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Antiguo 16/11/2009, 19:19   #1
JuanTrillo
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Primer post Destacado
Editado por JuanTrillo; 12/02/2016 a las 13:40

Ikarus OSD

Version 297.001 87.051 72.003

Consola: 297.001
Firmware 223: 087.051
Firmware uplink: 072.003

<descargar>




Drivers USB. <descargar>

Manual. <descargar>

Tutorial General detallado<descargar>

Guia de Conexionado detallado<descargar>

Guia de Ventanas de configuracion<descargar>

Guia de Ventana de vuelo<descargar>

Webs:
http://www.ikarus-osd.com
http://www.dsrobotics.com

Tutorial Gps Flytron (Juande)<link>
GPS Isolator:http://www.aeromodelismovirtual.com/...=26549"]<link>
Tipografía MINI<descargar>

Programador para desarrolladores.
http://dx.com/p/usb-debug-adapter-fo...1#.UuLRxIq0o94
Adaptador de programador:
<link>
Fuentes Ikarus completos:
https://code.google.com/p/ikarus-osd/



Ejemplo de perfecto RTH con Ikarus.(by Juanvivo)
mascota_articulosImágenes
Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  productos ikarus.jpg
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Tamaño:  174,9 KB (Kilobytes)
ID: 37848   Hacer clic en la imagen para la versión completa

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Tamaño:  153,6 KB (Kilobytes)
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Antiguo 24/03/2014, 19:47   #5401
juanvivo
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sin soldar???? tienes los cables unidos sin soldar?? Eso no puede terminar bien...
juanvivo está desconectado   Responder Citando
Antiguo 24/03/2014, 20:13   #5402
jgbarque
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Exactamente pero no te alarmes, jaja. Soy bastante cuidadoso y se me da bastante bien soldar, pero resulta que cuando cambié los cables, estaba de vacaciones y sin un soldador a mano.
En el primer vuelo, me dí cuenta de que el HA no respondía, y que moviéndolo sí funcionaba (lo llevaba con el cable original del Copilot al Ikarus) y decidí cambiar el original por los cables de ebay y unirlos bien trenzados y con tubo termorretractil por encima pero me imagino que ante corrientes muy bajas que pasen por ahí, no será suficiente y una unión soldada tendrá mejor conductividad que esta ñapa. Prometo que es la única chapuza que tengo en mi avión!!

Como tengo todos los cablecitos bien ordenaditos dentro del EasyStar pues se me ha olvidado que dejé la ñapa como algo definitivo y eso que creo que ya lo postee por aquí.
Como os digo, voy a probar a soldarlos a ver si cambia la sensibilidad del Ikarus y si era el problema, aprendemos todos de lo que no se debe hacer. Al final, poco volar y mucho pensar = problemas. Graze mile! Os contaré.
jgbarque está desconectado   Responder Citando
Antiguo 25/03/2014, 09:22   #5403
JuanTrillo
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Hola jbjarque:

Si tienes hecho el asistente de recorrido.
Si tienes p 0, 002 y drivelim a 1
Si tienes activado heredar del pid
Si tienes activado giro coordinado
Si tienes el balancin alerones a tope
Si pones xoffset e y offset a valor medio 1, 66
Si pones ganancia sensor en 1, 8
Si pones giro ail 20 y elevador 10 grados

...y te sigue haciendo giros muy amplios veo dos opciones.

Aumentar giro alerones a 30

o

Añadir i=0, 0001 en pitch roll y tail (con ilim=0)

Este ultimo me ha dado unos resultados fabulosos en mi skywalker.

Fijate en el video de juanvivo en el post 1. Es un ejemplo perfecto.

Otra cosa. Podrias decirme si esos giros tan amplios te los hace identicamente a derecha e izquierda? Podria ser que cierre mucho a un lado y al otro se vaya a pernambuco?

JuanTrillo

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Antiguo 25/03/2014, 13:29   #5404
jgbarque
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Hola Juan,
El balancín de alerones no lo tengo a tope. Estará al 80% aprox. Lo hice pensando en que al ESII le vendría bien un poco de timón en los giros.
Quitando este punto, lo demás lo tengo así o lo he probado de esa forma.
Sigue haciendo giros muy amplios.

Revisando un vídeo que tenía grabado de Enero, creo empezar a entender lo que me está pasando, que es un cúmulo de cosas ya que la reacción del avión en Enero era diferente y corregidme por favor en lo que veais que me equivoco:
En este vídeo de Enero tenía varios problemas; Uno era que el GPS que puse, tenía la pila gastada, se había desconfigurado y no estaba funcionando correctamente. En concreto tenía problemas con la altura y además, funcionaba con menos refresco. Además, el COPILOT, no conseguía calibrarlo correctamente. El HA está casi plano a pesar de que el avión puede estar girando a unos 20º en AUTO.
Esto, dejando de lado los problemas de altura, pienso que provoca lo siguiente.
Al poner el RTH, el avión gira hacia la izda con una inclinación de unos 30º mientras que el HA permanece casi plano. El problema, es que se pasa de giro y después vuelve a giar a la derecha con otros 30º pero se vuelve a pasar...tec y va así serpenteando hasta que llega al home.
En el momento que llega al home, se pasa unos 30 metros y comienza a girar hacia la derecha con una inclinación de unos 60'º y es aquí donde se enrosca cada vez más hasta ponerse a unos 90º que es cuando lo desconecto. En ese momento está a 21m del home.
Con el avión inclinado unos 90º, el HA marca sólo unos 10º. Hasta aquí veo dos problemas:
a) Serpentea: El valor del P es demasiado alto y esto hace que serpentee. HarCreo haber leido que si serpentea, es porque el valor de P es demasiado alto y habría que bajarlo. Sin embargo, como me gusta que corrija rápido, lo dejaré como está en 0.020 pero subiré el valor de I al valor que me indicas para que amortigue la corrección. Si veo que no es suficiente, entonces bajo un poco el valor de P ¿Correcto?

b) Se enrosca: Me imagino que como el HA marca mucho menos que el ángulo de inclinación real, informa al Ikarus de una actitud errónea y el Ikarus para corregir, sigue metiendo más y más alerones ya que nunca tiene la información de que está sobrepasando el valor máximo permitido dado por los 20º de "giro Ail".

En el siguiente vuelo que hice ya en Marzo pueden haber pasado muchas cosas, entre ellas que haya trimado el avión y no haya actualizado los centros por ejemplo.
Sin embargo, la sensación de que el COPILOT, a pesar de haberlo calibrado sigue inclinándose muy poco, permanece.

La diferencia en este vuelo (y miraré el vídeo esta tarde con cuidado) es que el avión giraba poco.
Si gira poco, y en principio los datos de PID son los mismos que en Enero, y la reacción del COPILOT es más o menos la misma, lo que no entiendo es el por qué ahora la reacción del avión es la contraria; cuando antes giraba mucho, ahora gira muy poco. En este caso, no me he fijado si gira más hacia un lado que hacia el otro, (veré el vídeo esta noche). Quizá podría ser problema de que tengo los centros de los servos mal y gira muy poco hacia un lado y mucho al otro? (aunque lo probé poco y creo que no le dí la oportunidad de girar hacia el otro lado....

De momento, parece que voy entendiendo al menos la teoría del funcionamiento del Autopiloto, de los PIDs y de los valores de giro Ail y altitud Elev.

Lo que me trae de cabeza es la dificultad en calibrar el Copilot correctamente que espero quede solucionado cambiando los cables.


Para completar mi entendimiento de los PID, ya que he estado leyendo algo en internet de los PID me gustaría que me confirmaseis si he entendido bien:
P: Controla la "brusquedad" de la corrección, es decir, si queremos que Ikarus aplique más o menos mando cuando está fuera del rumbo objetivo. Valores más altos de P hace que el giro sea más brusco siempre estando el ángulo máximo de inclinación de las alas por debajo del valor que hayamos puesto en "giro Ail". El problema de poner un P muy alto, está en que cuando llega al rumbo objetivo, se pasa y entonces vuelve a aplicar mucho mando hacia el otro lado para corregir, y se vuelve a pasar...y así va serpenteando. Los valores de P de referencia serían 0.020.

I: "Amortigua" a P alrededor del rumbo objetivo, es decir si P corrige muy bruscamente, corre el riesgo de pasarse y serpentear. Si subimos I, conseguimos "suavizar" el serpenteo. Un valor de referencia sería i=0, 0001 en pitch y Roll. ¿Haría que el avión girase menos según se va aproximando al rumbo objetivo? Es decir, si el avión comienza a girar con una inclinación = giro Ail, cuando está llegando al rumbo del home, iría disminuyendo gradualmente la inclinación del giro?

D: Ayuda a suavizar aún más aunque no tengo claro exactamente cómo ni qué valores. Por lo que he leido en el hilo, lo dejamos como está a cero y el ajuste con P e I sería suficiente.

Ilim: Ni idea

Drive Lim, es como si metiéramos un Dual en la emisora, solo que únicamente aplicaría en modo AUTO o en Modo STAB si tenemos activado "Heredar del PID".?

De momento, siento molestaros, y no poder hacer las pruebas con más frecuencia para reportaros pero creo que si entiendo bien el funcionamiento, me va a costar poco dejarlo fino la próxima vez que vaya a volar, además de lo divertido que es empezar a entenderlo bien.
Saludos
jgbarque está desconectado   Responder Citando
Antiguo 26/03/2014, 17:47   #5405
JuanTrillo
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Iniciado por jgbarque Ver mensaje
Hola Juan,
El balancín de alerones no lo tengo a tope. Estará al 80% aprox. Lo hice pensando en que al ESII le vendría bien un poco de timón en los giros.
Quitando este punto, lo demás lo tengo así o lo he probado de esa forma.
Sigue haciendo giros muy amplios.

Revisando un vídeo que tenía grabado de Enero, creo empezar a entender lo que me está pasando, que es un cúmulo de cosas ya que la reacción del avión en Enero era diferente y corregidme por favor en lo que veais que me equivoco:
En este vídeo de Enero tenía varios problemas; Uno era que el GPS que puse, tenía la pila gastada, se había desconfigurado y no estaba funcionando correctamente. En concreto tenía problemas con la altura y además, funcionaba con menos refresco. Además, el COPILOT, no conseguía calibrarlo correctamente. El HA está casi plano a pesar de que el avión puede estar girando a unos 20º en AUTO.
Esto, dejando de lado los problemas de altura, pienso que provoca lo siguiente.
Al poner el RTH, el avión gira hacia la izda con una inclinación de unos 30º mientras que el HA permanece casi plano. El problema, es que se pasa de giro y después vuelve a giar a la derecha con otros 30º pero se vuelve a pasar...tec y va así serpenteando hasta que llega al home.
En el momento que llega al home, se pasa unos 30 metros y comienza a girar hacia la derecha con una inclinación de unos 60'º y es aquí donde se enrosca cada vez más hasta ponerse a unos 90º que es cuando lo desconecto. En ese momento está a 21m del home.
Con el avión inclinado unos 90º, el HA marca sólo unos 10º. Hasta aquí veo dos problemas:
a) Serpentea: El valor del P es demasiado alto y esto hace que serpentee. HarCreo haber leido que si serpentea, es porque el valor de P es demasiado alto y habría que bajarlo. Sin embargo, como me gusta que corrija rápido, lo dejaré como está en 0.020 pero subiré el valor de I al valor que me indicas para que amortigue la corrección. Si veo que no es suficiente, entonces bajo un poco el valor de P ¿Correcto?

b) Se enrosca: Me imagino que como el HA marca mucho menos que el ángulo de inclinación real, informa al Ikarus de una actitud errónea y el Ikarus para corregir, sigue metiendo más y más alerones ya que nunca tiene la información de que está sobrepasando el valor máximo permitido dado por los 20º de "giro Ail".

En el siguiente vuelo que hice ya en Marzo pueden haber pasado muchas cosas, entre ellas que haya trimado el avión y no haya actualizado los centros por ejemplo.
Sin embargo, la sensación de que el COPILOT, a pesar de haberlo calibrado sigue inclinándose muy poco, permanece.

La diferencia en este vuelo (y miraré el vídeo esta tarde con cuidado) es que el avión giraba poco.
Si gira poco, y en principio los datos de PID son los mismos que en Enero, y la reacción del COPILOT es más o menos la misma, lo que no entiendo es el por qué ahora la reacción del avión es la contraria; cuando antes giraba mucho, ahora gira muy poco. En este caso, no me he fijado si gira más hacia un lado que hacia el otro, (veré el vídeo esta noche). Quizá podría ser problema de que tengo los centros de los servos mal y gira muy poco hacia un lado y mucho al otro? (aunque lo probé poco y creo que no le dí la oportunidad de girar hacia el otro lado....

De momento, parece que voy entendiendo al menos la teoría del funcionamiento del Autopiloto, de los PIDs y de los valores de giro Ail y altitud Elev.

Lo que me trae de cabeza es la dificultad en calibrar el Copilot correctamente que espero quede solucionado cambiando los cables.


Para completar mi entendimiento de los PID, ya que he estado leyendo algo en internet de los PID me gustaría que me confirmaseis si he entendido bien:
P: Controla la "brusquedad" de la corrección, es decir, si queremos que Ikarus aplique más o menos mando cuando está fuera del rumbo objetivo. Valores más altos de P hace que el giro sea más brusco siempre estando el ángulo máximo de inclinación de las alas por debajo del valor que hayamos puesto en "giro Ail". El problema de poner un P muy alto, está en que cuando llega al rumbo objetivo, se pasa y entonces vuelve a aplicar mucho mando hacia el otro lado para corregir, y se vuelve a pasar...y así va serpenteando. Los valores de P de referencia serían 0.020.

I: "Amortigua" a P alrededor del rumbo objetivo, es decir si P corrige muy bruscamente, corre el riesgo de pasarse y serpentear. Si subimos I, conseguimos "suavizar" el serpenteo. Un valor de referencia sería i=0, 0001 en pitch y Roll. ¿Haría que el avión girase menos según se va aproximando al rumbo objetivo? Es decir, si el avión comienza a girar con una inclinación = giro Ail, cuando está llegando al rumbo del home, iría disminuyendo gradualmente la inclinación del giro?

D: Ayuda a suavizar aún más aunque no tengo claro exactamente cómo ni qué valores. Por lo que he leido en el hilo, lo dejamos como está a cero y el ajuste con P e I sería suficiente.

Ilim: Ni idea

Drive Lim, es como si metiéramos un Dual en la emisora, solo que únicamente aplicaría en modo AUTO o en Modo STAB si tenemos activado "Heredar del PID".?

De momento, siento molestaros, y no poder hacer las pruebas con más frecuencia para reportaros pero creo que si entiendo bien el funcionamiento, me va a costar poco dejarlo fino la próxima vez que vaya a volar, además de lo divertido que es empezar a entenderlo bien.
Saludos

Bueno. Como dijo Jack el Destripador vayamos por partes ;-)

Primero algunos apuntes sueltos.
- El valor recomendado de I es 0,001 no 0,0001
- Es fundamental que la lectura de la actitud del avion por parte del sensor sea exacta. De lo contrario todo el sistema RTH fallará.
- Un cabezal copilot en buen estado y con un buen cable es muy sencillo de ajustar y calibrar (1,66/1,66/1,8)
- La prueba del algodon: alabea 45 grados y obten lectura de 45 grados aprox.

Como funcionan los PID en Ikarus:

Tail Gain se utiliza para calcular el alabeo instantaneo en funcion de:
- Rumbo actual
- Rumbo objetivo
- Angulo maximo de alabeo

Cuando Tail(p) x error de rumbo es >=1 metemos maximo alabeo
Ejemplo. Si deseas que un error de 50 grados genere maximo alabeo, haz que p=1/50 = 0,02 (recomendado)
Si aumentas P reduces el error de rumbo que maximiza alabeo maximo

Una vez sabemos cuanto hay que alabear veamos cuanto estamos alabeando ahora y calculemos el error de alabeo. Por ejemplo, supongamos que estamos en suave viraje a izq de 10 grados (-10) y obtenemos del paso anterior un giro a derechas de 20 grados, el maximo definido (+20) El error es 30 (lo llamaremos EA,error alabeo). Calculemos la salida del mando de alerones con AIL(p)

Ail(p)xEA nos da la salida de alerones. Una vez mas observamos que si por ejemplo deseamos que un EA de 50 grados nos genere un palanca a tope del drivelim (que hace de dual/rate) daremos a Ail(p) un valor de 0,02 (1/50)
Un valor de -1 se corresponde al valor de salida pwm del canal de alerones definido en autopilot como valor minimo. Respectivamente 0 y +1 se corresponden a los valores centrales y maximos.

Motor(p) nos calcula el angulo pitch instantaneo en funcion del error de altura.
Al igual que calculamos antes, un valor de 0,02 hara que la diferencia de 50 metros nos marque el maximo angulo de pitch (10 grados habitualmente)
Una vez sabemos el angulo de pitch deseado y conociendo el instantaneo obtenemos un EC (error de cabaceo). Aqui entra en juego Pitch(p)

Si Pitch(p) es 0,02 el elevador alcanzara su valor maximo (drivelim) cuando EC alcance un valor de 50 grados.

Integral (I) amortigua la oscilacion incrementando dinamicamente el valor de p en funcion del mantenimiento de error en el tiempo. Un valor de 0,001 incrementa el valor de p de 0,02 a 0,03 en diez saltos, lo que en la mayoria de los casos es suficiente para:

- Evitar oscilaciones en alabeo
- Mantener la altura deseada con maxima precision

Resumen:
Tras cuatro años de experiencia con Ikarus, considero de vital importancia que la lectura del valor de actitud del modelo sea precisa. Este es el dato mas importante que hay que cuidar para obtener un buen ajuste.

Otro consejo es dejar el giro solo a alerones. De esta forma dejamos libre direccion para trimar pequeños desvios sin tocar trim de alerones en vuelo.

Saludos
JuanTrillo
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Antiguo 29/03/2014, 16:25   #5406
judasall
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Vuelo de la ascension a la maliciosa, en la Sierra de Guadarrama.
Subida tranquila, con viento de sur que me hacia ascender con poquisimo motor (menos de 10A maximo).
Arriba corto motor y sigue ascendiendo hasta que pico para poder bajar... y ahi vienen los problemas.
El estabilizador o el ikarus se vuelven locos y no hay manera de controlar el ala, y gracias a que estaba a mas de 800 metros sobre el suelo, sino seria papilla.
Al final en modo manual la medio controlo para poder aterrizar.

Siento no poder poneros el video grabado abajo, pero tengo la maleta rota y solo pude conectar las gafas, pero me hubiera encantado tener la telemetria para saber que diablos pasaba.

Por cierto, uso el FY-20 para estabilizar.

Editado por judasall; 29/03/2014 a las 18:54
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Antiguo 29/03/2014, 19:55   #5407
Mikel
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Enviar un mensaje por Skype™ a Mikel
Se te ha "pajeado" el FY20, a mi me lo ha hecho varias veces, lo vuelves a reiniciar y ya va bien.
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Aprendiz de todo y maestro de nada.
Mikel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 29/03/2014, 20:09   #5408
judasall
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Iniciado por Mikel Ver mensaje
Se te ha "pajeado" el FY20, a mi me lo ha hecho varias veces, lo vuelves a reiniciar y ya va bien.

Simplemente apagar y encender?
Pues en tierra es facil, pero en vuelo...
judasall esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/03/2014, 20:23   #5409
monzon
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es lo malo del fy que se cuerga , le puede poner un inerruptor cono el de las luces para poder apagar y encender en vuelo , en modo manual . si se pira te pones en manual resetas y listo. es una faena per es psa a los fy 20 .
monzon esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/03/2014, 21:01   #5410
JuanTrillo
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¿FY20?

A mi me ha roto dos cloudfly y un SkyWalker. De hecho llegue a fabricarme un interruptor electronico comandado por el interruptor del trainer para resetearlo en el aire. Siempre he pensado que era un problema de alimentacion que se podria resolver con un buen bec o un pack 4xAA NiMh independiente, hasta que me dio por zamarrearlo (agitar intensamente) en casa y comprobar que producia inmediatamente el efecto de descontrol que te ha ocurrido a ti.

Al final, tras probar fy20/fy30/kk2/multiwii de lo unico que me fio es de los cabezales copilot. Total, por mi zona no hay ni montañas ni subo a nubes...

No es un problema de Ikarus, ya que este se limita a leer los datos e interpretarlos, sino de la complejidad innata a los sistemas de estabilizacion inerciales.

JuanTrillo
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Antiguo 29/03/2014, 21:01   #5411
judasall
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Iniciado por monzon Ver mensaje
es lo malo del fy que se cuerga , le puede poner un inerruptor cono el de las luces para poder apagar y encender en vuelo , en modo manual . si se pira te pones en manual resetas y listo. es una faena per es psa a los fy 20 .

Bien pensado.
Tu crees que lo del video es del FY tambien?
judasall esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 16:16   #5412
JLT_GTI
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Esto es una verguenza...

tras varios meses con el EscuelaFPV en dique seco debido a lluvias, vientos huracanaos y demas calamidades locales.. ayer lo saque para probar ajustes en el cabezal copilot (lo tenia que ajutsar un pelo tras ver tendencias en la anterior prueba)

llego..enciendo.. 0 satelites..

15m despues: 0 satelites

reinicio Ikarus, vuelvo a encender, 5 minutos despues: 0 satelites

vuelvo a reiniciar 2 veces mas, entonces coje 3 y luego 4 satelites...y se queda ahi

vuelvo a reiniciar: 0 satelites

vuelvo a reiniciar.. 15m despues: 0 satelites

reinicio una vez mas... tras 5m coge 5 satelites y se queda ahi..

y en ese momento ya a ultima hora de la tarde la bateria de la estacion terrestre ya empieza a estar en las ultimas.. y la de video de abordo esta por debajo del 40%

resumiendo: 1 hora y pico sin coger satelites.. para malpillar al final de todo 5..

el locosys siempre ha sido puñetero ..pero al final siempre acababa volando con mas de 6 satelites... hoy a sido el primer dia que no le salio cojer ni uno..
JLT_GTI está desconectado   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 17:13   #5413
monzon
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Iniciado por JLT_GTI Ver mensaje
Esto es una verguenza...

tras varios meses con el EscuelaFPV en dique seco debido a lluvias, vientos huracanaos y demas calamidades locales.. ayer lo saque para probar ajustes en el cabezal copilot (lo tenia que ajutsar un pelo tras ver tendencias en la anterior prueba)

llego..enciendo.. 0 satelites..

15m despues: 0 satelites

reinicio Ikarus, vuelvo a encender, 5 minutos despues: 0 satelites

vuelvo a reiniciar 2 veces mas, entonces coje 3 y luego 4 satelites...y se queda ahi

vuelvo a reiniciar: 0 satelites

vuelvo a reiniciar.. 15m despues: 0 satelites

reinicio una vez mas... tras 5m coge 5 satelites y se queda ahi..

y en ese momento ya a ultima hora de la tarde la bateria de la estacion terrestre ya empieza a estar en las ultimas.. y la de video de abordo esta por debajo del 40%

resumiendo: 1 hora y pico sin coger satelites.. para malpillar al final de todo 5..

el locosys siempre ha sido puñetero ..pero al final siempre acababa volando con mas de 6 satelites... hoy a sido el primer dia que no le salio cojer ni uno..
para que eso no te vuelva a ocurrir debes hacer barias cosillas ,
alimentar gps con bec inde`pendiente .
y un par de interruptores.
primero se le da alimenatcion a gps , es bueno tener el le para saber cuando ha cargado.
una vez el gps esta ok , aliemtamos ikarus .
y a volar .
monzon esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 17:22   #5414
loriga
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Hola, yo tengo ese mismo gps y en el último vuelo alcanzo lo 11 satélites. No tarda nada en cogerlos apenas unos minutos. A veces no pilla ninguno, y solo reiniciado el Ikarus , esta preparado para volar en pocos segundos. Lo tengo colocado en la cola del Raptor, separado de todo y con una pila do botón. Como recomiendan para no tardar en pillar los satelites. No se si te servirá de algo Saludos
loriga está desconectado   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 17:40   #5415
JLT_GTI
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Iniciado por monzon Ver mensaje
para que eso no te vuelva a ocurrir debes hacer barias cosillas ,
alimentar gps con bec inde`pendiente .
y un par de interruptores.
primero se le da alimenatcion a gps , es bueno tener el le para saber cuando ha cargado.
una vez el gps esta ok , aliemtamos ikarus .
y a volar .
que led? mi GPs no tiene ningun led

y estoy yo ahora como para añadir aun mas chatarreria al escuela con aun mas BECs...
JLT_GTI está desconectado   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 18:07   #5416
juanvivo
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gps isolator o regulador de flytron y tirando millas... En todos los aviones tengo locosys y sin problema. Si enciendo en el ultimo lugar que volé, tarda como un segundo en coger 8 o 10 satelites.
juanvivo está desconectado   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 19:35   #5417
monzon
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Cita:
Iniciado por JLT_GTI Ver mensaje
que led? mi GPs no tiene ningun led

y estoy yo ahora como para añadir aun mas chatarreria al escuela con aun mas BECs...
gps isolator es una plakia para evitar interferencias en el gps, es otra opcion,
usca la manera con el cableado de encender el gps esperar que cargue y despues sin apagarlo ecender ikarus . se trata de que el gps cargue satelites antes de que ikarus inicie . el led y la bateria esterior es un brico super recomendado para ese gps, en el manual de ikarus esta como hacerlo.
monzon esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 30/03/2014, 20:53   #5418
bvuaemal
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reliability FY20

Cita:
Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
¿FY20?

A mi me ha roto dos cloudfly y un SkyWalker. De hecho llegue a fabricarme un interruptor electronico comandado por el interruptor del trainer para resetearlo en el aire. Siempre he pensado que era un problema de alimentacion que se podria resolver con un buen bec o un pack 4xAA NiMh independiente, hasta que me dio por zamarrearlo (agitar intensamente) en casa y comprobar que producia inmediatamente el efecto de descontrol que te ha ocurrido a ti.

Al final, tras probar fy20/fy30/kk2/multiwii de lo unico que me fio es de los cabezales copilot. Total, por mi zona no hay ni montañas ni subo a nubes...

No es un problema de Ikarus, ya que este se limita a leer los datos e interpretarlos, sino de la complejidad innata a los sistemas de estabilizacion inerciales.

JuanTrillo
Agree with Juan - I have also a Fy20 and typically it flies oke but now and then it surprizes me with unexplained behaviour. FMA copilot never let me down 100% rock steady. the only issue I have is that now and then I get gain reading of 3.0
I do not know why but even at these gain readings it flies perfectly

Take Care
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Antiguo 30/03/2014, 20:58   #5419
bvuaemal
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Ingreso 02/abr/2012
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not saving home coordinates

Juan,

Lately when I save my home position (click ready to fly after getting more then 5 GPS satellites) Ikarus on the computer screen saves not the actual home position, but my home position in Doha (50 km away). This happens regularly.
I I can not find out why this is happening. Any ideas?

Thanks
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Antiguo 30/03/2014, 21:06   #5420
bvuaemal
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Ingreso 02/abr/2012
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Iniciado por monzon Ver mensaje
para que eso no te vuelva a ocurrir debes hacer barias cosillas ,
alimentar gps con bec inde`pendiente .
y un par de interruptores.
primero se le da alimenatcion a gps , es bueno tener el le para saber cuando ha cargado.
una vez el gps esta ok , aliemtamos ikarus .
y a volar .

I mentioned before in this forum the USD 17 hobbyking GPS works good without and even better with the GPS isolator. Even better then the flytron

http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...PS_Module.html

Take Care
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Antiguo 30/03/2014, 22:43   #5421
monzon
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Iniciado por bvuaemal Ver mensaje
Juan,

Lately when I save my home position (click ready to fly after getting more then 5 GPS satellites) Ikarus on the computer screen saves not the actual home position, but my home position in Doha (50 km away). This happens regularly.
I I can not find out why this is happening. Any ideas?

Thanks
que version de firm utlizas ?? eso me pasaba a mi , en el pc me marcaba mi casa pero mi casa de verdad incluso si estaba en otro pueblo...
el problema es que la consola no decodifica bien la telemetria , observa que este e verde el boton , y antes grava el ready to fly . observa eso y nos cuentas .
lo siento no dimino el ingles escrito , saludos
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Antiguo 31/03/2014, 06:33   #5422
judasall
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¿FY20?

A mi me ha roto dos cloudfly y un SkyWalker. De hecho llegue a fabricarme un interruptor electronico comandado por el interruptor del trainer para resetearlo en el aire. Siempre he pensado que era un problema de alimentacion que se podria resolver con un buen bec o un pack 4xAA NiMh independiente, hasta que me dio por zamarrearlo (agitar intensamente) en casa y comprobar que producia inmediatamente el efecto de descontrol que te ha ocurrido a ti.

Al final, tras probar fy20/fy30/kk2/multiwii de lo unico que me fio es de los cabezales copilot. Total, por mi zona no hay ni montañas ni subo a nubes...

No es un problema de Ikarus, ya que este se limita a leer los datos e interpretarlos, sino de la complejidad innata a los sistemas de estabilizacion inerciales.

JuanTrillo

Madre mia, precisamente el post del artista no lo habia visto.
El problema, como se puede ver, es que mi zona no es precisamente llana.
Ya veré como me apaño para poder usarlo.
Aun así, no estaba siendo un vuelo demasiado movido que digamos...
judasall esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 31/03/2014, 11:15   #5423
JuanTrillo
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Iniciado por bvuaemal Ver mensaje
Juan,

Lately when I save my home position (click ready to fly after getting more then 5 GPS satellites) Ikarus on the computer screen saves not the actual home position, but my home position in Doha (50 km away). This happens regularly.
I I can not find out why this is happening. Any ideas?

Thanks
Very Important note:

One new feature added in 20 nov 2013 version modify wptindex field in telemetry. Now it add flight mode. So if your osd is 6 JUN 2012 firmware version and you are using 20N console , you must unclick "telemetria incluye flight mode" in console config options. (New option) to make compatible with old mode.
On the other hand, if both, osd and console use same 20 N 2013 version, leave this option checked.

Nota muy importante:
Una nueva caracteristica añadida en la ultima version de osd y consola de fecha 20 noviembre 2013 ha sido añadir los modos de vuelo en la informacion proporcionada por el campo wptindex que es enviado por la telemetria a tierra. Si usas la ultima consola mencionada pero el osd es de la version anterior debemos desactivar la nueva casilla "telemetria incluye flight mode"
Si por el contario tanto osd como consola son de la ultima version debemos dejar dicha casilla activada.

Saludos
JuanTrillo

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Antiguo 31/03/2014, 18:34   #5424
bvuaemal
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Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
Very Important note:

One new feature added in 20 nov 2013 version modify wptindex field in telemetry. Now it add flight mode. So if your osd is 6 JUN 2012 firmware version and you are using 20N console , you must unclick "telemetria incluye flight mode" in console config options. (New option) to make compatible with old mode.
On the other hand, if both, osd and console use same 20 N 2013 version, leave this option checked.

Nota muy importante:
Una nueva caracteristica añadida en la ultima version de osd y consola de fecha 20 noviembre 2013 ha sido añadir los modos de vuelo en la informacion proporcionada por el campo wptindex que es enviado por la telemetria a tierra. Si usas la ultima consola mencionada pero el osd es de la version anterior debemos desactivar la nueva casilla "telemetria incluye flight mode"
Si por el contario tanto osd como consola son de la ultima version debemos dejar dicha casilla activada.

Saludos
JuanTrillo

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I need to recheck - am almost certain that I am still using the on both (ikarus and PC) the 2012 version firmware. Therefore I am so surprized this is happening.
Tried different GPSs still the same.
Removed all the Ikarus connections then problem was solved and could fly.
Next week same happened again. Changed to a fully charged battery problem disappeared again................

Puzzling
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Antiguo 31/03/2014, 21:38   #5425
JuanTrillo
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Iniciado por bvuaemal Ver mensaje
I need to recheck - am almost certain that I am still using the on both (ikarus and PC) the 2012 version firmware. Therefore I am so surprized this is happening.
Tried different GPSs still the same.
Removed all the Ikarus connections then problem was solved and could fly.
Next week same happened again. Changed to a fully charged battery problem disappeared again................

Puzzling
Other possibilities:

1. Home Rx not checked
2. Home position is sent from osd to groundstation by telemetry ONLY when destination is HOME. In HOLD or WP ikarus don´t send home position. Be sure leave your interruptor in home position at least one time after fix home to save it in ground station.
3. In case previous cases are ok. reinstall firmware.

JuanTrillo
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Antiguo 01/04/2014, 12:27   #5426
loriga
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Hola a todos.
En el último vuelo realizado, me extraño que la flecha de bearing no estaba apuntando correctamente para la dirección de casa. ¿Hay algún motivo, se puede corregir?
Fue en un momento un poco angustioso, que me llego a desorientar, con el viento en contra y poca batería. Tuve que dar una vuelta para recuperar el rumbo y claro no hacerle caso a la flecha.
Y otra duda ¿el autopilot me hubiera llevado correctamente a casa o me mandaría hacia donde señalaba la flecha? No lo pude probar por que me pareció muy baja la batería para arriesgar.

Saludos y gracias.
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Antiguo 01/04/2014, 13:24   #5427
jgbarque
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Cita:
Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
Bueno. Como dijo Jack el Destripador vayamos por partes ;-)

Primero algunos apuntes sueltos.
- El valor recomendado de I es 0,001 no 0,0001
- Es fundamental que la lectura de la actitud del avion por parte del sensor sea exacta. De lo contrario todo el sistema RTH fallará.
- Un cabezal copilot en buen estado y con un buen cable es muy sencillo de ajustar y calibrar (1,66/1,66/1,8)
- La prueba del algodon: alabea 45 grados y obten lectura de 45 grados aprox.

Como funcionan los PID en Ikarus:

Tail Gain se utiliza para calcular el alabeo instantaneo en funcion de:
- Rumbo actual
- Rumbo objetivo
- Angulo maximo de alabeo

Cuando Tail(p) x error de rumbo es >=1 metemos maximo alabeo
Ejemplo. Si deseas que un error de 50 grados genere maximo alabeo, haz que p=1/50 = 0,02 (recomendado)
Si aumentas P reduces el error de rumbo que maximiza alabeo maximo

Una vez sabemos cuanto hay que alabear veamos cuanto estamos alabeando ahora y calculemos el error de alabeo. Por ejemplo, supongamos que estamos en suave viraje a izq de 10 grados (-10) y obtenemos del paso anterior un giro a derechas de 20 grados, el maximo definido (+20) El error es 30 (lo llamaremos EA,error alabeo). Calculemos la salida del mando de alerones con AIL(p)

Ail(p)xEA nos da la salida de alerones. Una vez mas observamos que si por ejemplo deseamos que un EA de 50 grados nos genere un palanca a tope del drivelim (que hace de dual/rate) daremos a Ail(p) un valor de 0,02 (1/50)
Un valor de -1 se corresponde al valor de salida pwm del canal de alerones definido en autopilot como valor minimo. Respectivamente 0 y +1 se corresponden a los valores centrales y maximos.

Motor(p) nos calcula el angulo pitch instantaneo en funcion del error de altura.
Al igual que calculamos antes, un valor de 0,02 hara que la diferencia de 50 metros nos marque el maximo angulo de pitch (10 grados habitualmente)
Una vez sabemos el angulo de pitch deseado y conociendo el instantaneo obtenemos un EC (error de cabaceo). Aqui entra en juego Pitch(p)

Si Pitch(p) es 0,02 el elevador alcanzara su valor maximo (drivelim) cuando EC alcance un valor de 50 grados.

Integral (I) amortigua la oscilacion incrementando dinamicamente el valor de p en funcion del mantenimiento de error en el tiempo. Un valor de 0,001 incrementa el valor de p de 0,02 a 0,03 en diez saltos, lo que en la mayoria de los casos es suficiente para:

- Evitar oscilaciones en alabeo
- Mantener la altura deseada con maxima precision

Resumen:
Tras cuatro años de experiencia con Ikarus, considero de vital importancia que la lectura del valor de actitud del modelo sea precisa. Este es el dato mas importante que hay que cuidar para obtener un buen ajuste.

Otro consejo es dejar el giro solo a alerones. De esta forma dejamos libre direccion para trimar pequeños desvios sin tocar trim de alerones en vuelo.

Saludos
JuanTrillo
Juan, creo que lo he entendido, al menos cómo calcula Ikarus la salida para el servo de alerones y para el motor. Estaba confundido, ya que pensaba que Tail se refería al timón de dirección y ahora veo que no es así, sino que calcula el ángulo de alabeo deseado en función del error en el rumbo.

Me falta por saber, a) cada cuanto tiempo hace Ikarus estos cálculos, de calcular el error de rumbo y el ángulo de alabedo deseado y b) si un GPS que funcionara a menos Hz de los adecuados, por ejemplo a 1Hz podría no ser suficiente para que los cálculos del Ángulo deseado y salida a alerones fueran correctos, ya que Íkarus sí tendría los valores de la actitud del avión instantáneamente, pero sólo sería capaz de calcular el Error de rumbo cada segundo, lo que haría que las salidas a Alerones no fueran correctas.

De momento creo que he corregido los problemas con el Copilot al menos en apariencia. Volví a sustituir los cables por otros esta vez bien soldados, pero sin cambio aparente. Después, puse la ganancia a mano con la consola a 1.3 y ahora sí el HA reacciona más rápidamente cuando paso la mano por delante. Me queda probar en el campo de vuelo, el valor correcto de ganancia que hace que in giro de 45º mueva el HA 45º, pero el problema es que es algo incómodo de hacer ya que si lo hago desde la emisora, la ganancia me la pone en unos 3.3 o así quedando muy poco sensible el HA.
Lo que me queda por probar, es cambiar el tipo de cable del COPILOT, ya que puse los comprados en EBAY y poner un cable de servo en condiciones, por si pudieran ser los cables los que hacen que el COPILOT no calibre bien desde la emisora y que tenga que poner a mano una ganancia menor a 1.8 para que el HA reaccione como debería.

Respecto a otro problema que tenía con Ikarus, era si miras unos cuandos posts más atrás, la dificultad para calibrar el amperímetro y voltímetro de motor. Lo hice según el tutorial con la batería de 2s y los jumper y la del vídeo quedó bien, pero la del motor sigue mal y el amperímetro es misión imposible calibrarlo.
Medí entre el cable negro y rojo del amperímetro y veo que no hay 12v (esto con los dos amperímetros que tengo). Los he abierto y veo que el rojo, no tiene continuidad con el + de batería y he descubierto que hay una pequeña pista saltada que pienso que puede ser el problema. (ver foto).
¿Se os ocurre por qué puede haber saltado esta pista?
(Por cierto, el negro que se ve en los bornes de los conectores no es negro, es efecto de la foto y del flash; no se aprecia a simple vista nada quemado ni he visto salir humo ni nada de nada)

Muchas Gracias por tu ayuda.







Muchísimas gracias por la explicación tan extensa.
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Antiguo 01/04/2014, 14:37   #5428
JuanTrillo
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Iniciado por loriga Ver mensaje
Hola a todos.
En el último vuelo realizado, me extraño que la flecha de bearing no estaba apuntando correctamente para la dirección de casa. ¿Hay algún motivo, se puede corregir?
Fue en un momento un poco angustioso, que me llego a desorientar, con el viento en contra y poca batería. Tuve que dar una vuelta para recuperar el rumbo y claro no hacerle caso a la flecha.
Y otra duda ¿el autopilot me hubiera llevado correctamente a casa o me mandaría hacia donde señalaba la flecha? No lo pude probar por que me pareció muy baja la batería para arriesgar.

Saludos y gracias.
Los gps calculan posicion, rumbo y velocidad por triangulacion de satelites. Para que la informacion de rumbo sea precisa necesitan que el movil tenga un minimo de velocidad relativa a tierra. Cuando la velocidad es muy baja debido al viento en contra o negativa la indicacion puede ser erronea.

Por este mismo motivo cuando hace viento el rumbo no siempre se corresponden con la direccion aproada, producido porque el rumbo indicado por el gps es refenciado sobre su centro de masas.

Acostumbrate en caso de viento a:

a) Aumentar el valor minimo de motor en autopilot. De esa forma el autopilot usará motor aun estando por encima de su cota de vuelo

b) Introducir i=0,001 en pitch, roll y tail. De esta forma pequeñas diferencias de altura produciran mejoras de impulsion para evitar velocidad relativa cero.


¿Que hubiera hecho autopilot?
Primero habria dado la espalda al aire alejandose, para luego girar, encarar al viento y acercarse lentamente.

JuanTrillo
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Antiguo 01/04/2014, 17:26   #5429
loriga
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Hola Juan. Estuve repasando el vídeo del vuelo y lo que deduzco que ocurrió concuerda bastante con lo que me dices.
Lo que yo consideraba que era viento en contra y que hacia que el avión fuera despacio , era en realidad un viento de costado bastante fuerte ( que en tierra no se notaba pero a 500m llevaba el avión de lado). El avión iba en modo estable pero tenia que corregir constantemente el rumbo con el timón. Calculo que me separo de la trayectoria mas de dos Km.
Muchas gracias por otra lección magistral. Saludos
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Antiguo 01/04/2014, 20:26   #5430
JuanTrillo
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Hola Juan. Estuve repasando el vídeo del vuelo y lo que deduzco que ocurrió concuerda bastante con lo que me dices.
Lo que yo consideraba que era viento en contra y que hacia que el avión fuera despacio , era en realidad un viento de costado bastante fuerte ( que en tierra no se notaba pero a 500m llevaba el avión de lado). El avión iba en modo estable pero tenia que corregir constantemente el rumbo con el timón. Calculo que me separo de la trayectoria mas de dos Km.
Muchas gracias por otra lección magistral. Saludos
La integral soluciona en gran medida este error denominado cola de raton.

JT

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