MiKuadricoptero en ESPAÑOL y Libre

[tuto2002]

Saludos a todos.

Acabo de incorporarme al foro y quiero presentaros mi proyecto.

Mi objetivo es realizar un Kuadricoptero basandome en un ARDUINO

Ya se que hay varios equipos comerciales y software desarrollado (Ingles / Aleman), pero me gusta buscar y experimentar con mis propias ideas.

Mi intención es que sea en ESPAÑOL , en codigo ABIERTO y partiendo de cero.

Estimo que la duración puede del proyecto puede ser UNA AÑO.

He comenzado creando una Web en la que colgare explicaciones, imagenes , enlaces y el codigo.

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/

Os invito a visitarla y os agradecere todas vuestras sugerencias.
Espero que haya algún loco más que se una al proyecto.

[miquel.s.m]

bueno, asi podre probar otro soft para el mio jajajaj, estoy montando el aeroquad, pero siempre es bueno tener una alternativa
y encima española

[vitervi]

A mi me gusta la idea, y la seguire hasta donde pueda.

Solo una cosa ¿Se hara todo desde cero? ¿hasta el equipo de radio?

Muchas gracias por todo y no nos olvides

[luico]

Yo me apunto
Aunque intentare que mi aportación sea un chasis nuevo.
Lo tengo dándome vueltas por la cabeza ya desde que vine del encuentro y muchas noches no me deja dormir

Será de unos ~70cm y permitirá 3, 4, 6, 8, 16 motores según preferencias.


Para los más entendidos, ¿cual seria el margen de pesos para un chasis de ese tamaño?

[miquel.s.m]

para 4 motores y 32"(80cm mas o menos) mejor te doy las ideas jajajajaj
http://carancho.com/AeroQuad/forum/index.php?topic=33.0

[luico]

Aunque ese tipo de formas tiene sus ventajas, también tiene sus inconvenientes.

Ventajas:
Son fáciles de fabricar, partiendo de una plantilla y de una cortadora láser.
Desmontado no ocupa nada.
Son fáciles de montar.

Inconvenientes:
La cantidad de tornillo y/o uniones aumenta mucho su peso.
Son poco modulares (en cuanto a número motores se refiere).
Transmite demasiadas vibraciones.
No se puede plegar para el transporte.

[tuto2002]

Empezado por vitervi

Solo una cosa ¿Se hara todo desde cero? ¿hasta el equipo de radio?

VITERVI
No me encuentro con conocimientos para meterme con el equipo de radio.

[vitervi]

Bueno no pasa nada.

Pero que le vamos hacer mi interesa igualmente, lo que siempre he querido hacer es un submarino pero me quedo con la idea.

Gracias igualmente por el interes.

Ya tengo desde agosto el arduino pero no he podido hacer nada con el, he buscado informacion de como conectar un mando de Play Station para poder utilizar todos los botones pero, creo, que es mucho para mi.

Gracias espero los nuevos post

[tuto2002]

Empezado por vitervi

Bueno no pasa nada.


Ya tengo desde agosto el arduino pero no he podido hacer nada con el, he buscado informacion de como conectar un mando de Play Station para poder utilizar todos los botones pero, creo, que es mucho para mi.

Gracias espero los nuevos post

VITERVI

Si ya tienes el microcontrolador = Tienes la mitad de la batalla ganada

!Animate! Es impresionante la cantidad de cosas que se pueden hacer.
No hay que tenerle miedo a la programación y empezar con los ejemplos
y buscar el porque de cada palabreja.

En relación a tu interes por el mado de la PS, aqui tienes el principio....

This is the Analog psx library, which grew out of the need to read analog values from a wireless PSX controller, it can also only read the digital values if necessary.

Get it here http://www.kieranlevin.com/media/Psx_analog.zip

Comes with demo code

[tuto2002]

Un paso más
He añadido a la Web un nuevo Modulo: Prueba Motor
Permite a través del teclado del ordenador gobernar un motor Brushless.
Creo que merece la pena verlo/probarlo y que puede ser de aplicación en otros proyectos.

Por favor informarme de cualquier error que detectéis
Tíos preguntar algo que parece que ahí detrás no hay nadie
Saludos

[vitervi]

Tíos preguntar algo que parece que ahí detrás no hay nadie
Saludos

Si quieres te pregunto cosas, en serio,.

De lo que me has pasado pera empezar no tengo ni idea de donde va y como funciona, se que es respuesta de alguien que no sabe, pero es lo que es, no se nada de nada.

Claro esta que me gustaria poder aprender a programar el arduino, y sacarle el maximo partido como siempre he visto cada vez que entro en la web principal de arduino, pero tengo el gran problema que no tengo tiempo, (eso es mentira podria sacar tiempo de algun sitio pero.......) y mira que soy telecos.

Solo decirte que en estos momentos tengo una crisis, que no se que hacer quiero y no se que hacer, pero acepto tu ayuda respecto a lo que me has enviado.

Muchas gracias por todo y ya me diras como va el projecto.

[tuto2002]

He abierto una nueva Sección en la Web con el nombre: "Notas Programación"

Para poder aligerar los programas y de hacerlos más fáciles de leer, pasando toda los comentarios a la nueva sección.

Las Notas no tienen ningún orden /clasificación (las añadiré según vayan apareciendo).

NO pretendo que sea un curso de programación, pero si que nos ayude a todos a mejorar y avanzar.

Os invito a visitarla

http://sites.google.com/site/mikuadr...s-programacion

[miquel.s.m]

venga animo, que esto ya esta en marcha

[vitervi]

Muchas gracias por lo que incluyes en tu web, seguire los pasos.

Gracias

[tuto2002]

Estaba inquieto por conocer la precisión/fiabilidad de los datos, que el programa de "control de vuelo" recibe, en comparación con los que el piloto le envía a través del equipo de RC.

Para salir de dudas he modificado el programa “Leer Radio” , para que una vez “centrado” e “inicializados motores” y sin mover los sticks, tomar una “muestra” de 50 lecturas y ver que resultados obtengo.

He añadido tres nuevas subrutinas para calcular los valores “estadísticos” que utilizaremos para evaluar la precisión del sistema:

mediayrecorrido();
desviacion();
moda();

Que naturalmente se pueden utilizar en otros programas.

Os invito a visitarla

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-06-precision-leer

[tuto2002]

NO me he quedado satisfecho la “precisión” obtenida con el programa que Lee el ancho de los “pulsos” (PWM) .

Para comprobar los “errores / diferencias “que se producen en la "cadena”, la he dividido en dos partes:

Emisor + Ondas Hertzianas + Receptor
Arduino + Programa.

Y he medido las del último tramo, midiendo el PWM de un solo canal
http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-07-calibrar-leer?pageMoved=1-Descripciones

SORPRESA ahora los datos son perfectos.

La solución parece ser que es leer los canales por separado.

Pero aun no se cual es el error en el planteamiento del Leer Radio-01

¿Alguien me puede echar un mano?

[miquel.s.m]

yo ahi no llego pero cuando este listo, igual desarmare mi quad y lo probare

[vitervi]

Yo tampoco llego a a tanto pero seguire el proceso.

Muchas gracias

[cacer]

Bueno,

Yo leo PPM de la radio, con unas pocas lineas de código y me funciona.

Pruebalo y me cuentas.

#define channumber 6 //Indica el numero de canales a leer
int value[channumber];

void setup()
{
Serial.begin(57600); //Velocidad de sincronizacion serie
pinMode(3, INPUT); //Define el PIN 3 como entrada
}


void loop()
{
while(pulseIn(3, LOW) < 5000){} // Dependiendo de la radio cambia LOW por HIGH.
for(int x=0; x<=channumber-1; x++)
{
value[x]=pulseIn(3, LOW); // Dependiendo de la radio cambia LOW por HIGH.
}
for(int x=0; x<=channumber-1; x++)
{
Serial.print(value[x]); 
Serial.print(" ");
value[x]=0; 
}
Serial.println("");

De todas formas, leer PWM (Pulso de servo) o PPM (Pulso de la radio) creo que tienen sus ros u contras cada uno. Con PWM, puedes usar practicamente cualquier receptor en teoria.

Con PPM, cada radio es un mundo. Yo tengo problemas no para leer, los tengo para escribir el pulso nuevamente. He buscado información y cada uno te pinta el ppm de una forma distinta.

Suerte.

[tuto2002]

Gracias CACER

Tienes toda la razón, la función "pulseIn" hace en una sola línea lo que yo he hecho en 100....

En mi caso como no quiero ( ni se) toquitear el receptor , tengo que utilizar PWM (salidas de servos del receptor).
Tiene el inconveniente de que ocupas un pin por canal que quieres "leer", pero la ventaja es que no depende de la radio y te olvidas del problema de la secuencia de los canales.

Dices que tienes problemas para escribir y que no encuentras información
clara...

Creo que la solución es "ServoTimer2".
En la Web he puesto una Nota sobre ella:

Nota: 002 <ServoTimer2.h> Ver http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-01-notas-001-a-xxxx

Para comprobar si funciona, basandome en tu información, trabajando en PWM he preparado el siguiente programa

[code]
// Prueba funcion "pulseIn" y libreria ServoTimer2
// Los valores de los canales Alerones y Acelerador los envio a las salidas PWM pines 9 y 10
// puentear (unir) los pines 9 y 10 con los Pines de entrada 3 y 8
// lo extraño del orden es por el conector que tengo preparado para el receptor
// Quiero comprobar si la funcion "pulseIn" y la libreria ServoTimer2 son compatibles
// En mi caso todo funciona bien salvo que detecto diferencia de unos 100 microsegundos de menos en los segundos valores leidos
//Nota: 002 ServoTimer2. Ver http://sites.google.com/site/mikuadr...tas-001-a-xxxx
#include <ServoTimer2.h>
int value[4];
//Nota: 002 ServoTimer2. Ver http://sites.google.com/site/mikuadr...tas-001-a-xxxx
ServoTimer2 motorDelante;
ServoTimer2 motorDetras;
int pulsoDelante;
int pulsoDetras;

void setup(){
Serial.begin(9600); //Velocidad de sincronizacion serie
pinMode(4, INPUT); // Alerones
pinMode(6, INPUT); // Acelerador
pinMode(3, INPUT); // Puenteada salida del 9 Duplicado alerones
pinMode(8, INPUT); // Puenteada salida del 10 Duplicado acelerador
motorDelante.attach(9);
motorDetras.attach(10);
}
void loop(){

value[0]=pulseIn(4, HIGH); // Alerones lo repetimos en Pin 9
value[1]=pulseIn(6, HIGH); // Acelerador lo repetimos en Pin 10
motorDelante.write(value[0]); //
motorDetras.write(value[1]); //
delay (5); // Para dar tiempo de cambio del PWM
value[2]=pulseIn(3, HIGH); // Puenteada salida del 9 = motorDelante
value[3]=pulseIn(8, HIGH); // Puenteada salida del 10 = motorDetras

for(int x=0; x<4; x++){
Serial.print(value [x]);
Serial.print("\t");
}
Serial.println("");
delay (2000);
}
[code]

y FUNCIONA

espero vuestros comentarios

[cacer]

Me alegro de que te funcione

ices que tienes problemas para escribir y que no encuentras información
clara...

Creo que la solución es "ServoTimer2".

Sobre mi problema, no me vale la libreria servotimer2, esta lo que permite es controlar mas de los 2 servos que en un principio tre la libreria estandar, por hacer mejor uso de Delay, instrucción que como sabes, se tiene que usar con cuidado. Mi problema es el PPM, que no soy capaz de enviar un pulso limpio y no encuentro cual es la verdadera trama de PPM:

Si el pulso en su flanco de subida es el inicio del tiempo para la información del servo entre 1 y 2 ms hasta el siguiente flanco.

Si la separación entre los pulsos es la información y cual debe ser el tiempo del pulso

Si es como en PWM, que cada ancho de pulso contiene la información.

En fin un lio que necesita tiempo y del que no dispongo demasiado, mas bien disponen de el


DE todas formasmuchas gracias y felicidades por tus post, creo que estas ayudando mucho a que el personal se anime en la programación de microcontroladores y comprueben, que los precios que se cobran por muchos de los dispositivos que usamos, son una burrada.

Por cierto, sabes que ha salido otro hardware libre llamado Pinguino y basado en PIC... y con el mismo interface que arduino jejejej esto se pone interesante.


Para poner el codigo, como te he comentado por mp se pon entre tags CODE con la almoadilla # en el editor jel siguiente icono al de citar

[tuto2002]

Por desconocimiento de la función, yo estaba utilizando una subrutina para calcular el ancho de los pulsos de la radio, hasta que un “CACER” me indico que utilizando “pulseIn” podía ahorrarme un montón de líneas.

Inmediatamente cambie el programa pero empecé a obtener resultados extraños.

Después de volverme loco descubrí que: cuando esta función trabaja conjuntamente con “ServoTimer2” las lecturas de “pulseIn” son unos 100 microsegundos inferiores a las normales

En la Web he traducido lo que dice “reference” y mis experiencia.
También adjunto un pequeño programa para que lo comprobéis.

Nota-005.- Función pulseIn
http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/6---notas-programacion/6-03-nota-005

[tuto2002]

Uno de los colegas que esta siguiendo el proyecto me dice que no se le inicializaba el ESC y que como digo en el programa ABORTABA.

He “subido” una nueva versión que espero resuelva el tema

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/download/2-3-prueba-motor


Ya me comentareis
Saludos

[tuto2002]

Se que es imposible controlar un cuadricóptero a mano. Las reacciones humanas no son suficientemente rápidas.

He preparado un programa que le puesto el nombre de Pim-Pom (le va al pelo)

Para tratar de mantener equilibrado un “columpio” con un motor en cada extremo, mandándole ordenes con la radio.

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-05-pim-pom


El resultado el esperado , pero para mi no es una perdida de tiempo, es un paso más.

El siguiente paso tiene que ser incorporar “sensores” que hagan el trabajo de mantenerlo equilibrado (80%) y nosotros de “señoritos” solo a mandar (20%)

[cacer]

Veo que avanzas en la linea correcta.

Educativo y productivo a la vez.

Felicidades!!!

[tuto2002]

Con las prisas (mi mujer estuvo a punto de echarme de casa)
Ayer no tuve tiempo de “subir” las fotos y el video:

Aquí podéis ver las fotos y componentes del montaje:

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/8-componentes/7-05-pim-pom

Y aquí se puede apreciar mi pericia como “piloto”

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/8-videos/8-a--mikuadricopteo/8-05-pim-pom_03

[miquel.s.m]

muy bueno, veo que todo va viento en popa

[cacer]

Bueno,

Ya se ven resultados. Ahora te falta la IMU. Yo sigo pensansando, que el WII motion plus, puede dar mucho juego, aunque lo han descartado en algunos foros por su tiempo de respuesta.

Ademas, es I2C, por lo que con un solo hilo lees sus datos

Felicidades!!!

[tuto2002]

Hasta ahora solo me había preocupado del “soft” (que no pesa).

Pero Mikuadricóptero tendrá “hard” e incluso pienso ponerle una cámara (para ver como lo ven los pájaros).

Aprovechando que mi mujer no estaba en casa le he cogido la bascula y me he puesto a trastear.

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-08-empuje-motor

[tuto2002]

Ha quedado demostrado con Pim-Pom que “a mano” no puedo volar

Así que le he pedido al Sr. ARDUINO que me eche una mano.

Para ayudarle a “sentir” lo que hace el Kuadricóptero le he comprado un Acelerómetro y me he puesto a experimentar.

Esto es lo que tengo de momento

http://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home/descripciones/1-09-acelerometro-01