 6 punto es poner la controladora en una postura y pulsas calibrar aceletrómetros. Luego la pones en otra y vuelves a pular el botón... Y así hasta haberlo hecho en las 6 posturas posibles (la 6 caras de un cubo).

    El orden es importante:

    1. Boca abajo (el avión en posición normal horizontal).
    2. Boca arriba (la panza hacia el cielo).
    3. Del costado derecho.
    4. El morro apuntando hacia el cielo.
    5. Del costado izquierdo.
    6. El morro picando hacia el suelo.
    [​IMG]



    En cada postura un clic y esperar uno o dos segundos cada vez.
     
    #87 rortega, Feb 8, 2017
    Last edited: Feb 8, 2017
  38. Simba Gurú FPV

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    BIEN BIEN BIEN, ya está solucionado :biggrin2:.

    Me nos mal que te tengo a tiro, por que ya no sabia por donde tirar.

    Gracias una vez mas, esto funciona.
     
  39. Simba Gurú FPV

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    Ahora tengo que cortar una pista del Mag, para des habilitarlo y poder montar el Mag externo, no creo que sea difícil.

    O digo yo, ya que estamos podría probar con el mag de la Flip, a fin de cuentas en el Quad 250, funcionaba bastante bien.

    Tu que opinas.
     
  40. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Mañana mas, buenas noches.
     
  41. rortega Gurú FPV

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    Yo he calibrado el mag y parece que los imanes no le afectan.

    Por cierto, no olvides poner el offset dependiendo de la orientación de la controladora. Yo la he colocado de modo que el conector usb apunta hacia el morro. En Configuración, la sección Board and Sensor Aligment he metido el valor 180 en YAW. El resto no lo he tocado.
     
    #91 rortega, Feb 8, 2017
    Last edited: Feb 8, 2017
  42. rortega Gurú FPV

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    Sí, mañana más, buenas noches a todos.
     
  43. ardufriki Miembro

    ardufriki
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    Aquí: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Lightweight-Telemetry-(LTM)

    y en este hilo está mi configuracion: http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?t=39585

    Esquema ahora mismo no, pero la configuración la tengo puesta en el primer post de este hilo.

    Lo que hago es configurar el MWOSD de forma que pueda leer también LTM (además de su nativo MSP). La conexion es fácil; es coger el hilo TX que va al osd y conectarlo también al receptor (cable en 'Y'). Lógicamente el rx tiene que admitir canal de telemetría de bajada y estar bien configurado para ello.

    Luego en la emisora cojo el hilo TX del transmisor y lo paso a un módulo bluetooth, que enlaza con mi tablet o teléfono con la aplicación EZGUI.

    Esta configuración es un clásico para varias controladoras, para bajar telemetría y luego usarla para un simple display, una apk o ya sistemas mas completos como los antena-trackers que se ven por este foro.

    A mí me funciona ya bien gracias a la ayuda de los cracks que hay por aquí (rotega y Simba), que me ayudaron el año pasado con la configuración. Como cito en el otro hilo hay que poner en el openlrsng datarate a 19200 y baudrate a 9600. Lógicamente también 9600 en las configuraciones de iNav para MSP y LTM, así como 9600 en el MWOSD, ya que si no no se ven unos a otros. Si aumentas baudrate adiós, y si disminuyes datarate también. De momento no he probado grandes alcances. Yo creo que con todas estas prestaciones y telemetría no hay nada mas barato para aviones.

    Yo uso modulos orangerx con openlrsng, pero hay otras marcas y tipos. Quizás lo que tu tengas puede valer para ello.
     
  44. isabido Miembro

    isabido
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    Segun la wiki es muy importante el orden, ya que se va registrando en cada eje.
     
  45. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Gracias por la corrección, ya he actualizado el post correspondiente para que no haya lugar a dudas para los que vengan por detrás.
     
    #95 rortega, Feb 8, 2017
    Last edited: Feb 8, 2017
  46. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Aunque parezca una tontería, el los dibujos, la colita del dron, es la cola o es hacia donde mira ????
     
  47. isabido Miembro

    isabido
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    La verdad que esta bastante dificil de ver, segun dicen en la 1.6 va a simplificar hacer mas facil este proceso.

    Para que te orientes SIMBA, siempre es puesta de lado, y la flecha que viene en la placa apuntando como el dibujito. No se si me explicado o te he hecho mas lio.

    Saludos.
     
  48. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Los dibujitos tienen una especie de flecha, que no se si es una checha, o la cola del dron, o sea que estoy liado y no se lo que el la cabeza y la cola.
     
  49. rortega Gurú FPV

    rortega
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    La cabeza debe estar en la punta de la flecha.
     
  50. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ok

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