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Antiguo 16/11/2009, 19:19   #1
JuanTrillo
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Editado por JuanTrillo; 12/02/2016 a las 13:40

Ikarus OSD

Version 297.001 87.051 72.003

Consola: 297.001
Firmware 223: 087.051
Firmware uplink: 072.003

<descargar>




Drivers USB. <descargar>

Manual. <descargar>

Tutorial General detallado<descargar>

Guia de Conexionado detallado<descargar>

Guia de Ventanas de configuracion<descargar>

Guia de Ventana de vuelo<descargar>

Webs:
http://www.ikarus-osd.com
http://www.dsrobotics.com

Tutorial Gps Flytron (Juande)<link>
GPS Isolator:http://www.aeromodelismovirtual.com/...=26549"]<link>
Tipografía MINI<descargar>

Programador para desarrolladores.
http://dx.com/p/usb-debug-adapter-fo...1#.UuLRxIq0o94
Adaptador de programador:
<link>
Fuentes Ikarus completos:
https://code.google.com/p/ikarus-osd/



Ejemplo de perfecto RTH con Ikarus.(by Juanvivo)
mascota_articulosImágenes
Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  productos ikarus.jpg
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ID: 37848   Hacer clic en la imagen para la versión completa

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Antiguo 21/05/2013, 08:26   #4771
jgbarque
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Juan,
Todas las comprobaciones estaban OK. Parece que es el conmutador. Solo me queda puentear las patillas y ver si todo funciona.
Saludos
jgbarque esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 21/05/2013, 18:05   #4772
JuanTrillo
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Espero los resultados.

JT

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Antiguo 22/05/2013, 12:20   #4773
giuseppe100919
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Guys do not have enough posts to post a sale ​​on the market here.
I have a complete system Ikarus for sale if you are interested please contact me, never used it, I would sell it to build a quadricopter quickly.

Giuseppe
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Antiguo 22/05/2013, 23:56   #4774
jgbarque
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Juan,
Está solucionado. Finalmente pues un puntito de soldadura entre D y S1 del conmutador y ya tengo imagen. Muchas Gracias por tu ayuda.
Ahora siguiente paso, cambiarle el regulador conmutado que acabo de recibir.

Saludos
jgbarque esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 26/05/2013, 15:29   #4775
jgbarque
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Regulador conmutado montado. Mas facil de lo que yo pensaba
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Antiguo 30/05/2013, 00:27   #4776
carnisser
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Una pregunta:
estoy montando un ikarus en un ala y voy a poner como estabilizador el fy20a, ya que solo voy a usar dos superficies de mando podria alimentar el fy20a desde la salida de ikarus correspondiente a la cola? és por no sacar otro cable del rx que me viene bastante mal para como lo voy a montar.

Y aparte de poner ikarus como mezcla en v beberia tener algo más en cuenta?
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Antiguo 30/05/2013, 07:12   #4777
judasall
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Una pregunta:
estoy montando un ikarus en un ala y voy a poner como estabilizador el fy20a, ya que solo voy a usar dos superficies de mando podria alimentar el fy20a desde la salida de ikarus correspondiente a la cola? és por no sacar otro cable del rx que me viene bastante mal para como lo voy a montar.

Y aparte de poner ikarus como mezcla en v beberia tener algo más en cuenta?

Que la mezcla no es en V, sino que creo que lo ponen asi; "elevon (ail+prof)"
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Antiguo 31/05/2013, 01:42   #4778
carnisser
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ok, me confundí de termino, és la mezcla elevon para alas volantes pero en los asistentes de servos me pide que tire de timón y eso no me cuadra sobre haber seleccionado esa mezcla.
Que pasos debo seguir para configurarlo? haber si la lio parda antes de lanzarla.
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Antiguo 31/05/2013, 08:04   #4779
JLT_GTI
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Como se comporta el RTH de Ikarus muy cerca de la base? por ejemplo si quisiera hacer como algunos de lanzar el avion , ponerlo en RTH para dejarlo haciendo orbita mientras se ponen las gafas y demas..

Si le pones el RTH con el avion a 100m y a 30m de altura (porque por debajo de 20 tengo entendido que corta motor) que intentara hacer?


Lo normal al llegar a casa es hacer orbita? pero de cuanto diametro? , y si por poner un ejemplo desconociendo esa informacion.. si hace una orbita de digamos 100m de radio (circulo de 200m de diametro) y pones el RTH a digamos 50m de base (osea dentro del circulo) pegara un viraje brusco? ira hasta el "circulo" y empezara a describirlo? se aleja y vuelve...


Y por curiosidad , porque espero que no se de nunca, que hace el RTH en altura minima? me explico, si el RTH controla la altura con elevador y motor y en una situacion bajase de 20m y cortase motor , o estuviese en RTH por fallo de motor o falta de bateria de motor.. si Ikarus pretende por ejemplo mantener 300m de altura pero estamos a 15 y descendiendo sin potencia... seguiria intentando subir tirando de profundidad? (lo cual seria muy peliagudo en esa situacion) o mantendria el avion plano
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Antiguo 31/05/2013, 10:12   #4780
JuanTrillo
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Una pregunta:
estoy montando un ikarus en un ala y voy a poner como estabilizador el fy20a, ya que solo voy a usar dos superficies de mando podria alimentar el fy20a desde la salida de ikarus correspondiente a la cola? és por no sacar otro cable del rx que me viene bastante mal para como lo voy a montar.

Y aparte de poner ikarus como mezcla en v beberia tener algo más en cuenta?
Hola Carnisser:

Un ala necesita la mezcla ELEVON. Aun cuando no se use direccion sobre ninguna superficie, recomendamos dejar configurado el canal por diversas razones:

1. Se necesita en el asistente de configuracion de servos.
2. Se necesita en la realizacion de atajo de emisora para acceder a menú.
3. Se necesita en la mezcla ajuste223, muy practica para ajustar PID en vuelo.

La salida de dirección se puede utilizar para alimentar el fy20A perfectamente. De hecho es identico a conectarla al receptor, pues comparten la misma alimentacion.

El resto de parámetros es idéntico a un modelo convencional.

Mi experiencia me dice que:

- Empezar con todos los P=0,025 /I,D,Ilim=0/DriveLim=1
- Rumbo ail=20 /Altitud Ele=10
- Heredar del PID activado
- Autopilot mode=FIxed ALt con base altitud=100
- Giro coordinado activo y balance al extremo aleron (claro, no hay cola)

Antes de volar:

- Verificar que girando +-45º Roll la lectura es correcta. (instrumento auxiliar)
- Verificar que la estabilizacion es en sentido correcto, tanto en pitch como en roll

En vuelo(fase1):

- Volar en manual y trimar. Cuando el bicho vaya derecho sin tocar sticks verificar las lecturas de pitch y roll del instrumento auxiliar, deben mostrar valores alrededor de 0º.
- Asistentes calibrar servos: Releemos los recorridos teniendo en cuenta que en las mezclas elevon el stick debe llegar hasta los cuatro vertices del cuadrado del recorrido del stick. Dicho de otro modo, haced que el stick describa el perimetro del cuadrado que lo circunscribe.

En vuelo(fase2):

- Vuelo nivelado en manual y probar stab. No debe haber cambio en la trayectoria.
- Encaramos el modelo al viento y STAB->AUTO(home)
Observaremos que las lecturas PITCH y ROLL no deben mantenerse por encima de +-10 y +-20 respectivamente.

Ajustes post vuelo:

- Mejorar la velocidad de recuperacion de altura:

Motor Gain (P)=0,03 y RollGain(P)=0,03. El primero disminuye el error de altura necesario para calcular el angulo de ascenso. El segundo aumenta la sensibilidad (mando) de profundidad para alcanzar el angulo antes calculado.



Espero estas notas te sean utiles.
JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 10:54   #4781
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Mil gracias de nuevo juan. Me pongo a ello y ya os cuento

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Antiguo 31/05/2013, 11:00   #4782
JuanTrillo
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Como se comporta el RTH de Ikarus muy cerca de la base? por ejemplo si quisiera hacer como algunos de lanzar el avion , ponerlo en RTH para dejarlo haciendo orbita mientras se ponen las gafas y demas..
Si le pones el RTH con el avion a 100m y a 30m de altura (porque por debajo de 20 tengo entendido que corta motor) que intentara hacer?
Veamoslo con un ejemplo practico. SUpongamos la configuracion recomendada en el post anterior a Carnisser. La altura de vuelo=30m BaseAltitud=100. Error de rumbo maximo=180 (pista a la espalda)

Cálculo del valor de alabeo del modelo
Alabeo= Tail(P) x Error_rumbo x Rumbo ail // Para Tail(P) x Error_rumbo < 1
Alabeo= Rumbo ail // Para Tail(P) x Error_rumbo >= 1


Calculamos Tail(P) x Error_rumbo = 0,025 x 180 = 0,025 x 180 >= 1
Luego Alabeo = Rumbo Ail = 20º

Cálculo del valor de cabeceo del modelo
Cabeceo= Motor(P) x Error_altura x Altitud Ele // Para Motor(P) x Error_altura < 1
Cabeceo= Altitud Ele // Para Motor(P) x Error_altura >= 1


Calculamos Motor(P) x Error_altura = 0,025 x (30-100) = 0,025 x (-70) =- 1.75 // ABS [-1,75] > 1
Luego Cabeceo= Altitud Ele=10º

Cálculo del valor de salida PWM de MOTOR:
Pwm[-1,1](MOTOR)=Motor(P) x Error_Altura x Drivelim (motor) //
Para | Motor(P) x Error_Altura | < 1

Pwm[-1,1](MOTOR)=Drivelim(MOTOR) x signo(Error_motor)) //
Para | Motor(P) x Error_Altura | >= 1


Analizamos | Motor(P) x Error_Altura |=|0.025 x -70| = 1.75 > 1
Pwm[-1,1](MOTOR)=Drivelim(MOTOR) x signo(Error_motor)) //
Pwm[-1,1](MOTOR)=1 x (-1) = -1 = servo Motor=[MAX]

Observa que si la diferencia de 70 metros fuera al reves, volamos a 170 m sobre una altura de casa=100, el signo del error seria positivo y el resultado=+1= servo Motor [MIN], que en la mayor de las ocasiones será parado, pero que es posible definirlo con por ejemplo 3/4A. para aquellos modelos con mucha carga alar.

Cita:
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Lo normal al llegar a casa es hacer orbita? pero de cuanto diametro? , y si por poner un ejemplo desconociendo esa informacion.. si hace una orbita de digamos 100m de radio (circulo de 200m de diametro) y pones el RTH a digamos 50m de base (osea dentro del circulo) pegara un viraje brusco? ira hasta el "circulo" y empezara a describirlo? se aleja y vuelve...
Observa que Ikarus trata HOME como un waypoint. Esto quiere decir que no trata de rodearlo, sino alcanzarlo, de ahi que genere orbitas alrededor, siendo su amplitud dependiente de los parametros Autopilot. En el video anterior se mantiene a una distancia maxima de 80m, pero llegada una situacion de fuerte viento esta cantidad podria hasta duplicarse. En entonces cuando mejoramos sensiblemente la presicion por medio del uso de la variable integral de los PID.

Cita:
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Y por curiosidad , porque espero que no se de nunca, que hace el RTH en altura minima? me explico, si el RTH controla la altura con elevador y motor y en una situacion bajase de 20m y cortase motor , o estuviese en RTH por fallo de motor o falta de bateria de motor.. si Ikarus pretende por ejemplo mantener 300m de altura pero estamos a 15 y descendiendo sin potencia... seguiria intentando subir tirando de profundidad? (lo cual seria muy peliagudo en esa situacion) o mantendria el avion plano
Si (Ikarus está en modo AUTO) y (Altura<MotorStopAlt ó GPS=NOP)

PWM(motor)=variable pwm de autopilot (motor parado)
Pitch y Roll objetivos=0º

Es decir, lo mismo que si bajas stick de motor y sueltas los sticks en modo STAB


JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 11:06   #4783
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Mil gracias de nuevo juan. Me pongo a ello y ya os cuento

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Un detalle. Usa un cable de solo 2 hilos desde direccion al fy20A para alimentarlo. He observado que si dejas la señal pwm puede haber comportamientos extraños en la salida pwm del fy20 dependiento del lugar donde conectes la alimentacion+pwm en el fy20, lo cual es logico. Imagina que lo pones en la entrada de control, pwm=1500 es poner el fy20 en modo 3D

JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 12:07   #4784
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Si (Ikarus está en modo AUTO) y (Altura<MotorStopAlt ó GPS=NOP)

PWM(motor)=variable pwm de autopilot (motor parado)
Pitch y Roll objetivos=0º

Es decir, lo mismo que si bajas stick de motor y sueltas los sticks en modo STAB
Pregunta sobre eso.. si tenemos un avion como el Escuela que no tiene alerones y se estabiliza y alabea con diedro y solo usa por tanto el timon como si fueran aleroness y direccion (como ya sabeis con diedro y especialmente polidiedro si el avion alabease hacia un lado aplicas timon al contrario y el efecto es como alerones ).. Y si intenta hacer pitch/roll = 0º significa que no tiene capacidad de direccion? lo digo porque al ser el mismo control el de alabeo y direccion no se puede virar "plano"..

pero supongo que es el mismo caso que un ala volante no?




Luego posteare mi config a ver que os parece aunque creo recordar que habiais dicho que parecia bien


Si todo va bien mi idea es intentar probar mañana el RTH sin sensor... la idea no es que todo funcione sin sensor , sino ver que tal maneja la configuracion sin entradas del sensor (antes de meterme con en sensor y su calibracion) en cuanto a como vira , brusquedades, cuanto motor usa, etc (le puse 0,8 de motor... es un Escuela asi que tampoco necesita velocidad)
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Antiguo 31/05/2013, 12:56   #4785
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ya tengo el ikarus listo para probarlo en el ala volante, solo que el gps...brocken... tendré que pillar uno como el que llevo en el raptor pero veo que ya no está en ninguna parte, es el mediatekv13, algún sustituto digno de él?
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Antiguo 31/05/2013, 12:58   #4786
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Un detalle. Usa un cable de solo 2 hilos desde direccion al fy20A para alimentarlo. He observado que si dejas la señal pwm puede haber comportamientos extraños en la salida pwm del fy20 dependiento del lugar donde conectes la alimentacion+pwm en el fy20, lo cual es logico. Imagina que lo pones en la entrada de control, pwm=1500 es poner el fy20 en modo 3D

JuanTrillo
... ya lo tengo en cuenta por experiencia, gracias de nuevo Juan.
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Antiguo 31/05/2013, 13:56   #4787
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ya tengo el ikarus listo para probarlo en el ala volante, solo que el gps...brocken... tendré que pillar uno como el que llevo en el raptor pero veo que ya no está en ninguna parte, es el mediatekv13, algún sustituto digno de él?
BRK(Broken) es que no le llega señal a Ikarus. No confundir con NOP que es que para indicar que no ha fijado señal de calidad.

Revisa los cables. Yo estoy encantado con el GPS flytron. Unos post mas atras viene como optimizarlo y configurarlo con pila, a 10hZ y empleando solo las tramas imprescindibles.

JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 14:00   #4788
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Pregunta sobre eso.. si tenemos un avion como el Escuela que no tiene alerones y se estabiliza y alabea con diedro y solo usa por tanto el timon como si fueran aleroness y direccion (como ya sabeis con diedro y especialmente polidiedro si el avion alabease hacia un lado aplicas timon al contrario y el efecto es como alerones ).. Y si intenta hacer pitch/roll = 0º significa que no tiene capacidad de direccion? lo digo porque al ser el mismo control el de alabeo y direccion no se puede virar "plano"..

pero supongo que es el mismo caso que un ala volante no?




Luego posteare mi config a ver que os parece aunque creo recordar que habiais dicho que parecia bien


Si todo va bien mi idea es intentar probar mañana el RTH sin sensor... la idea no es que todo funcione sin sensor , sino ver que tal maneja la configuracion sin entradas del sensor (antes de meterme con en sensor y su calibracion) en cuanto a como vira , brusquedades, cuanto motor usa, etc (le puse 0,8 de motor... es un Escuela asi que tampoco necesita velocidad)
Hombre, en tu caso ya comenté que el RTH se hace con direccion y si ademas deseas estabilizacion basta conectar la salida de alerones de Ikarus a la direccion, activar giro coordinado y dezplazar todo el deslizante hacia alerones. Luego desactivas heredar del pid y pones suave (P=0,01) pitch y roll.

JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 14:06   #4789
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RTH detallado.

Os pongo archivos y videos para mostrar el comportamiento del EasyGlider de Ignacio (Aviador_A400) en la vuelta a casa.

Video del vuelo:
http://youtu.be/Zk2_3JqjnC0


Video desde la consola:
http://youtu.be/UdglLwlZwqM


Video desde el archivo de log:
http://youtu.be/98CZCkZEb_c


Os adjunto KML, archivo de log y captura de google earth.
Recordad quitar la extension ".dwg"

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Nombre:  RTH.jpg
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Tipo de Archivo: dwg RTH.kml.dwg (53,5 KB (Kilobytes), 32 visitas)
Tipo de Archivo: dwg RTH logfile.txt.dwg (52,8 KB (Kilobytes), 23 visitas)
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Antiguo 31/05/2013, 17:48   #4790
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Que tal este gps para ikarus
http://tienda.stockrc.com/epages/eb0.../Products/2001

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Antiguo 31/05/2013, 17:52   #4791
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Que tal este gps para ikarus
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Perfect. Es el que usamos la mayoria.

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JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 18:16   #4792
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Perfect. Es el que usamos la mayoria.

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JuanTrillo
Pero en este caso no hace falta tocar nada no? Ya viene con su pila y tal.....

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Antiguo 31/05/2013, 18:56   #4793
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Pero en este caso no hace falta tocar nada no? Ya viene con su pila y tal.....

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Lo que trae es un condensador y vienen a 9600 y 1hz. Esto segun tengo entendido es como vienen ahora. Pidele a Juande o Funfly que te lo confirme.

JuanTrillo
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Antiguo 31/05/2013, 21:44   #4794
juande
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Perfect. Es el que usamos la mayoria.

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JuanTrillo
Hola

me gusta que sirva,me llevo mi tiempo

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Lo que trae es un condensador y vienen a 9600 y 1hz. Esto segun tengo entendido es como vienen ahora. Pidele a Juande o Funfly que te lo confirme.

JuanTrillo
lo confirmo,lo confirmo.........

es mas si le envias un correo a la gente de Flytron,estoy por apostar de que ellos te lo programan como les pidas(firm adaptado a IKARUS) incluso con la pila puesta.

juan,la idea puede venir bien para http://www.dsrobotics.com/tienda/ind...gory&id_lang=4

saludos
__________________
Entre para mirar y me he quedado. YA SE KUN-FU.
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Antiguo 31/05/2013, 21:46   #4795
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Hola

me gusta que sirva,me llevo mi tiempo



lo confirmo,lo confirmo.........

es mas si le envias un correo a la gente de Flytron,estoy por apostar de que ellos te lo programan como les pidas(firm adaptado a IKARUS) incluso con la pila puesta.

juan,la idea puede venir bien para http://www.dsrobotics.com/tienda/ind...gory&id_lang=4

saludos
Ya los he pedido y en breve estaran disponibles. Gracias por tu magnifico aporte.

JT

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Antiguo 31/05/2013, 22:43   #4796
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Ya los he pedido y en breve estaran disponibles. Gracias por tu magnifico aporte.

JT

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de nada,un grano de arena en comparacion con tu decacion a nuestros problemas/dudas con IKARUS, siempre atento e incluso repitiendo una y otra vez lo mismo.

saludos
__________________
Entre para mirar y me he quedado. YA SE KUN-FU.
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Antiguo 31/05/2013, 23:00   #4797
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Pues mira, esperaré a que estén disponibles y te pediré uno juan.... hazme reserva, de momento compartiré gps entre el ala y el raptor que como lo llevo con velcro no me cuesta nada cambiarlo.
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Antiguo 31/05/2013, 23:11   #4798
JLT_GTI
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Ingreso 04/dic/2011
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Esta es la config que por ahora tengo:




Tenia marcado "heredar del PID" y siguiendo instrucciones de Juan lo desactive y puse en pitch y roll 0,0100
JLT_GTI esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 01/06/2013, 00:56   #4799
carnisser
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Ingreso 12/sep/2011
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2.292 Mensajes
Pues ya esta apunto mi z-plus con su ikarus..... mañana a ver si le pego el primer vuelo de pruebas. Por cierto. ... no consigo configurar el fail, tendre que revisar los recorridos de motor pero en asistentes si que me sale bien todo y el dragon lo tengo con el trim a tope abajo en modo fail.... seguire indagando que seguro que es una chorrada.

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Antiguo 01/06/2013, 14:24   #4800
carnisser
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Ingreso 12/sep/2011
De Ontinyent (valencia)
2.292 Mensajes
Vuelo realizado, no ha ido mal del todo, pero tengo el mismo problema que tenia con el raptor y el fy 30a, en modo manual el horizonte marca perfecto pero en pasar a stab parece que viene con retardo y no marca bién además el rth lo hace pero le cuesta mucho debido a eso, voy a poner el fy20a que me venia del ikarus a ver si es fallo del fy30a y el otro anda bién.
Otra cosa és que no consigo ajustar el fail safe.... no hay manera, además el atajo para volver a menu no me funciona con el ala.
seguimos indagando...
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