Proyecto Antena tracker 360º

Discussion in 'R/C ELECTRÓNICA' started by Guillesan, May 30, 2015.

  1. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola a todos, comparto con vosotros el proyecto de una antena tracker con giro 360º. Hace ya mucho tiempo perseguia el tener una mecanica que tuviera esa capacidad de giro continuo, pues a mi entender soluciona un monton de problemas (lios de cables etc...) y me puese a cacharrear, no sin haber mirado muchas soluciones que andan por la web. Llegue a tener la mecanica funcional pero no tenia claro que elctronica instalar y casi simultaneamente descubri en un foro aleman http://fpv-community.de un grupo de compañeros que habian diseñado una mecanica muy parecida a la mia pero lo que era mas importante es que estaban desarrollando una electronica basada en Arduino y que proponian una placa CRIUS MultiWii Standard Edition Flight Controller MWC SE v2.5 http://fpv-community.de/showthread....Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany y de un plumazo se solucionaban varias cuestiones, la placa tiene brujula electronica (HMC5883L), barometro , salida i2C etc. El programa en cuestion esta albergado en https://github.com/SamuelBrucksch/open360tracker y creedme no tiene desperdicio , esta en desarrollo y actualmente se puede compilar para varias versiones de telemetria, Frsky-D , Frsky-X, Mavlink y otros que vendran. El compañero Rangarid ha sido de una gran ayuda sin el la cosa no funcionaria , pero he logrado ponerla en funcionamiento con el protocolo Mavlink que saco de un OSD Myflydream por el puerto data , conectado a un RX Openlrs flasheado con la version especial para esa telemetria https://github.com/gitsly/openLRSng. La brujula electronica permite tener la antena dirigida al norte sin mas, y conectando un gps a la placa la antena sabe en todo momento "donde esta" por lo que el ajuste es cero.Bueno no me alargo mas pongo unas foticos y videos de esta mañana , primera prueba de campo y a plena satisfaccion. Saludos.

    Por indicacion del compañero Alberthamon incluyo aqui el link de descarga de la librteria mavlink para arduino necesaria para compilar en ese protocolo y bastante dificil de encontrar, gracias a Alberthamon que la encontro despues de horas de busqueda.
    http://uploaded.net/file/9ovfkvq7





    ACTUALIZACION DEL POST CON TODOS LOS LINKS, Gracias a nuestro gran compañero Raul,



    Espero sepáis entender y valorar el enorme esfuerzo que supone lo que estamos creando, estamos intentando crear una buena herramienta para la comunidad RC.

    En el hilo del proyecto seréis bienvenidos para preguntar cualquier duda que tengáis. Los compañeros fijo que se animan.

    Antena Tracker 360º Universal

    Este es un proyecto DIY para el desarrollo de un sistema de antena tracker con rotación contínua de 360º, que podrás construirte tú mismo fácilmente usando componentes hardware que están al alcance de tú bolsillo.

    Aquí encontrarás toda la información necesaria para abordar con éxito tú proyecto personal de antena tracker, gracias a las aportaciones y experiencias de los compañeros:

    Plataforma hardware:




    Firmware:




    Instrucciones de instalación:




    Telemetría de entrada:




    Telemetría de salida


    • Ingegración con Oruxmaps
    • Integración con Mission Planner / Droidplanner
    • Integración con MFD

    Descripción del Proyecto

    Este proyecto presenta el sistema de antena tracker universal definitivo para su utilización con drones (RPAs, UAVs ...) por aficionados al FPV. Es un proyecto 100% DIY, que se basa en la utilización de componentes hardware de consumo del mundo del R/C, que hace uso de software libre desarrollado por los usuarios de la comunidad.

    Por favor, te rogamos que leas con atención toda la información técnica para abordar el montaje, instalación y configuración de tu antena tracker, de lo contrario los dispositivos y elementos electrónicos y/o mecánicos podrían sufrir graves daños.

    También te pedimos que hagas un uso de tu antena tracker responsable y dentro de la legalidad vigente. Úsalo bajo tu propia responsabilidad

    Características


    • 360 grados de rotación contínua.
    • Soporta múltiples protocolos de telemetría.
    • Realiza conversión de protocolo y reenvío a aplicaciones externas (32 bits).
    • Configurable a través de línea de comandos (32 bits).
    • Efecto de amortiguación para servo tilt.
    • Establecimiento automático de la posición home con GPS local.
    • Información detallada en display LCD (8 bits), y OLED (32 bits).
    • Menú de configuración en display OLED (32 bits).
    • Sistema de control PID en servo PAN.
    • Hasta 4 puertos serie ( 2 en 8 bits), con asignación dinámica (32 bits).


    360º De Rotación Contínua

    Podrás mover tú antena de forma contínua en un rango de 360 grados sin tener que retroceder hacia atrás. Con la utilziación de un anillo colector (slip ring) y un servo de 360 grados, o uno normal modificado a tal efecto, el firmware es capaz de enviar órdenes para alcanzar al objetivo de forma rápida y precisa.

    Multi Protocolo

    Este antena tracker es un sistema todo en uno y universal, es capaz de decodificar diferentes protocolos de telemetría de los más populares sistemas de control de vuelo y radio control.

    Cuando estás en el campo de vuelo, sólo necesitas cambiar el protocolo y la velocidad de transmisión (baud rate) a través del menú de configuración en el display OLED (sólo versión de 8 bits).

    Protocolos soportados (8 y 32 bits):


    • MFD
    • NMEA
    • MAVLINK
    • RVOSD
    • FRSKY D
    • Smartport (FSKY X)
    • LTM


    Amortiguación En Servo Tilt

    Se aplica efecto de amortiguación para evitar daños en el servo tilt y otros mecanismos cuando se utiliza con antenas de grandes dimensiones.

    Posición HOME Automática

    Soporta dispositivos GPS UBLOX y NMEA para el establecimiento automático e la posición HOME del antena tracker.

    Información En Display

    Muestra información detallada sobre el estado del seguimiento, estado del GPS local (sólo 32 bits), monitorización de la batería, y menú de configuración (sólo 32 bits).

    Hasta 4 Puertos Serie

    Con la versión de 32 bits es posible configurar hasta 4 puertos serie (2 uart y 2 virtuales), con asignación dinámica de funciones (por ejemplo para gestión del GPS local o reenvío de telemetría a aplicaciones externas).

    Comunicación Con Aplicaciones Externas

    Convierte la telemetría de entrada a diferentes formatos de telemetría de salida para conectar con aplicaciones externas: MAVLINK, NMEA, MFD.

    Podrás monitorizar el movimiento del aeromodelo con aplicaciones como Missión Planner, Oruxmaps, Droidplanner/Tower, etc...

    Te invitamos a montarte tu antena tracker siguiendo nuestro proyecto y a participar para que nos cuentes tú experiencia.
     

    Attached Files:

    #1 Guillesan, May 30, 2015
    Last edited by a moderator: Nov 23, 2017
  2. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Disculpas aceptadas juan, y que no pasa nada, esto es un foro como muy bien dices, de tormenta de ideas, y es fácil malinterpretar.

    En lo referente a los parámetros que usamos en los OpenLRS, y que fueron cruciales para el éxito, recuerdo que si no se respetaban, saltaban todas las alarmas, en forma de pitidos de fallos de paquetes, fueron estos que puse un poco mas atrás:
    [FONT=&quot]Poner el Baudrate a 4800 baudios (igual a como configuramos el puerto del GPS)
    Poner el Data rate a 19200.


    [FONT=&quot]Y [FONT=&quot]también[/FONT] si aumentamos el Baudrate, agobiamos al puerto serie y se pierden muchos datos GP[FONT=&quot]GGA y GPRMC.[/FONT][/FONT][/FONT][FONT=&quot]

    [/FONT]
    [FONT=&quot][FONT=&quot]El alcance con el Data rate a 192[FONT=&quot]00, est[FONT=&quot]á[/FONT] por [FONT=&quot]determinar,[/FONT] pero muchas veces intervienen otros muchos fac[FONT=&quot]tores, como antenas potencia y clima, pero seguro que [FONT=&quot]mas de los [FONT=&quot]10 Km garantizados.[/FONT][/FONT][/FONT][/FONT][/FONT][/FONT][FONT=&quot][FONT=&quot][FONT=&quot][FONT=&quot] [/FONT][/FONT][/FONT]

    [/FONT]
    [FONT=&quot][FONT=&quot]Un saludo.[/FONT][/FONT][FONT=&quot]
    [/FONT]
     
  3. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Un par de cuestiones, la primera para tofos: supongo que para transmitir mavlink con los orange 433 estáis usando el firm modificado para rx y tx, el mismo del que se hablaba ya hace tiempo en otro hilo.

    Juan en cuanto a poder usar el ancho de banda con el protocolo estoy pensando en voz alta y se me vienen varias técnicas a la mente: compresión de datos, corrección de errores y retransmisión de paquetes. Desconozco si mavlink aplica alguna de estas técnicas, y supongo que de aplicarlas hará falta más hardware y más firmware.

    Y puesto que he leído por ahí que con Ikarus es posible usar dos canales simultáneamente, otra técnica en la que estoy pensando es en el enrutamiento de paquetes y balanceo de carga. Se que suena a berenjenal, pero donde hay un canal físico con transmisión de datos exitosa, nada es imposible.

    Para simba en particular: por qué abandonasteis el proyecto?

    Disculpad que no intervenga más pero estoy a 2000 km de mis equipos y me es imposible hacer pruebas.
     
  4. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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  5. rortega Gurú FPV

    rortega
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    En las implementaciones de parsers para protocolo NMEA que he visto los 4800 bps parece que es suficiente, así que la opción cd los openlrs en modo bidireccional, no debería suponer ningún problema si sólo se quiere recibir la trama NMEA. No obstante, si lo único que se necesita es la posición, como apuntaba Juan, con implementar un pequeño parser que tan sólo transmita la posición GPS (coordenadas y altitud), sería suficiente para el tracker.
     
  6. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Hola rortega, pues mira el proyecto de Traker Jalves, yo en particular lo deje por agotamiento, por que termine quemado con tantas y tantas pruebas, pero para entonces ya estaba totalmente operativo.

    Una vez conseguido que los GPS se configuraran, en nuestro caso eramos 3 los que estábamos con el proyecto y teníamos 3 tipos diferentes de GPS, con lo cual se complico bastante, y en mi caso no conseguimos cargar parámetros desde el RX OpenLRS al GPS, pero a Jalves y Dopler si les funciono.
    Yo lo conseguí de una forma mas simple, sencillamente mi Ublox-6m tiene memoria Eprom, y una vez cargados los parámetros con el Ucenter, los conserva y no hace falta cargar parámetros GPS, cada vez que se arranca.

    Luego con el GPS y la telemetria funcionando, entramos en fase de mejorar el posicionamiento mecánico del Traker, el cual siempre funciono, pero dependiendo de lo fino que fueran los servos (ajuste de fabrica) teníamos al final del recorrido de + 180º y de - 180º una desviación de unos 30º, y ajustar eso también llevo lo suyo, en fin que con mas error o menos, al final era totalmente volable.

    A partir de ese momento perdí bastante el interés, al fin y al cabo ya estaba funcionando, y Jalves y Dopler se enredaron en ampliaciones como el lector de SD y el LCD de coordenadas, y terminaron de rematarme.

    Según yo lo veo con un poco de perspectiva, al Traker Jalves solo le falto el recorrido total y continuo de los 360º

    Eso fue todo que no fue poco, has preguntado y me he enrollado, que le vamos hacer.
    Espero tenerte activo cuanto antes en el proyecto.


    Un saludo y felices vacaciones.
     
  7. JuanTrillo Gurú FPV

    JuanTrillo
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    Cuando uso uplink llevo ack y contador de paquetes Asi la telemetria bidireccional es robusta. Usando la emisora como modem con tasa de subida de 50 baudios por canal libre se consiguen resultados sorprendentes.

    Con Ikarus lo uso por ejenplo para re-enviar la nueva posicion del tracker (Home) si es movil o para enviar continuamente la posicion del avion liebre, ya sea real o virtual.

    JuanTrillo
     
  8. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Otra cosa que se me olvido y quisiera comentar, la velocidad de refresco de datos del GPS era de 2Hz, y funciono perfecto, sobre todo a distancias próximas a la antena, donde se requiere un movimiento rápido, a 1 Hz no se sigue bien al avión si va a bastante velocidad.
     
  9. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Guillesan apuntame otra Mecanica Germana, es para otro compi que se ha viciao.
    Gracias.
     
  10. waverider Gurú FPV

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    Yo Creo que no hace falta liarse con implementaciones de comunicaciones como si fueran ciertas capas de una red ip. Que si nack, balanceo, compresión, reenvio de paquetes etc,
    A una tasa de refresco de 5hz del gps y una tasa de bit de 4800 baudios creo que es suficiente para transmitir coordenadas y altura de una forma constante, con un sistema sencillo de comprobación de error basta. Esto para una solución sencilla vale. El resto de datos se pueden mandar por la telemetría propia del osd. A través del vídeo. Que no quieres ir muy lejos para ir con multi? Pues... Incluso gente esta enviando mavlink a 9600 para cargar mas la telemetría o enviar datos de navegación.
    Lo importante es que sea sencillo de usar y de buen resultado . no creéis?

    ;)))




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  11. waverider Gurú FPV

    waverider
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    supone que mavlink es de por si un protocolo ligero con 8bytes de encabezamiento con un byte de dirección para el avión correpsnoodiente, un numero de id, y deteccion de paquetes perdidos.
    Ya lo tenemos hecho, no hace falta complicarse más ;)

    A 9600 baudios se consiguen 20 Hz enviando 42 bytes de datos sin contar con la cabecera.



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  12. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Correcto Jaime, cuanto mas sencillo mejor, y para el GPS con tasa de refresco de 2 Hz, va mas que bien perfecto, no se necesita nada mas, incluso lo de la comprobación de errores, si está y no gasta recursos vale, pero si no no hace ninguna falta, y a las pruebas me remito.

    Lo principal es que el Traker valla fino y cumpla su misión.

    El resto lo podéis complicar todo lo que queráis, que al final pasara como con el de Jalves, que la gente se espanta con tanto chisme y se tira para ateas.
    Todo lo que se ponga auxiliar al Traker, tiene que ser opcional, para el que quiera que lo ponga, y el que no pues a lo sencillo.
    Yo no gasto ni estación base si nada, solo Traker y Gafas y a lo sumo ahora estoy utilizando Repetidor a 1,2/5,8, pero esto es libre y cada cual se complica lo que quiere y tiene ganas.

    Un saludo.


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  13. Rubens Miembro Activo

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    Juan, ¿has podido mirar esto que comentabas? Para poder usar el dragon link con esta antena tracker.

    Estoy ansioso de que me digas que puedo usar el dragon link en este proyecto :rolleyes2:.

    Gracias.


     
  14. mariors50 Miembro Activo

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    yo sigo atento aver como avanza. veria muy positivo para este proyecto usar el audio para bajar los datos. :biggrin2:
     
  15. Simba Gurú FPV

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    Pero ¿no lo ibas a bajar con la Taranis? con Telemetrial Frsky.
    Si tienes problemas, le plantas un Orange LRS a la taranis y listo, es lo que yo llevo.
     
  16. mariors50 Miembro Activo

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    en principio iva a montar eso. pero aparte que me salia algo caro, no tengo del todo claro como sacar la telemetria de la taranis al tracker.
     
  17. rortega Gurú FPV

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    Pues eso mismo es lo que decía, que para el tracker es más que suficiente.
     
  18. juanan_n1 Miembro

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    Me uno!! Pero me queda mucho por leer, una pasada compañero! Gracias por compartirlo con nosotros


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  19. Rubens Miembro Activo

    Rubens
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    Venga, me tiro a la piscina...Guillesan, apúntame para el kit alemán :rolleyes:
     
  20. Guillesan Maestro FPV

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    Venga a la locura jajaja
     
  21. Guillesan Maestro FPV

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    Nuevo recuento:
    Rortega
    Simba
    Utopías
    Silvio
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    jarevuelm
    caliwhite
    Rubens
     
  22. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Para información en general Rangarid solo tiene 12 Kits en total .
    8 Apuntados.
    Saludos.
     
  23. manreg Miembro

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    Guillesan, apúntame un kit.
    Gracias.
     
  24. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Oido cocina.
     
  25. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Nuevo recuento:
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    Rubens
    manreg
     
    #274 Guillesan, Jul 6, 2015
    Last edited: Jul 6, 2015
  26. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Tengo buenas noticias señores, Rangarid a rectificado el software y ya funciona con nmea directo, en la casilla config.h ya sale la opcion GPS_TELEMETRY por lo que ha falta de probarlo ya teneeis esa opcion funcional.
    Venga a probar.
     
  27. waverider Gurú FPV

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    que bueno ! ;)

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  28. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Buena noticia Guillesan, ¿habrá que volver a bajar el nuevo programa? supongo que si.
    Lastima que salga de viaje unos días, la semana que viene ya estaré disponible para las pruebas.
     
  29. mariors50 Miembro Activo

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    lo de gps telemetry que es exactamente? bajamos la telemetria directa por video???
     
  30. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Ya lo he bajado y lo he visto, y lo primero que veo es que el Baut Rate del GPS lo tiene por defecto a 9600, (# define BAUD 9600)
    Esto habrá que cambiarlo a 4800, es decir igual a los 4800 del puerto del GPS, y los 4800 del puerto del RX OpenLRS.
    En todos los sitios lo mismo, si no no va OK.
     
  31. Simba Gurú FPV

    Simba
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    No Marior50, de video nada, el GPS directo al Rx OpenLRS en su puerto serie, y en el Tx OpenLRS de obtiene las sentencias NMEA que el GPS entrego al Rx openLRS, así de simple.
     
  32. mariors50 Miembro Activo

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    gracias por la aclaracion :biggrin2:
    :biggrin2::biggrin2:
     
  33. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Todo es configurable, baudios , protocolo, si o no gps en tierra,declinacion, ajuste de la direccion de la brujula por si no puedes montar la placa mirando hacia adelante, centro de los servos, final de 0-90º del tilt, velocidad del pant, valores PID, vaya todo, de una tacada.
    Inicialmente y cuando tienes la mecanica funcionando, lo compilas en SERVOTEST, asi puedes ajustar los valores, y ver cual se ajusta mas a tus servos, una vez obtenidos, lo trasladas al programa y compilas con tu protocolo elejido y......... a probar.
    Un saludo
     
  34. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Necesitamos un manual :rolleyes2:, o repetir las mismas cosas tropecientas veces.
    Si es posible seria de grandisima ayuda, y simplificaría mucho las cosas.

    Ya se que es tedioso, pero si yo supiera hacerlo lo haría. :laugh::laugh: :biggrin2:.

    Gracias Guillesan.
     
  35. Ivan_Cillo Miembro

    Ivan_Cillo
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    Y una vez dicho esto...cuando lanzamos el pedido de la conjunta???
    [emoji16] [emoji16] [emoji16] [emoji16]
     
  36. mariors50 Miembro Activo

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    una pequeña duda. para ejecutar el servotest ai que enviar algun comando en monitor serie por arduino? ya que e compilado con servotest y solo se mueve un poco al conectarlo
     
  37. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Efectivamente en la consola serial h0000 seria centro, h2700 muevete a 270º , t0 mira al horizonte t90 mira hacia arriba, etc.
    Una video mejor que ......lo dicho.
    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=NZM1Q_JXACc[/ame]
     
  38. mariors50 Miembro Activo

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  39. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Por lo que cuento hay 10 equipos ya interesados , decidme cuando quereis que inicie la compra.
     
  40. Ivan_Cillo Miembro

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    Yo por mi cuanto antes, no por no esperar...sino porque antes de que acabe el mes seguramente emigre y tenga que dejarlo todo aparcado
     
  41. Simba Gurú FPV

    Simba
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    Guillesan ¿tienes algún tipo esquema de cableado para la Crius y resto de componentes?

    Veo en las indicaciones de GitHub, que están nombrados los pines de interconexión, pero no veo por donde le entra a la Crius la señal de posición, los NMEA en mi caso.
     
  42. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    La Crius tiene una entrada UART serigrafiada, debes ponerle la entrada RX y Masa(GND).


     
  43. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Primeras pruebas de la conexion nmea directo, a falta de probarlo en la antena , le he conectado un gps directo a la entrada de la Crius. 4800 baudio sentencias gga y gprmc. Funciona correctamente. Pongo un pequeño video, vereis como en el lcd cambia segun muevo la placa los grados H:xxx
    Esto promete para los que no quieran liarse con mas protocolos.

    [ame]https://www.youtube.com/watch?v=RcXe7VBG-f8[/ame]
     
  44. rortega Gurú FPV

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    Eso pinta muy bien Guillesan, menudo curro te estás pegando.
     
  45. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Bueno señores los que os habeis apuntado al kit quereis que ya hagamos la compra?
    La cosa sale a 35€ unidad mas portes desde alemania, me dice Rangarid que con 20€ seria para mandarme el paquete, luego estarian los portes a cada uno en su domicilio que no se cuanto puede ser pongamos unos 6€ unidad por lo que serian 35+2+6=43€ por barba .
    Decidme si estais de acuerdo y nos traemos esos 10 Kits a falta de que se apunte alguien mas a ultima hora , quedan solo dos kits mas.
    Saludos y ya direis
     
  46. rortega Gurú FPV

    rortega
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    Por mí, adelante.
     
  47. Mariete Miembro

    Mariete
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    Venga! Yo me apunto también!
     
  48. manreg Miembro

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    De acuerdo con los costes.
    Saludos.
     
  49. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Hola Mariete tu no estabas apuntado verdad, vale una mas , y son 11 si no me descuento. Bienvenido al club.
     
  50. Guillesan Maestro FPV

    Guillesan
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    Nuevo recuento:
    Rortega
    Simba 2
    Utopías
    Silvio
    Ivan_Cillo
    jarevuelm
    caliwhite
    Rubens
    manreg
    Mariete
     
  51. Simba Gurú FPV

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    Por mi OK, los 2 que tengo apuntados.

    Gracias Guillermo.
     

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