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Antiguo 03/06/2016, 22:20   #1
juanjojjjjjj
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Tutorial de navio2 la pixhawk del futuro.

Bueno aquí presento esta controladora que estoy utilizando en varios proyectos.

Es una controladora basada en raspberry pi con un escudo de sensores y con firmware que pixhawk.

Toda la información está AQUÍ.

Dejare un pequeño tutorial para que la instalación sea un poco menos complicada para los que nunca utilizaron raspberry.

Tendremos que descargar estos 3 programitas;
SDFormatter.exe (Formatear SD)
Win32DiskImager (Escribir imagen en la micro sd)
putty. (consola para interactuar con raspberry remotamente)
1.Descargamos imagen de navío AQUI.

2.Formateamos la sd con SDFormatter.

3.Abrimos Win32DiskImager como administrador y seleccionamos la imagen descargada en el punto 1 dando a escribir.

4.Cuando termine metemos sd en nuestra raspberry, conectamos con cable de red a nuestro rúter y alimentamos.

5.Con el programa Fing para Android vemos la ip de la raspi.

6.Abrimos el putyy y ponemos la ip de la raspi y conectamos a consola
.
7.En usuario ponemos pi y en contraseña raspberry.

8. Entrad en el repositorio (intalacion) y descargarlos y descomprimir.

9.Tenemos 3 opciones de instalación; navío + , navio2 con estable, navío de con beta.

10.Con el archivo descargado en el punto 8 seleccionamos el txt de la opción que queramos instalar.

11.Copiamos el contenido y lo pegamos en la consola de que abrimos con putyy y le damos a intro.

Pues ya automáticamente instala ardupilot y todos los scripts de mi repositorio.
Al reinicio ya tendremos funcionan navío totalmente operativo con lo siguiente:
•Ardupilot con inicio automático en arranque.
•Video fpv a1080 con gstremer y por wifi tanto al móvil como a pc con Windows o Linux.
•Medir temperatura de procesador y guardar por fecha y hora.
•Telemetría y video por wifi en 5g.
•Telemetría tradicional de ardupilot(puedes utilizar esta y la de wifi a la vez)
•Ya iré añadiendo más cositas que aún tengo en beta.
La ip del navío es fija y por lo tanto en el punto de acceso u rúter que utilicemos para hacer puente entre navío y ordenador o móvil tendremos también que poner por ip fija.

En la instalación automática el vehículo que tiene es y6, para otros vehículos solo tenéis que cambiar en el script de esta manera.

1.Estando en la consola de putyy escribir lo siguiente. (cada cabio de línea es un intro)
cd
cd /home/pi
sudo nano ardupilot

2.Se abrirá lo siguiente
#!/bin/sh
IP=192.168.1.150
PORT=14550
PROTOCOL=udp
ArduCopter-y6 -C /dev/ttyAMA0 -A $PROTOCOL:$IP:$PORT > /home/pi/ArduCopter-y6.log
Para cambiar el vehículo solo tendréis que cambiar “ArduCopter y6 por ejemplo por ArduCoter-quad.

En la página de EMLID tenéis más información.

La instalación anterior ya trae todos los vehículos incluidos.
Pagina wed del repositorio:http://5jjcopter.github.io/navio/
Pagina de github:https://github.com/5jjCopter

AQUÍ tenéis videos en mi canal de YouTube para que sea más fácil.

ACTUALIZACION........

Nueva imagen base para navio AQUI

Aqui teneis un nuevo scripts para instalar navio y configurar raspberry.
Solo teneis que seleccionar las opciones y ejecutar.
Mas sencillo imposible.
Descargáis este scripts de AQUI
Ejecutáis esto en la terminal de raspberry.
cd
sudo nano menu-instalar.sh

Copiamos el contenido del scripts que descargamos y lo pegamos dentro.
comtrol+o
comtrol+x

Seguimos escribiendo.
sudo chmod 775 menu-instalar.sh

para ejecutar el scripts de menú escribimos .

sudo ./menu-instalar.sh

Ya podemos configurar la raspberry y instalar APM en navio personalizada con el vehículo y configuración que queramos.

También recordar mi repositorio donde pongo los nuevos scripts y configuraciones vídeo y demás.


Saludos y aquí estamos
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Editado por juanjojjjjjj; 11/08/2016 a las 13:34
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Antiguo 04/06/2016, 02:00   #2
dicxan
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madre mia!! pa morirse, jeje,,,
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Antiguo 04/06/2016, 09:31   #3
Emili Domènech
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Muy interesante. Un buen hilo a seguir. Gracias


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Antiguo 04/06/2016, 09:53   #4
fitozgz
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Pongo la oreja
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Antiguo 04/06/2016, 11:42   #5
Solhead
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Gracias por el aporte.
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Antiguo 04/06/2016, 15:47   #6
niyazi1982
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Ostras!!! Xo una raspi no sera mucho peso?

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Antiguo 04/06/2016, 20:56   #7
ASRASR
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Vaya Juanjo, esto parece la caña
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Antiguo 04/06/2016, 21:24   #8
rortega
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Una pregunta, que no va con segundas, sólo es para que se amplíe información. Qué ventajas tendría usar una IMU sobre una raspberry para usar el mismo firmware que usaríamos en una controladora que ya lleva todo integrado?

Es un tema interesante que enlaza con otros proyectos y no estaría mal saber de los porqueses? Ahí queda eso ...
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Antiguo 04/06/2016, 23:35   #9
Blasphemor_
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Una pregunta, que no va con segundas, sólo es para que se amplíe información. Qué ventajas tendría usar una IMU sobre una raspberry para usar el mismo firmware que usaríamos en una controladora que ya lleva todo integrado?

Es un tema interesante que enlaza con otros proyectos y no estaría mal saber de los porqueses? Ahí queda eso ...
Entre otras cosas, la memoria ram que tiene la pi asciende a 1Gb, la pix no se si llega a unos pocos megas, si eso, con esto, se corren cientos de procesos a la vez.

El usar el mismo soft, que es muy bueno, de integra un programa muy probado.
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Antiguo 05/06/2016, 02:04   #10
juanjojjjjjj
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Una pregunta, que no va con segundas, sólo es para que se amplíe información. Qué ventajas tendría usar una IMU sobre una raspberry para usar el mismo firmware que usaríamos en una controladora que ya lleva todo integrado?

Es un tema interesante que enlaza con otros proyectos y no estaría mal saber de los porqueses? Ahí queda eso ...
1 Mejor escudo de sensores que pixhawk.
2 pixhawk procesador por debajo de 100 hz.
Navio procesador 4 núcleos a 1000hz x 64.
3 tienes wifi y bt en placa.
4 Cuatro usb y puerto enternet.
5 Conexión baja latencia para camara de 8mpx sensor sony.
6 posibilidad de mandar video fpv a 1080 30fps por WiFi o telefonía 4g.
7 Posibilidad de mandar telemetria y osd por WiFi o 4g.
8 GPS mn8 integrado en placa con antena externa.
9 Sistema rtk con l1 y estación base diseñado por mismo fabricante.
10 Cualquiera que estudie un poco de python puede programar lo que le de la gana.
Podría estar diciendo cosas hasta aburrir.
Como ves en potencia y capacidad de procesamiento más ram la pixhawk no tiene nada que hacer.
Por ponerte un ejemplo el firm de ardupilot utiliza un 20%de un núcleo de la raspi y le siguen quedando 3 para ejecutar todo el código que le quieras meter para cosas que no puede hacer pixhawk.
Este es el futuro de las controladoras,ya arduino para ciertas cosas no llega a ese nivel de procesamiento.
Yo ahora estoy liado con código para reconocimiento de caras y matriculas.
Sensores para detección de obstáculos.
Tren de aterrizaje y control de cámara y paracaídas.
Espero que te aclare algo.
Saludos

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Antiguo 05/06/2016, 07:47   #11
rortega
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Iniciado por Blasphemor_ Ver mensaje
Entre otras cosas, la memoria ram que tiene la pi asciende a 1Gb, la pix no se si llega a unos pocos megas, si eso, con esto, se corren cientos de procesos a la vez.

El usar el mismo soft, que es muy bueno, de integra un programa muy probado.
Creo que eso que estás explicando no es así.
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Antiguo 05/06/2016, 08:33   #12
rortega
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Yo me refería a al tema de poder realizar con la misma plataforma no sólo el control del vuelo, sino además, por ejemplo, ejecutar las aplicaciones para la transmisión de vídeo a 1080 por WiFi, por ejemplo. Sí, es cierto que hace falta memoria, pero es más importante la capacidad de procesamiento.

El firm de control de vuelo usará probablemente la misma memoria disponga de 256 megas o de 1GB, a no ser que para gestionar los sensores de la IMU haya sido necesario compilar más código.

Yo creo que la ventaja de usar esa plataformas va más allá del control de vuelo...
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Antiguo 05/06/2016, 09:40   #13
juanjojjjjjj
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Iniciado por rortega Ver mensaje
Yo me refería a al tema de poder realizar con la misma plataforma no sólo el control del vuelo, sino además, por ejemplo, ejecutar las aplicaciones para la transmisión de vídeo a 1080 por WiFi, por ejemplo. Sí, es cierto que hace falta memoria, pero es más importante la capacidad de procesamiento.

El firm de control de vuelo usará probablemente la misma memoria disponga de 256 megas o de 1GB, a no ser que para gestionar los sensores de la IMU haya sido necesario compilar más código.

Yo creo que la ventaja de usar esa plataformas va más allá del control de vuelo...
Para el control de vuelo solo le veo algunas ventajas.
1. La capacidad de almacenamiento de codigo que en pixhawk esta muy limitada y en navío pues con una su de 32.....64 Gb.
Cuando pixhawk ya no tenga más memoria para el código del autopilo navio podrá seguir utilizando el nuevo código de la nueva plataforma que saque ardupilot para autopiloto.
En ram y potencia de procesamiento esta claro que no estará limitada para el autopiloto .
2.Otra ventaja muy grande es la carga del firm que en el caso de pixhawk muchas veces es una odisea con problemás de arranque y sistema de booteo.
En navío es tan simple como llegar una sd con copia de la que tienes,insertarla y hacer calibración de brújula y a volar.
3. En caso de avería como se compone de la unidad de procesamiento por un lado y de escudo la controladora y sensores por otro en caso de avería solo tendríamos que cambiar uno.
Con la ventaja de que si es la unidad de procesamiento la podríamos cambiar insitu y seguir volando sin tener que calibrar nada.
3 .las actualizaciones de la unidad de procesamiento no tiene límites puesto la organización de raspberry respeta el confeccionado de gpio y las nuevas raspberry serían compatibles con el escudo de vuelo.
4. El uso de cualquier sensor compatible con arduino y raspberry independientemente del código de ardupilot.
Hay más ventajas en el autopiloto pero no me quiero entender más.
Saludos y gracias.

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Antiguo 05/06/2016, 13:14   #14
Emili Domènech
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Desde luego ya no es como trastear con los primeros arduinos y multiwii
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Antiguo 05/06/2016, 19:35   #15
rortega
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Iniciado por juanjojjjjjj Ver mensaje
Para el control de vuelo solo le veo algunas ventajas.
1. La capacidad de almacenamiento de codigo que en pixhawk esta muy limitada y en navío pues con una su de 32.....64 Gb.
Cuando pixhawk ya no tenga más memoria para el código del autopilo navio podrá seguir utilizando el nuevo código de la nueva plataforma que saque ardupilot para autopiloto.
En ram y potencia de procesamiento esta claro que no estará limitada para el autopiloto .
2.Otra ventaja muy grande es la carga del firm que en el caso de pixhawk muchas veces es una odisea con problemás de arranque y sistema de booteo.
En navío es tan simple como llegar una sd con copia de la que tienes,insertarla y hacer calibración de brújula y a volar.
3. En caso de avería como se compone de la unidad de procesamiento por un lado y de escudo la controladora y sensores por otro en caso de avería solo tendríamos que cambiar uno.
Con la ventaja de que si es la unidad de procesamiento la podríamos cambiar insitu y seguir volando sin tener que calibrar nada.
3 .las actualizaciones de la unidad de procesamiento no tiene límites puesto la organización de raspberry respeta el confeccionado de gpio y las nuevas raspberry serían compatibles con el escudo de vuelo.
4. El uso de cualquier sensor compatible con arduino y raspberry independientemente del código de ardupilot.
Hay más ventajas en el autopiloto pero no me quiero entender más.
Saludos y gracias.

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Ahora sí, gracias...
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Antiguo 10/06/2016, 11:49   #16
juanjojjjjjj
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Actualizado repositorio.
Actualizado scripts de actualización de APM en scripts de instalación.
Creado scripts de actualización.
Añadido scripts de .service para temp.py
En instalación automática también ejecuta scripts de actualización.

Saludos.Pagina wed del repositorio:http://5jjcopter.github.io/navio/

Pagina de github:https://github.com/5jjCopter
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Editado por juanjojjjjjj; 10/06/2016 a las 12:32
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Antiguo 16/06/2016, 23:55   #17
thisnight
*
 
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Me estas tentando! Buen aporte, cuando me recupere de la compra de la casa, me tirare a por este invento.

Gracias por el curro!!
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Antiguo 22/06/2016, 12:17   #18
ehrans
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Ingreso 22/jun/2016
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Saludos.

Soy nuevo por aquí, y aunque ya tenía experiencia del milenio pasado en aeromodelismo (un p45 mustang de dos metros de envergadura y controles analógicos).

Retomo el hobby con los drones de moda, y como me gusta, lo hago por la puerta grande y difícil.

Tengo encargados un dron racer 260 RTF... Nada del otro mundo pero es lo que voy a utilizar de base para aprender sobre el Navio2. Me interesó pq como usuario de raspberrys conozco que el limite está en el hardware que esta pueda reconocer e interactuar. Unir un autopilot y un pc de abordo amplifica el abanico de posibilidades una Animalada. En un futuro cercano tengo uso práctico para el invento.

Volar hasta un sitio con vuelo programado donde no hay cobertura 4g y hacer un enlace directo wifi es demasiado complicado debido al terreno, una vez en el sitio conectarse a un ssid WiFi presente en el destino alimentado por una placa solar, y ordenarle a un autómata arduino que abra una válvula durante x tiempo.

Acto seguido, regrese a casa.

Estoy emocionado, como en décadas no lo he estado. La espera a que me llegue todo lo que tengo encargado se me va a ser eterna.

Pero haceros la idea de que me vais a ver mas por aquí.

Un saludo, y estupendo hilo.

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Antiguo 22/06/2016, 12:53   #19
rortega
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Interesantísimo. Lo que comentas sobre un avión daría también juego para otras muchas cosas.
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Antiguo 22/06/2016, 22:31   #20
juanjojjjjjj
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Aquí estaremos

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Antiguo 07/08/2016, 14:38   #21
ehrans
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buenas de nuevo. ya veo unas semanas con mi 260 y el navio, meterlo fue un poco odisea debido al tamaño, pero fue solucionable. Luego vino el dia de los frames a 1 euro de hobbyking y me hice con varios frames de diversos tamaños.

por falta de tiempo no me había podido meter con ellos, pero ahora vuelvo a la acción, actualizo el framework de la raspberry mas navio2 a la ultima versión. Y.....

Y NO VA BIEN...

va lento, el horizonte artificial se actualiza lento, lo estabilizas y no se detiene sino que sigue avanzado en la telemetría

ya he calibrado level y accelerómetros, magnetómetros

me gustaría saber si alguno ha probado la actualización de julio y le ha pasado lo mismo o es a mi que me ha coincidido y lo que tengo es el Navio2 un poco tocado.

debo admitir que aunque estaba bien protegido por el frame 260, el quad en si se llevó sus buenos golpes, uno incluso partio brazo y me obligó a comprar otro frame vacío y trasladarlo todo ahi, pero yo volvaba sin problemas... ahora al ir los accelerómetros lentos, no se estabiliza. hay que ponerlo en acro y controlarlo a mano para que haga lo que quieres

el RTL se va a Pekín, y no es por el gps, es porque claramente no detecta bien los datos de la IMU.

A alguien mas le ha pasado?


edito para añadir: ya he probado conectarme a la telemetría principal por UDP por ethernet, y así descartar que la lentitud sea por la telemetría a 57k o por el WIFI, lo del horizonte artificial pasa igual.

Lo que si he detectado que recién reseteada la raspberry parece que va bien... se empieza a ralentizar el eco de los accelerómetros pasado un rato. Me huele a que esto es tema de recursos. algo se los esta comiendo, voy a revisar. Algo me pasó parecido con la versión anterior y la grabación en fullHD... no hay suficiente procesamiento para todo, y los videos se cortaban cuando le pedía procesamiento como RTL, o Vuelo programado. Como si no fuese capaz de hacer ambas cosas simultaneamente.
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Antiguo 10/08/2016, 03:17   #22
juanjojjjjjj
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buenas de nuevo. ya veo unas semanas con mi 260 y el navio, meterlo fue un poco odisea debido al tamaño, pero fue solucionable. Luego vino el dia de los frames a 1 euro de hobbyking y me hice con varios frames de diversos tamaños.

por falta de tiempo no me había podido meter con ellos, pero ahora vuelvo a la acción, actualizo el framework de la raspberry mas navio2 a la ultima versión. Y.....

Y NO VA BIEN...

va lento, el horizonte artificial se actualiza lento, lo estabilizas y no se detiene sino que sigue avanzado en la telemetría

ya he calibrado level y accelerómetros, magnetómetros

me gustaría saber si alguno ha probado la actualización de julio y le ha pasado lo mismo o es a mi que me ha coincidido y lo que tengo es el Navio2 un poco tocado.

debo admitir que aunque estaba bien protegido por el frame 260, el quad en si se llevó sus buenos golpes, uno incluso partio brazo y me obligó a comprar otro frame vacío y trasladarlo todo ahi, pero yo volvaba sin problemas... ahora al ir los accelerómetros lentos, no se estabiliza. hay que ponerlo en acro y controlarlo a mano para que haga lo que quieres

el RTL se va a Pekín, y no es por el gps, es porque claramente no detecta bien los datos de la IMU.

A alguien mas le ha pasado?


edito para añadir: ya he probado conectarme a la telemetría principal por UDP por ethernet, y así descartar que la lentitud sea por la telemetría a 57k o por el WIFI, lo del horizonte artificial pasa igual.

Lo que si he detectado que recién reseteada la raspberry parece que va bien... se empieza a ralentizar el eco de los accelerómetros pasado un rato. Me huele a que esto es tema de recursos. algo se los esta comiendo, voy a revisar. Algo me pasó parecido con la versión anterior y la grabación en fullHD... no hay suficiente procesamiento para todo, y los videos se cortaban cuando le pedía procesamiento como RTL, o Vuelo programado. Como si no fuese capaz de hacer ambas cosas simultaneamente.
Que imagen de emild estas utilizando.
Que comando utilizas para instalar apm para navio 2.
Estas utilizando mi último scripts para navio 2.

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Antiguo 10/08/2016, 09:16   #23
ehrans
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4 Mensajes
A ver, tengo novedades y no había dicho nada.

Aunque parezca cosa del diablo, al apagar la WiFi interna de la Rpi3, se acabó el poltergeist.

Los comandos que utilizo son los de los docs de emlid.

Es decir, la imagen oficial, update + dist upgrade, luego el install apm.

Tus scripts no los he probado aun, supongo que harán mas o menos lo mismo pero de forma automatizada. O hay algo adicional que pueda interesarme?

De todas formas, muchas gracias por responder, cuando tenga el nuevo bicho montado del todo volveré por aquí a preguntar otra cosa, que no se si seguiré teniendo el problema al cambiar de chasis y alejar las antenas, porque en el 260 me fue imposible activar la telemetría por SIK radio y que el gps siguiera funcionando.

Un saludo

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Antiguo 11/08/2016, 13:41   #24
juanjojjjjjj
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Actualización con nuevo scripts de instalación de navío y configuración de raspberry por sistema de menú.
Muy rápido intuitivo y fácil de utilizar.
Saludos.
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Antiguo 29/08/2016, 13:20   #25
winiroth
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23 Mensajes
Valla pasada juanjo, ya hace tiempo te escuche hablar del tema pero no crei que estuviese tan avanzado como ahora. Tengo una pi3 parada de hace algun tiempo, sale mucho lo necesario para utilizar la pi3 en el dron? me refiero a lo del escudo que se necesita y demas.

Voy a piyar sitio en el post, que yo soy de los que le gusta trastear y estrellar drones realizando pruebas jajajaja.

Gracias por tus aportess, amm y por cierto todabia te debo una cerveza por lo del gimbal de la otra vez, Un saludoo
winiroth esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/08/2016, 13:30   #26
ehrans
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Ingreso 22/jun/2016
4 Mensajes
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Iniciado por winiroth Ver mensaje
Valla pasada juanjo, ya hace tiempo te escuche hablar del tema pero no crei que estuviese tan avanzado como ahora. Tengo una pi3 parada de hace algun tiempo, sale mucho lo necesario para utilizar la pi3 en el dron? me refiero a lo del escudo que se necesita y demas.

Voy a piyar sitio en el post, que yo soy de los que le gusta trastear y estrellar drones realizando pruebas jajajaja.

Gracias por tus aportess, amm y por cierto todabia te debo una cerveza por lo del gimbal de la otra vez, Un saludoo
https://emlid.com

Ahí tienes la tarifa del Navio2 shield para raspberry. Te avanzo que deberías hacerte también con el poder module, la antena gps con conector mcx. Y si piensas meter telemétrias varias, pillar también un juego de cables de conexiones.

Yo también trasteo con Navío2, y aunque no uso los scripts de Juanjo, es muy interesante el abanico de posibilidades. Ahora bien... Por el precio y por lo que ocupa... Desde hace un tiempo estoy pensando que sale mas a cuenta una pixhawk suelta con una raspi zero de acompañante... No se... El Navio2 se me antoja un poco lento de reflejos, y creo que es por tener el stack apm en la raspberry... Cosas mías aún debo probar mucho mas. Además de ver como se comporta en diferentes frames y escenarios

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ehrans está desconectado   Responder Citando
Antiguo 29/08/2016, 23:25   #27
oscarcastell
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Ingreso 29/ago/2016
1 Mensajes
Hola

Hola juanjojjjjjj,

navegando y buscando he visto tu hilo en este foro. Seguramente debemos ser de los pocos que tenemos un Navio2 por estos lares.

En mi caso es para un trabajo de investigación de 2 de Bat. Hemos construido un dron quadri de de 55 cm con motores e-max y helices de 12. Es grande, lento y con la bateria de 5000 dura un rato volando.

Lo realmente interesante y que te quería comentar es que hemos creado una aplicación en python que permite diferentes formas de controlar el dron. Vamos un GroundStation casero. Lo hemos programado con DroneKit (que usa MavLink) y nos permite recibir la telemetria del Navio a nuestro ordenador, controlar el dron con el ratón, con un Joystick, con las teclas del teclado y por comandos de voz. Ahora estamos trabajando en el control por medio de un casco BCI (ondas cerebrales).

Os dejo aquí el repositorio del github por si tu o alguien más quiere intentarlo. De momento lo hemos probado en Ubuntu y Mac ... en windows no ... pero debería funcionar sin problemas. La connexión es por medio de TCP/IP, por lo que con un usb-wifi en la RPi ya puedes conectar a la IP fija del dron desde tu ordenador.

Los próximos mese iremos actualizando el repositorio con más utilidades y el manual que no está escrito.

Aquí va el repositorio: https://github.com/ocastell/DroneControl

Un saludo
oscarcastell está desconectado   Responder Citando
Antiguo 30/08/2016, 15:56   #28
EmilioMG
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Avatar de EmilioMG
 
Ingreso 12/abr/2012
De Hoyo de Manzanares
43 Mensajes
Interesante aporte Oscar, intenta mantenernos informados de vuestros avances, aquí hay mucha mas gente que esta trabajando ya con NAVIO.

Saludos.
EmilioMG esta en línea ahora   Responder Citando


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