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Antiguo 01/11/2015, 11:49   #2281
rortega
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Hola, yo de momento aun no lo tengo solucionado.
La salida de la Flip32 por el pin 6 hacia el Smart port del Rx es correcto pero no se yo si esta conexión Smart port necesita de algo mas.
En los puertos del Cleanflight he seleccionado telemetria Smart port.

En fin no me funciona, tendré que probar pon otro Rx tipo D.
Si la memoria no me falla, me suena haber leído estos días atrás que la telemetría sport no se enviaba si los motores no estaban armados, pero ya te digo que hablo de memoria.

Estoy muy liado con lo que me toca hacer esta semana en el trabajo, hasta el miércolos tarde/noche no podría ponerme a ver este detalle en profundidad.

Echa un ojo a estos dos documentos que son, uno el oficial de cleanflight sobre el tema de telemetría y el otro la referencia que ellos mismos dan para más info sobre smart port:

https://github.com/cleanflight/clean...s/Telemetry.md

https://github.com/frank26080115/cle...ing-Smart-Port
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Antiguo 01/11/2015, 11:50   #2282
rortega
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Si la memoria no me falla, me suena haber leído estos días atrás que la telemetría sport no se enviaba si los motores no estaban armados, pero ya te digo que hablo de memoria.

Estoy muy liado con lo que me toca hacer esta semana en el trabajo, hasta el miércolos tarde/noche no podría ponerme a ver este detalle en profundidad.

Echa un ojo a estos dos documentos que son, uno el oficial de cleanflight sobre el tema de telemetría y el otro la referencia que ellos mismos dan para más info sobre smart port:

https://github.com/cleanflight/clean...s/Telemetry.md

https://github.com/frank26080115/cle...ing-Smart-Port
La clave podría estar en esta frase:

S.PORT uses an inverted single-wire half-duplex UART signaling at 57600 baud.
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Antiguo 01/11/2015, 11:51   #2283
Simba
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Antiguo 01/11/2015, 12:59   #2284
UTOPIAS
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Thumbs up

Hola amigos;

San Guille bendito, ya ha puesto en órbita mi antena tracker, queda mecanizar la base y acoplar la parte de video, Pero ya tiene vida "controlada"


sl2, to be continued...
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Obras son amores y no buenas razones.
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Antiguo 01/11/2015, 13:23   #2285
Guillesan
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Hola tropa, por mi parte he probado la telemetria por video RVOSD , podriamos decir que ha ido bien aunque me parece que se tiene que ajustar un pelin mas, en mi opinion es un poco inestable , pongo aqui un video del unico vuelo de hoy, no se ha podido probar mas por que se a levantado un viento fuerte que ha impedido seguir con las pruebas.
Espero vuestros comentarios al respecto. Saludos.

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Antiguo 01/11/2015, 13:35   #2286
UTOPIAS
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Hola tropa, por mi parte he probado la telemetria por video RVOSD , podriamos decir que ha ido bien aunque me parece que se tiene que ajustar un pelin mas, en mi opinion es un poco inestable , pongo aqui un video del unico vuelo de hoy, no se ha podido probar mas por que se a levantado un viento fuerte que ha impedido seguir con las pruebas.
Espero vuestros comentarios al respecto. Saludos.
https://www.youtube.com/watch?v=gvPCW5j-fPE
Lo dices por los saltitos extraños?
Una consulta ... podría ser por que se vuelve un poco loca con las 2 antenas y el diversiti?
Puede ser que los ángulos de recepción sean diferentes y el cambio entre una y otra pudiera provocar eso?
Mi intención es instalar solo una.
Es lo único que se me ocurre.
Lo probaste individualmente cada una?

Un cordial saludo.

Juan Antonio
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Antiguo 01/11/2015, 16:40   #2287
rortega
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Hola tropa, por mi parte he probado la telemetria por video RVOSD , podriamos decir que ha ido bien aunque me parece que se tiene que ajustar un pelin mas, en mi opinion es un poco inestable , pongo aqui un video del unico vuelo de hoy, no se ha podido probar mas por que se a levantado un viento fuerte que ha impedido seguir con las pruebas.
Espero vuestros comentarios al respecto. Saludos.
Aquí pueden estar pasando varias cosas, pero la más probable podría ser una mala recepción de satélites. Yo ayer hice varios vuelos de prueba, pero os puse únicamente el vuelo íntegro en el que mejor se comportó el tracker, y era en el que el número de satélites era 7/8.

En los vuelos que hice con 5 o 6 satélite sólo apuntaba bien del todo cuando estaba a 20 o más metros de distancia con respecto al plano horizontal. En las cercanías pues era poco preciso, pero ya me comentó Simba ayer que su experiencia con GPS Telemetry directa también pasa.

En el caso de RVOSD, las tramas son también más largas que las de GPS Telemetry, por lo que se necesita más tiempo de procesado, y no te extrañe que algún dato se pierda en la comunicación serie (no sé si RVOSD hace control de errores y descarta tramas no válidas por problemas en las comunicaciones).

Además, si la altitud la está cogiendo del barómetro del avión, no te extrañe que por el día que hace de viento, y por el cambio de la presión relativa, esté dando valores de altitud erróneos. Si la altitud la toma del GPS, es posible que el error se deba a la imprecisión por bajo número de satélites.

Cerca no hay problema, lo importante es que cuando te alejes apunte bien... A ver si en las próximas pruebas que hagas te alejas un poco más y vemos como se comporta. Si nó, pues haremos como con FrSky D, tendrás que sacarme datos de telemetría en un archivo (muchos) y los analizaremos para ver si se aprecia algo extraño.
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Antiguo 01/11/2015, 16:41   #2288
rortega
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Hola amigos;

San Guille bendito, ya ha puesto en órbita mi antena tracker, queda mecanizar la base y acoplar la parte de video, Pero ya tiene vida "controlada"


sl2, to be continued...
Enhorabuena, me alegro!!!
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Antiguo 01/11/2015, 16:45   #2289
rortega
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Me váis a tener que perdonar si no me pongo con la resolución de problemas de aquí al Jueves, pero es como esté pendiente al tracker no preparo las clases que tengo que dar el miércoles. No es por ganas, de verdad...
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Antiguo 01/11/2015, 17:57   #2290
UTOPIAS
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Me váis a tener que perdonar si no me pongo con la resolución de problemas de aquí al Jueves, pero es como esté pendiente al tracker no preparo las clases que tengo que dar el miércoles. No es por ganas, de verdad...
Lo primero las habichuelas y después los vicios. Las antenas deberían esperar.
sl2 y gracias.
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Antiguo 01/11/2015, 18:00   #2291
manreg
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Hola, ya he hecho las primeras pruebas, en todas me pasa lo siguiente, cuando el tracker gira en sentido anti horario H va siguiendo a A y la diferencia es 0 o 1 grado. Pero cuando el tracker para seguir al avión (tramas simuladas) tiene que girar en sentido horario, el valor de H es menor a del A en unos 30º. Si giro a mano todo el conjunto del traker para que H se acerque a A, me gira en sentido contrario para mantener esos 30º de diferencia.
¿sabéis que puede estar pasando?
mascota_articulosImágenes
Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  desfase.jpg
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Tamaño:  182,1 KB (Kilobytes)
ID: 62235  
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Antiguo 01/11/2015, 19:02   #2292
Simba
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rortega, tu a lo tuyo que es lo primero, y seguro que cuando vuelvas bienes con nuevas ideas, nosotros tenemos un poco mas de tiempo, bueno algunos..

manreg, no se el tipo de servos que montas y tu setup, pero me suena que tienes un servo lento, que no esta bien ajustado la posición 0 y que el minimo se servo lo tienes muy bajo.
Pon datos y vamos viendo, lo importante es que se mueve que ya es bastante.
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Antiguo 01/11/2015, 19:07   #2293
rortega
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Hola, ya he hecho las primeras pruebas, en todas me pasa lo siguiente, cuando el tracker gira en sentido anti horario H va siguiendo a A y la diferencia es 0 o 1 grado. Pero cuando el tracker para seguir al avión (tramas simuladas) tiene que girar en sentido horario, el valor de H es menor a del A en unos 30º. Si giro a mano todo el conjunto del traker para que H se acerque a A, me gira en sentido contrario para mantener esos 30º de diferencia.
¿sabéis que puede estar pasando?
Has calibrado?
Qué versión usas?
Qué protocolo?
Has revisado el offset?
Has puesto un valor de min_pan_speed mayor que cero para que impida que se quede parado? Puede que el servo no gire igual en un sentido que otro (es normal que pase).

Pon el config.h que lo veamos, lo miro cuando pueda y te comento si veo algo raro. Seguro que algún compañero ve algo mal...
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Antiguo 01/11/2015, 19:08   #2294
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Has calibrado?
Qué versión usas?
Qué protocolo?
Has revisado el offset?
Has puesto un valor de min_pan_speed mayor que cero para que impida que se quede parado? Puede que el servo no gire igual en un sentido que otro (es normal que pase).

Pon el config.h que lo veamos, lo miro cuando pueda y te comento si veo algo raro. Seguro que algún compañero ve algo mal...
Añado. Has hecho servotest?
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Antiguo 01/11/2015, 19:16   #2295
manreg
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En el Pan tengo el servo lento, el que recomiendan los alemanes. He continuando haciendo pruebas y cuando gira en sentido anti horario hace el seguimiento perfecto pero cuando va girando en sentido horario va con un retraso de unos 30º. Retiro lo que me mantiene esta diferencia de 30º girando en sentido horario ya que si giro manualmente todo el tracker esos 30º no intenta mantenerlos pero no sigue al avión hasta que haya 30º de diferencia.
Estoy utilizando para las pruebas una placa arduino duemilanove con ATmega328.
La posición cero la tengo a 1485 y con este valor cuando enciendo la placa, el servo no se mueve.
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Antiguo 01/11/2015, 19:17   #2296
manreg
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Añado. Has hecho servotest?
No he hecho el servo test. Voy a hacerlo.
la versión es la 0.6
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Antiguo 01/11/2015, 19:20   #2297
rortega
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En el Pan tengo el servo lento, el que recomiendan los alemanes. He continuando haciendo pruebas y cuando gira en sentido anti horario hace el seguimiento perfecto pero cuando va girando en sentido horario va con un retraso de unos 30º. Retiro lo que me mantiene esta diferencia de 30º girando en sentido horario ya que si giro manualmente todo el tracker esos 30º no intenta mantenerlos pero no sigue al avión hasta que haya 30º de diferencia.
Estoy utilizando para las pruebas una placa arduino duemilanove con ATmega328.
La posición cero la tengo a 1485 y con este valor cuando enciendo la placa, el servo no se mueve.
Tienes que dar más información para que podamos ayudarte, ve respondiendo a las preguntas, así descartamos cosas. Fíjate en lo que te dice Simba que sabe todo sobre el comportamiento según sean los servos y según se configure.
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Antiguo 01/11/2015, 19:24   #2298
rortega
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Otra cosa, el simulador mete derivas y desplazamientos, pon todo lo que pueda alterar las posiciones a cero por si las moscas. No quiero decir que sea ese el motivo, pero hay que intentar quitar todo lo que pueda estar influyendo.
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Antiguo 01/11/2015, 19:32   #2299
Simba
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Nocias frescas:

Telemetria Frsky funcionando en pruebas con la Taranis veo posición de GPS.
De momento con el Rx tipo D, y con las instrucciones de rortega.

Siguiente paso, probar con el Traker360, aunque creo que Turruk esta teniendo problemas para sacar info por el puerto serial de la Taranis.

En fin iremos paso a paso.
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Antiguo 01/11/2015, 20:05   #2300
rortega
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Nocias frescas:

Telemetria Frsky funcionando en pruebas con la Taranis veo posición de GPS.
De momento con el Rx tipo D, y con las instrucciones de rortega.

Siguiente paso, probar con el Traker360, aunque creo que Turruk esta teniendo problemas para sacar info por el puerto serial de la Taranis.

En fin iremos paso a paso.
El médoto de extraer las telemetría D desde la Taranis imagino que debe ser similar a la de extraer la X. No sé como se hace pues no tengo Taranis, pero imagino que los problemas de inversión de señal y esas cosas hay que resolverlos de forma parecida, lo único que debería cambiar, pienso yo, es el formato de las tramas. Es que Turruk me preguntó por privado y la verdad es que no sé que contestar.
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Antiguo 01/11/2015, 21:09   #2301
manreg
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Estoy con el servo test. Cuando muevo el tracker él vuelve a la posición 0º.
si le aumento la P vuelve más rápido al 0º.
En el LCD los cuatros valores siempre están a cero, incluso cuando muevo manualmente el tracker. ¿es así?
Os mando los datos de mover el traker hacia un lado y después hacia el otro.
El MIN_PAN_SPEED lo tenía a 0 y le he puesto 50.
¿Hay que hacer algo más con el servo test?

/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1485 // default 1470

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED 50 // default 50


Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 358 Target Heading: 0 PAN: 1545 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 356 Target Heading: 0 PAN: 1550 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 324 Target Heading: 0 PAN: 1605 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 343 Target Heading: 0 PAN: 1575 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 355 Target Heading: 0 PAN: 1557 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 72 Target Heading: 0 PAN: 1312 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 43 Target Heading: 0 PAN: 1354 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 9 Target Heading: 0 PAN: 1406 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1525 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1528 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1531 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1534 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1536 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1539 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1543 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 357 Target Heading: 0 PAN: 1545 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
Heading: 359 Target Heading: 0 PAN: 1485 TILT: 0.00 P: 5000 I: 100 D: 1000
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Antiguo 01/11/2015, 22:39   #2302
Simba
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¿ le metes con el servotest el angulo que quieres probar? tanto en Tilt como en Pan.
Y si puedes copia y pega el config.h
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Antiguo 01/11/2015, 23:10   #2303
rortega
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Estoy con el servo test. Cuando muevo el tracker él vuelve a la posición 0º.
si le aumento la P vuelve más rápido al 0º.
En el LCD los cuatros valores siempre están a cero, incluso cuando muevo manualmente el tracker. ¿es así?
Os mando los datos de mover el traker hacia un lado y después hacia el otro.
El MIN_PAN_SPEED lo tenía a 0 y le he puesto 50.
¿Hay que hacer algo más con el servo test?
Pega todo el config.h por favor para que lo veamos.

En servotest tienes que meter los valores multiplicados por 10. Es decir, si quieres meter 90 grados, debes indicar 900, y debes usar la letra correspondiente a cada servo. ¿Lo haces así?

El config.h, pégalo entero que lo veamos.
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Antiguo 02/11/2015, 16:42   #2304
rortega
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Os cuento la última...acabo de pedir una Flip32, la que lleva magnetómetro y demás. Quiero pasar la versión del firmware del tracker a 32 bits, para poder integrarle el sistema de configuración por línea de comandos.

Como comenté en su día la, la idea es que sólo sea necesario una configuración mínima antes de compilar, el protocolo deseado, como mucho, y el resto a través de línea de comandos. Cuando funcione, pasar a desarrollar una aplicación desde android que permita la configuración del tracker de forma remota para no tener que compilar una y otra vez, y entre las posibles mejoras, el ajuste remoto desde el móbil de ese desplazamiento del heading para afinar cuando está lejos, por poner un ejemplo.

El tema del CLI ya está superado, porque como ya sabéis, tenemos una versión operativa que funciona con GPS Telemetry, aunque está un poco desfasada y le faltan alguna que otra mejora que se ha hecho en la versión que estamos usando ahora mismo. Lo de pasar a 32 bits es, entre varias cosas, porque la flip32 tiene más memoria que la crius se, hablamos de 128k frente a los 32k actuales que ya he agotado con la versión CLI. Además, la posibilidad de conectar varios dispositivos serie sin miedo a quedarnos sin potencia de cálculo, ya sea por puerto puerto serie o por softserial, y un largo etcétera.

Elegir la Flip32 y no la NAZE32 se debe a que esta última es más cara si la queremos con magnetómetro, barómetro, etc...

En fin, que era algo que me rondaba la cabeza desde hace tiempo, y ya la he pedido, que me tardará 15 o 20 días en llegar y ¿Para qué esperar más?
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Antiguo 02/11/2015, 16:45   #2305
Guillesan
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Antena tracker 360º

Ole, sí señor, más cacharrines . Y digo podría tener varios protocolos y cambiar por pantalla o consola? Me explico mavlink y Gps-TELEMETRY y escoger a gusto?
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Antiguo 02/11/2015, 16:56   #2306
Simba
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Buena elección rortega, la Flip 32+ tiene un mejor diseño de Hardware, ademas de ser mas económica, los pines de conexión tienen una mejor y mas cómoda distribución, ademas de que tengo una disponible.
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Antiguo 02/11/2015, 17:50   #2307
rortega
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Ole, sí señor, más cacharrines . Y digo podría tener varios protocolos y cambiar por pantalla o consola? Me explico mavlink y Gps-TELEMETRY y escoger a gusto?
Por eso la flip32, necesitamos memoria, si no eso no podemos hacerlo. Estaría genial poder usar el tracker para distintos aeromodelos con distintos sistemas de telemetría únicamente dándole a un botoncito, o en la pantalla del móvil.
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Antiguo 02/11/2015, 17:50   #2308
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Buena elección rortega, la Flip 32+ tiene un mejor diseño de Hardware, ademas de ser mas económica, los pines de conexión tienen una mejor y mas cómoda distribución, ademas de que tengo una disponible.
Ostras es verdad, lo comentaste ayer o el sábado...
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Antiguo 02/11/2015, 18:06   #2309
Guillesan
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Se me agolpan las preguntas.
Para usar esta flip32 se debe reprogramar todo o es posible portar-traducir lo que tenemos al micro de 32 bits.
Seria factible usar una pantalla mas elavorada, con matriz, para tener mas informacion en ella.
En fin al tiempo,
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 02/11/2015, 18:08   #2310
manreg
* *
 
Ingreso 17/dic/2008
De Sevilla
112 Mensajes
Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
Pega todo el config.h por favor para que lo veamos.

En servotest tienes que meter los valores multiplicados por 10. Es decir, si quieres meter 90 grados, debes indicar 900, y debes usar la letra correspondiente a cada servo. ¿Lo haces así?

El config.h, pégalo entero que lo veamos.
Hola, he estado esta tarde probando el servo test y metiéndole tramas simuladas y funciona muy bien.
Los valores de PID los he bajado a la mitad y cuando el avión vuela cerca del tracker, el seguimiento es fluido pero cuando se va alejando hay un momento que el seguimiento del tracker no es tan fluido y va dando saltitos. Cuando el avión está lejos el tracker se desplaza a saltitos pero más distanciados.Continuaré probando valores de los PID a ver si encuentro mejor combinación. ¿Puede ser que para cada distancia los valores de PID deban de ser diferentes para que el seguimiento del tracker sea fluido?
También tengo pendiente probar el control sin PID.

Este es mi config.h:

/* Config file
* created by Samuel Brucksch, edited by Raúl Ortega.
*
*/
//#define DEBUG

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H
/* #### TYPE OF BOARD ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*
*/

#define CRIUS_SE //Default
//#define MEGA
/* #### CONTROLL SYSTEM FOR PAN WITHOUT PIDs (EXPERIMENTAL)####
*
* If using a slow PAN servo this system could inprove your tracker with a more acurate and fluid movement.
* This system is also more user friendly to set up
*
* Uncomment #define NO_PID_CONTROL for disabling PIDs system and enabling this new system.
*
* MIN_DELTA: is the minimum angle in degrees between the heading of the tracker and the heading of the aircraft.
* If the current angle is greater than this value, the pan servo will spin.
* MAX_PAN_SPEED: is the maximum value in milliseconds which is necessary to increase the PAN_0 PWM to move the PAN servo.
* MAP_ANGLE: When the angle (in degrees) between the tracker and the aircraft is greater than this value, the MAX_PAN_SPEED is always applied.
* If the angle is less than this value, the error is mapped to a gradient of PWM pulses between MIN_PAN_SPEED and MAX_PAN_SPEED.
*
* The PAN servo will spin more and more slowly when is reaching the heading of the aircraft, and will mov as fast as posible when the difference between both headings is big.
*/

//#define NO_PID_CONTROL
//#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
//#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
//#define MAP_ANGLE 90 // default 180

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 2500 // default 5000
#define I 50 // default 100
#define D 500 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 10 // default 10

/* #### Protocol ####
*
* FRSKY_D, FRSKY_X, HOTT, EXTERNAL
*
* FRSKY_D -> D-Series
* FRSKY_X -> Taranis / XJT
* HOTT -> MX12, MX16 and all other HoTT transmitters with telemetry
* RVOSD
* MFD -> MFD protocol will not work with local GPS!!!!
* MAVLINK -> Mavlink protocol (APM/Pixhawk/...)
* GPS_TELEMETRY -> direct NMEA input
* SERVOTEST
*/
//#define SERVOTEST
#define GPS_TELEMETRY
//#define RVOSD
/* #### Baud Rate ####
*
* baud rate of telemetry input
* 9600 for FRSKY_D -> D-Series
* 57600 for FRSKY_X -> Taranis/XJT and MAVLINK
* 115200 for RVOSD (RVGS)
* ??? for HoTT
*/
#define BAUD 9600 // default 9600

/* #### Tilt servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing straight forward
*/
#define TILT_0 1125 // 1200 // default 1050

/* #### Tilt servo 90° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing 90° up
*/
#define TILT_90 2100 // 1500 // default 2025

/* ### Easing effect for tilt movements (EXPERIMENTAL)
*
* TILT_EASING_STEPS is the maximun number of steps to reach tilt position using easing functions
*
* 0 or 1: normal use, no easing effect applied, servo will reach tilt position in only 1 step.
* >1: servo will move to tilt position in with easing effect.
* 60 steps ~ 1 second
* 30 steps ~ 1/2 seconds
* 15 stips ~ 1/4 seconds
*
* TILT_EASING_MIN_ANGLE: Easing is applied if the difference between last and new tilt position is greater than TILT_EASING_MIN_ANGLE grade.
* TILT_EASING_MILIS: Is the time in miliseconds spend by echa step.
*/
#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 15 // default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 15 //default 15

/*
* ### Easing ecuations
* EASE_OUT_QRT -> The easing effect is only applied at the end of the movement.
* EASE_INOUT_QRT -> The easing effect is applied at the begining and at the end of the movement.
* EASE_OUT_CIRC -> The easing out circular effect.
* Read more: Easing ecuations by Robert Penner, http://www.gizma.com/easing/
*/
//#define EASE_OUT_QRT // Easing Out Quart function
//#define EASE_INOUT_QRT // Easing In Out Quart function
#define EASE_OUT_CIRC // Easing Out Circular function (Default)

/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1485 // default 1470

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED 50 // default 50

/* #### Compass declination ####
*
* http://magnetic-declination.com/
* Enter your city and then get the value for Magnetic declination
* for example [Magnetic declination: 3° 2' EAST]
*
* now enter the value in the format DEGREE.MINUTE * 10 -> 3.2 * 10 = 32
*
* set to 0 if you cannot find your declination!
*/

#define DECLINATION -13 //default 32

/* #### Compass offset ####
*
* If you did not mount your compass with the arrow pointing to the front you can set an offset here.
*
* Needs to be multiplied by 10 -> 90° = 900
*
* Range: 0 ... 3599
*
*/
#define OFFSET 0 //default 0

/* #### DIY GPS / Fix Type ####
*
* If you use the diy GPS the fix type is transmitted with the satellites on Temp2. The value is calculated like this:
* Num of Sats: 7
* Fix Type: 3
* Value = Sats * 10 + Fix Type = 7*10 + 3 = 73
*
* If you use the native frsky gps or fixtype is not present comment to disable.
*/
//#define DIY_GPS

#ifndef MFD
/* #### Ground GPS ####
*
* !!!!!!NOT SUPPORTED YET!!!!!!!
*
* needed for ground gps so home does not need to be manually set
*
* Types:
* MTK, UBX
* UBX not implemented yet
*
* does not work when in MFD mode
*/
//#define LOCAL_GPS // default uncommented
//#define MTK
#define GPS_BAUDRATE 9600 //default 9600
#endif

/* #### Tracker Setup ####
*
* Start tracking when plane is XXX m away from tracker
*
* It is recommended to start tracking only if plane moved a few meters already. Default: 10m
*
*/
#define START_TRACKING_DISTANCE 10 //default 10

/* ### LCD Display ###
*
* Uncomment to display data on LCD Display
*
* Please choose for the Display Type:
* I2C
* SPI
*
* LCD Display is required for this.
*
* Requires modified LiquidCrystal library: https://bitbucket.org/fmalpartida/ne...stal/downloads
*
*/
#define LCD_DISPLAY I2C
// no usar esta línea, es sólo experimental // #define LCD_SIZE_COL 16 // default 16. Not tested 20.
#define LCD_SIZE_ROW 2 // default 2. Not tested with 4.

/*
* LCD Display I2C ADDRESS
* Default is 0x27 if uncommented. You'll need a I2C address scanner sketch if you don't know the correct one.
* If your LCD has a different address descoment this line and change its value.
*/
#define LCD_I2C_ADDR 0x3F //default 0x27

/*
* LCD display bought at en Banggood http://www.banggood.com/IIC-I2C-1602...-p-950726.html
* Download and install this LiquidCrystal I2C library https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6s...1_I2C.zip?dl=0
* The 1602 is the correct one.
* The default I2C address for this LCD display is 0x3F
*/
#define LCD_BANGGOOD_SKU166911 //default commented

/* ### Battery monitoring ###
*
* Uncomment to monitor your Battery
*
* Voltage divider is required for this.
*
*/
//#define BATTERYMONITORING
#ifdef BATTERYMONITORING
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_1 18000
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_2 1000
//#define BATTERYMONITORING_CORRECTION 1.0 // default 1.0
#endif

/* #### Do not edit below this line */
#if TILT_0 < 800 || TILT_0 > 2200 || TILT_90 > 2200 || TILT_90 < 800
#error "Tilt servo range invalid. Must be between 800 and 2200."
#endif

#if OFFSET < 0 || OFFSET > 359
#error "Offset invalid. Must be between 0 and 3599."
#endif

#endif
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