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Antiguo 20/11/2015, 23:43   #2551
rortega
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No sé si cantar bingo:

Dis: 0, Alt: 0, Azimuth: 255, Read chk: 201, Calc chk: 201
Dis: 0, Alt: 0, Azimuth: 255, Read chk: 201, Calc chk: 201
Dis: 1, Alt: 0, Azimuth: 253, Read chk: 200, Calc chk: 200
Dis: 1, Alt: 0, Azimuth: 253, Read chk: 200, Calc chk: 200
Dis: 2, Alt: 0, Azimuth: 254, Read chk: 202, Calc chk: 202
Dis: 2, Alt: -1, Azimuth: 254, Read chk: 248, Calc chk: 248
Dis: 2, Alt: -1, Azimuth: 253, Read chk: 247, Calc chk: 247
Dis: 2, Alt: -1, Azimuth: 253, Read chk: 247, Calc chk: 247
Dis: 3, Alt: -1, Azimuth: 254, Read chk: 249, Calc chk: 249
Dis: 3, Alt: -2, Azimuth: 254, Read chk: 250, Calc chk: 250
Dis: 3, Alt: -2, Azimuth: 253, Read chk: 249, Calc chk: 249
.....
Dis: 8, Alt: -5, Azimuth: 253, Read chk: 1, Calc chk: 1
Dis: 8, Alt: -5, Azimuth: 253, Read chk: 1, Calc chk: 1
Dis: 9, Alt: -5, Azimuth: 253, Read chk: 2, Calc chk: 2
Dis: 9, Alt: -6, Azimuth: 253, Read chk: 3, Calc chk: 3
Dis: 9, Alt: -6, Azimuth: 253, Read chk: 3, Calc chk: 3
Dis: 9, Alt: -6, Azimuth: 253, Read chk: 3, Calc chk: 3
Dis: 10, Alt: -6, Azimuth: 254, Read chk: 44, Calc chk: 44
Dis: 10, Alt: -6, Azimuth: 254, Read chk: 44, Calc chk: 44
.....
Dis: 11, Alt: -7, Azimuth: 253, Read chk: 45, Calc chk: 45
Dis: 11, Alt: -7, Azimuth: 253, Read chk: 45, Calc chk: 45
Dis: 11, Alt: -8, Azimuth: 252, Read chk: 45, Calc chk: 45
...
Dis: 12, Alt: -8, Azimuth: 253, Read chk: 47, Calc chk: 47
Dis: 13, Alt: -9, Azimuth: 252, Read chk: 48, Calc chk: 48
Dis: 13, Alt: -9, Azimuth: 252, Read chk: 48, Calc chk: 48
Dis: 13, Alt: -9, Azimuth: 252, Read chk: 48, Calc chk: 48
...
Dis: 52, Alt: -56, Azimuth: 235, Read chk: 102, Calc chk: 102
Dis: 52, Alt: -56, Azimuth: 235, Read chk: 102, Calc chk: 102
Dis: 51, Alt: -56, Azimuth: 235, Read chk: 101, Calc chk: 101
Dis: 51, Alt: -56, Azimuth: 235, Read chk: 101, Calc chk: 101
...
Dis: 51, Alt: -56, Azimuth: 234, Read chk: 100, Calc chk: 100
Dis: 51, Alt: -56, Azimuth: 234, Read chk: 100, Calc chk: 100
...
Dis: 50, Alt: -55, Azimuth: 234, Read chk: 98, Calc chk: 98
Dis: 50, Alt: -55, Azimuth: 233, Read chk: 97, Calc chk: 97
Dis: 50, Alt: -55, Azimuth: 233, Read chk: 97, Calc chk: 97

He edidato para no sobrecargar vuestras pantallas, jeje.

Turruki, tiene sentido eso??? Me despistan las altitudes negativas, pero aparentemente son datos buenos.
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Antiguo 21/11/2015, 00:11   #2552
TURRUK
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Bale por lo menos algo mejor,no lose porque altura negativa tan poco se leer este .
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Antiguo 21/11/2015, 00:13   #2553
TURRUK
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Imagino que la coordenada GPS, altitud y demás son las mismas que me diste por privado, no?
Si eso es.
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Antiguo 21/11/2015, 00:23   #2554
rortega
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Iniciado por TURRUK Ver mensaje
Si eso es.
Bueno, pues ya está resuelto el enigma. Hay que configurar el tracker a 19200 baudios y tomar la señal del AAT driver por el conector grande, eso es todo.

Lo acabo de probar en mi tracker y funciona, se gira en dirección a los 255 grados y luego se mueve varias veces en un ángulo pequeño, pero lo hace. En mi caso al meterle los datos directamente desde un archivo, lo hace todo muy rápido, en poquitos segundos.
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Antiguo 21/11/2015, 00:27   #2555
Simba
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Creo que es normal lo de la altitud, pensar que esta en ambiente urbano y suele pasar, a mi me pasa cuando hago pruebas en la puerta de mi casa.
Incluso en el campo cuando estas en tierra al lado de la antena, si os acordáis al principio del Traker los alemanes tuvieron que corregir algo de la posición gps (filtro), por que con posiciones negativas hacia cosas raras.
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Antiguo 21/11/2015, 00:28   #2556
rortega
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Bueno, pues ya está resuelto el enigma. Hay que configurar el tracker a 19200 baudios y tomar la señal del AAT driver por el conector grande, eso es todo.
En el LCD no veréis datos de coordenadas, se quedarán a 0. Ésto es así porque simplemente no se envían coordenadas por ese conector, tan sólo el dato de distancia, azimut(heading) y altitud.

Cuando saquen el firm con lo de las tramas NMEA para el AAT driver, entonces se podrá cambiar la configuración telemetría gps directa y listo.
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Antiguo 21/11/2015, 00:29   #2557
rortega
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Creo que es normal lo de la altitud, pensar que esta en ambiente urbano y suele pasar, a mi me pasa cuando hago pruebas en la puerta de mi casa.
Incluso en el campo cuando estas en tierra al lado de la antena, si os acordáis al principio del Traker los alemanes tuvieron que corregir algo de la posición gps (filtro), por que con posiciones negativas hacia cosas raras.
Sí, de hecho el servo no pasa del 0 hacia abajo, y las altitudes positivas si las está haciendo.
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Antiguo 21/11/2015, 00:37   #2558
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Bien pues entonces esta volable ¿NO?.

El tema de saber si tiene satelites suficientes, lo tiene resuelto mediante los leds del driver, que según se enciende ya te da OK, y luego según frecuencia de parpadeo de da info de la cantidad de satelites.

En principio lo del LCD quedaría en 2ª plano para una posible mejora ¿NO?
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Antiguo 21/11/2015, 00:42   #2559
Simba
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No se muy deprisa voy yo, igual tienes que modificar algo en la versión, ya comentas.
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Antiguo 21/11/2015, 00:49   #2560
rortega
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Sí, de hecho el servo no pasa del 0 hacia abajo, y las altitudes positivas si las está haciendo.
Me temo que con ésto de las altitudes negativas hay un pequeño bug. Digo pequeño porque cuesta trabajo verlo, pero el caso es que escucho al servo tilt subir, y bajar a cero, en un ángulo muy pequeño, posiblemente uno o dos grados. A ver si consigo explicarlo:

Las tramas que obtenidas presentan altitudes que van desde 0 a -55, pero entre esos dos extremos, ya llegando al final de la "simulación", hay un momento que baja a -56 y luego a -57, para volver a subir a -56 y luego a -55. Pues bien, el servo tilt hace pequeñas oscilaciones, pero justo en ese tramo que comento hace un par de ellas un poco más acusadas, pero no más de 2 grados.

He subido el archivo MDF.log por si alguien tiene interés en probarlo y ver si aprecia también esas oscilaciones del servo tilt.
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Antiguo 21/11/2015, 00:51   #2561
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Bien pues entonces esta volable ¿NO?.

El tema de saber si tiene satelites suficientes, lo tiene resuelto mediante los leds del driver, que según se enciende ya te da OK, y luego según frecuencia de parpadeo de da info de la cantidad de satelites.

En principio lo del LCD quedaría en 2ª plano para una posible mejora ¿NO?
De hecho, al principio se recibe un único byte muchas veces que indica que no hay FIX. Y en cuanto lo hay empieza a recibir las tramas con los datos, tal y como se explica en esa descripción del protocolo que puse el otro día:

2) Standby command
Send char '#' to tell the AAT that coordinates are not set. This allows you manual rotation of the AAT.
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Antiguo 21/11/2015, 00:54   #2562
rortega
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B
En principio lo del LCD quedaría en 2ª plano para una posible mejora ¿NO?
En este caso, una posible mejora podría ser hacer que no se vea la página con las coordenadas, mostrando todo el tiempo datos de azimut, distancia y altitud.

Por cierto, a todo ésto, hay que decir que si se usa MFD con nuestro tracker, no es necesario en GPS Local, lo comento por si alguien está pensando en comprarlo, se lo puede ahorrar.
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Antiguo 21/11/2015, 00:56   #2563
Simba
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Ese es el mismo problema que teniamos al principio, y que se soluciono eliminando con un filtro todas las posiciones de altura negativa, mejor dicho cuando las posiciones son negativas lo que hace es tomarlas como 0 y con eso se soluciono el problema.
Lo que no recuerdo ya es que es lo que hacia, que tonteria hacia el traker pero creo que se bloqueaba algo, ya no me acuerdo.
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Antiguo 21/11/2015, 00:57   #2564
rortega
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Turruk, como siempre, gracias por la ayuda. Mañana más.
Que disfrutéis de los vuelos.
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Antiguo 21/11/2015, 01:08   #2565
Simba
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Mira lo que he encontrado:
http://www.aeromodelismovirtual.com/...&postcount=805
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Antiguo 21/11/2015, 01:11   #2566
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OK rortega mañana mas, esto casi está a punto de caramelo, estoy por darle al ratón y pillarme un Driver. .
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Antiguo 21/11/2015, 07:56   #2567
rortega
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OK rortega mañana mas, esto casi está a punto de caramelo, estoy por darle al ratón y pillarme un Driver. .
Recordaba algo de ese problema con las altitudes negativas que comentabas entonces, pero no tengo claro si se trate del mismo error. Pudiera ser que esté solucionado para el resto de protocolos pero no para MFD. Lo miro hoy.

Y por que no hace primero las pruebas Turruk a ver como se comporta?
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Antiguo 21/11/2015, 08:25   #2568
ALBERTHAMON
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Jo. No me ha llegado todavia el driver para hacer pruebas y rortega ya lo tiene casi dominado. Eres un figura tio.
Si no hace falta gps en el opentracker360, como toma la referencia?
Y otra cosa? Los botones de reset y calibrado del ddrver, tambien serian funcionales? Supongo que habria que comprobar como se comporta la trama, verdad?
Saludos,
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Antiguo 21/11/2015, 08:50   #2569
rortega
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Jo. No me ha llegado todavia el driver para hacer pruebas y rortega ya lo tiene casi dominado. Eres un figura tio.
Si no hace falta gps en el opentracker360, como toma la referencia?
Y otra cosa? Los botones de reset y calibrado del ddrver, tambien serian funcionales? Supongo que habria que comprobar como se comporta la trama, verdad?
Saludos,
Los datos del gps local de nuestro tracker se usa para calcular el heading (azimut) y junto con la altitud obtener la distancia. Si ésa información ya la proporciona, entiendo que el Telefly a bordo o el AAT driver en tierra hacen los cálculos a partir de tener fix. El razonamiento a seguir es el mismo que haces cuando un avión/multi te hace un RTH: Cómo sabe la controladora a que punto volver y aterrizar?


Nuestro tracker con la información que le da el AAT driver se limita a mover los dos servos, sin hacer cálculos con coordenadas, como mucho calcula la inclinación del servo tilt con la distancia y la altitud.

Yo estaba pensando eliminar la función del botón home y hacer que se active automáticamente, una vez que detecta FIX. La única pega es que el aeromodelo debe estar junto al tracker cuando hace fix, y no en mitad de la pista a 10 o 20 metros de él, para evitar que haya un pequeño offset en el heading.

Haciendo ayer las pruebas con MFD, mi tracker se giró sólo sin yo apretar home, cosa que tengo que hacer con el resto de protocolos.

La calibración si es necesaria, pues el compás del tracker es imprescindible para saber a donde apuntar.
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Antiguo 21/11/2015, 09:01   #2570
rortega
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Una cosa, la calibración sólo es necesaria una vez, aunque es recomendable hacerlo si cambiáis de zona de vuelo o si actualizáis el firm.
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Antiguo 21/11/2015, 10:24   #2571
Simba
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Hola buenos días a todos.
Tengo algunas dudas, con tanto trajín se van quedando flecos.
Con la versión actual V0.8 se puede volar con el Driver MFD, con solo cambiar a 19200 baudios ????, es algo que no llego a comprender.

Lo del error de la altura, estaba solucionado en todas las versiones anteriores, por lo tanto si el comportamiento es el mismo, seguirá solucionado y lo que te hizo a ti sera otra la causa.

Lo de fijar el home en automático o en manual yo siempre lo haria y lo hago con el avión a 1m del traker, y para saber que esta todo OK, al desplazarme 5m veo que la antena me sigue.
Siguiendo la filosofia de MFD, estos lo que hacen es que cuando hace fix (home) el avión mueve los alerones como señal de que está listo, yo lo que hago es mirar el LCD y si hay satelites es que esta fijado y seguro que al apretar el home me toma la posición.
Si se pone en automático el home, deberíamos saber de alguna forma, que la maniobra esta lista y podemos despegar.

Si el sistema del Driver funciona sin esperar a nada mas, seguro que Turruk lo prueba en vuelo, pero el tiempo ha cambiado mucho y a mal y habrá que esperar a tener condiciones de vuelo.
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Antiguo 21/11/2015, 10:32   #2572
rortega
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Hola buenos días a todos.
Tengo algunas dudas, con tanto trajín se van quedando flecos.
Con la versión actual V0.8 se puede volar con el Driver MFD, con solo cambiar a 19200 baudios ????, es algo que no llego a comprender.

Lo del error de la altura, estaba solucionado en todas las versiones anteriores, por lo tanto si el comportamiento es el mismo, seguirá solucionado y lo que te hizo a ti sera otra la causa.

Lo de fijar el home en automático o en manual yo siempre lo haria y lo hago con el avión a 1m del traker, y para saber que esta todo OK, al desplazarme 5m veo que la antena me sigue.
Siguiendo la filosofia de MFD, estos lo que hacen es que cuando hace fix (home) el avión mueve los alerones como señal de que está listo, yo lo que hago es mirar el LCD y si hay satelites es que esta fijado y seguro que al apretar el home me toma la posición.
Si se pone en automático el home, deberíamos saber de alguna forma, que la maniobra esta lista y podemos despegar.

Si el sistema del Driver funciona sin esperar a nada mas, seguro que Turruk lo prueba en vuelo, pero el tiempo ha cambiado mucho y a mal y habrá que esperar a tener condiciones de vuelo.
Así es, configurar a 19200 baudios y tomar la señal del conector grande, nada más.

Yo lo único que he hecho es analizar las tramas usando insertando el código fuente para MFD del tracker en un programa que yo mismo me he creado y que tengo preparado para esos menesteres. Así puedo verificar y depurar.

No hay nada que depurar, el código funciona bien, al menos con el archivo binario que yo me creo con las tramas que me pasa turruk.
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Antiguo 21/11/2015, 10:32   #2573
Simba
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Perdonar que ponga por escrito mis cabilaciones.
El sistema en conjunto de MFD AP y traker, lo que hacen para fijar el home es que cuando el AP fija satelites, por la telemetria le manda la orden de fijar home al traker, y al mismo tiempo mueve alerones para indicarlo.
Es importante la cuestión de como fija el home el Traker, ya que es el propio AP el que le da la orden al Traker.

Creo yo o por lo menos así lo parece por el comportamiento que tiene, ya que el Traker fija home sin hacer nada sobre el.
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Antiguo 21/11/2015, 10:37   #2574
rortega
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Perdonar que ponga por escrito mis cabilaciones.
El sistema en conjunto de MFD AP y traker, lo que hacen para fijar el home es que cuando el AP fija satelites, por la telemetria le manda la orden de fijar home al traker, y al mismo tiempo mueve alerones para indicarlo.
Es importante la cuestión de como fija el home el Traker, ya que es el propio AP el que le da la orden al Traker.

Creo yo o por lo menos así lo parece por el comportamiento que tiene, ya que el Traker fija home sin hacer nada sobre el.
Eso es exactamente lo que yo creo. Y creo que es en el AAT driver donde se hacen los cálculos de triangulación.
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Antiguo 21/11/2015, 11:05   #2575
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Eso es exactamente lo que yo creo. Y creo que es en el AAT driver donde se hacen los cálculos de triangulación.
Pues por eso mismo es por lo que te comentaba que no entendía, como haciendo los cálculos de tiangulación el Driver, se entera nuestro Traker sin mas historias, cuando normalmente lo que le llega es NMEA, no se como se entiende con el Driver.
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Antiguo 21/11/2015, 12:10   #2576
rortega
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Pues por eso mismo es por lo que te comentaba que no entendía, como haciendo los cálculos de tiangulación el Driver, se entera nuestro Traker sin mas historias, cuando normalmente lo que le llega es NMEA, no se como se entiende con el Driver.
Nuestro tracker no tiene que entenderse con él, simplemente recibe un heading (el azimut) de x grados, y manda la orden al servo de moverse, verificando si el dato del compás de la crius y el azimut llegan a ser iguales, y da la orden de parar.

Y con la distancia y la altitud que le llega, simplemente aplica el teorema de pitágoras, por decirlo a groso modo, y mueve el servo de tilt.

Lo que hace el tracker cuando trabaja con el protocolo MFD, es ahorrarse el costoso cálculo de calcular ese azumut, esa distancia a base de funciones matemáticas de trigonometría, que consumen tiempo de procesador.

Además, se ahorra descifrar tramas más largas.
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Antiguo 21/11/2015, 12:23   #2577
Simba
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OK a todo lo que comentas rortega, pero por favor vamos a ver si yo me entero, el protocolo de MFD cuando y quien lo ha metido en nuestro Traker360 ????
Hay que descomentar algo en el config.h o hay que hacer algo ????.

O es que estaba desde el principio como una opción mas de protocolo ????.
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Antiguo 21/11/2015, 13:32   #2578
rortega
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A ver si este esquema ayuda a despejar las dudas:



Vamos a imaginar que nuestro tracker está dividido en tres unidades, de derecha a izquierda:

La unidad de decodificación de tramas recibe los datos de coordendas GPS desde todos esos protocolos, a excepción del protoclo MFD, y entrega los datos de Latitud, Longitud y Altitud a la unidad de cálculos de triangulación, la cual calcula el Heading (Azimut), Distancia y Altitud, y los envía a la unidad de ejecución de movimientos, que es la encargada de poner en movimiento el servo PAN, el cual se para cuando el compás del tracker (heading del tracker) coincide con el heading recibido, y mueve el servo tilt en un ángulo que calcula a partir del valor de la distancia y altitud.

En el caso del protocolo MFD, el AAT driver le entrega directamente a la unidad de ejecución los datos de Heading(Azimut), Distancia y Altitud, con lo cual nuestro tracker no realiza ningún cálculo con coordenadas, se limita a ejecutar los movimientos necesarios para alcancar el heading y que el tilt tenga el ángulo adecuado.

En todo los casos, incluido el protocolo MFD, nuestro tracker decodifica tramas, sólo que en el caso de MFD no decodifica datos de coordenada GPS.

El decodificador de tramas MFD está incluído de serie en el firmware desde su versión original open360tracker.

Para activarlo es necesario descomentar en el confi.h:
#define MFD en el config.h

Y definir los budios adecuados:
#define BAUD 19200

Porque es a esos baudios a los que el AAT driver entrega la información or el conector "grande".

Espero que con ésto estén aclaradas todas las dudas.

En todo ésto, comentar que el dato de satélite no sirve absolutamente para nada, es meramente informativo, no interviene para nada en en las acciones tomadas por nuestro tracker.
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Antiguo 21/11/2015, 13:52   #2579
Simba
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Pues si colega, muchas gracias por el curro de los dibujos y esquemas, y por todo lo ademas.
Ahora ya lo voy teniendo claro.
En lo que comentas:
En todo ésto, comentar que el dato de satélite no sirve absolutamente para nada, es meramente informativo, no interviene para nada en en las acciones tomadas por nuestro tracker.

¿Como se toma la decisión de hacar home? y ¿como sabemos que el home es correcto?.

Yo pensaba que estaba definido un minimo Nº de satelites para fijar el home, y de hecho si no llegamos a 6 no se representan en el LCD.

Esto hay que aclararlo y a ser posible obtener alguna indicación para fijar el home, ya sea en manual o automatico.

De todos modos si se utiliza el Driver MFD, en el hay dos leds que dan información de fijación de satelites y nº por los destellos, quizas si no se tiene otra herramienta, sera cuestión de fijar el home en nuestro Traker, cuando el Led del Driver de OK.
Lo ideal ya se sabe, seria que el Traker360 entendiera la orden de Fijar home que le manda el Driver.

A ver que nos dice Turruk de cuando puede probarlo, hoy hace un dia de perros con bastante aire rafagas de 50Km/h, y en cuanto lo probemos ya tenemos el protocolo MFD operativo.

Muchas gracias rortega, no se que haríamos sin ti, bueno si lo se, NA de NA.

Sl2.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 21/11/2015, 14:21   #2580
rortega
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Iniciado por Simba Ver mensaje
...Yo pensaba que estaba definido un minimo Nº de satelites para fijar el home, y de hecho si no llegamos a 6 no se representan en el LCD.

Esto hay que aclararlo y a ser posible obtener alguna indicación para fijar el home, ya sea en manual o automatico...
Pues simplemente, cuando el decodificador de tramas recibe dato de posición y altitud activa dos FLAGS (banderas), para indicarle al tracker que tiene posición y altitud válidas. Eso con matices, claro está, dependiendo de cada protocolo. Sencillamente se confía en que los datos son correctos. En la mayoría de los protocolos que tenemos implementados es fiable, menos en el FRSKY D, que no hay suma de comprobación en los datos recibidos, y confiamos ciegamente en que lo decodificado no contiene errores. Se toman como buenos los datos si se detecta las letras N, S, E, W (norte, este, e y w), lo que indica que hay datos de gps buenos (supongo que el protocolo NMEA del GPS si no hay coordenadas válidas no devuelve esas letras en las tramas).

En el caso de MFD, si no hay coordenadas GPS válidas en el lado del aeromodelo, en el tracker se recibe continuamente un byte que se corresponde con el caracter #. En el momento que empieza a haber FIX, deja de mandar ese caracter y empieza a enviar tramas con azimut, distiancia y altitud.

En el caso de GPS Telemetry, las tramas traen siempre datos GPS y hay suma de comprobación, pero lo que se comprueba para decidir si son datos buenos es el dato del año es válido. Esta comprobación la hace llamando a una función de la librería TINYGPS.

En el caso de RVSOD se confía ciegamente al comprobar que el dato de suma de comprobación es correcto.

En cualquier caso, si echamos nuestro aeromodelo a volar, es porque sabemos que tiene FIX gps (bien porque la controladora activa una señal led, mueve alerones o vemos en las gafas/monitor las coordenadas gps y el número de satélites), podemos por lo tanto confiar en que lo que está recibiendo el tracker es correcto.

Cita:
Muchas gracias rortega, no se que haríamos sin ti, bueno si lo se, NA de NA.
Bueno, ya habría alguien por ahí aportando también, supongo...Que conste que hoy me en entretenido con ésto porque está nevando, que si no andaba yo por ahí campeando, jejejeje
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