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Antiguo 03/10/2015, 07:24   #1801
rortega
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Hoy he probado los últimos ajustes en mi versión con PIDs activos, y en vuelo no termina de gustarme, rebota sobre el punto de control, cosa que no hacia con el simulador.

Tambien ha probado Turruk con nuevos ajustes, y ahora creo que ya le ha pegado en el clavo, el error que tenia lo ha dejado ya practicamente entre 0º y 1º tanto a 200m como a 4000 o sea que ya no tiene error apreciable.

Yo voy a probar esta versión, la 0.5c en cuanto pueda para determinar si con un servo normal, funciona igual de bien que a Turruk con el servo de los alemanes.
Espero que ajustando los parametros que ha puesto rortega, se pueda acondicionar cualquier servo con esta versión.

Creo que será la definitiva

sl2.
A ver que tal, sigo expectante.
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Antiguo 03/10/2015, 08:47   #1802
Simba
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rortega, te mande un MP ¿ no lo has visto?

Se trata de que la ultima versión 0.5c, por lo que sea ya no esta con la opción de #define*MAP_ANGLE******50***

No me la baje en su momento y no la encuentro, he quedado con Turruk para que ne la pase en un PEN, o sea que hoy no la podre probar.

Mira a ver que pasa en el GitHub.

Gracias.
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Antiguo 03/10/2015, 08:50   #1803
rortega
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rortega, te mande un MP ¿ no lo has visto?

Se trata de que la ultima versión 0.5c, por lo que sea ya no esta con la opción de #define*MAP_ANGLE******50***

No me la baje en su momento y no la encuentro, he quedado con Turruk para que ne la pase en un PEN, o sea que hoy no la podre probar.

Mira a ver que pasa en el GitHub.

Gracias.
No, no he visto el mensaje. Estoy en España y miro alguna que otra vez el foro, pero no me he fijado en los privados, le echaré un ojo en unos minutos, traigo el portátil conmigo.
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Antiguo 03/10/2015, 08:54   #1804
Simba
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OK, estare a la espera y si la puedo bajar, se la cargo antes de irme al campo y la pruebo.

Gracias y feliz estancia en nuestro queridisimo País.
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Antiguo 03/10/2015, 09:03   #1805
rortega
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OK, estare a la espera y si la puedo bajar, se la cargo antes de irme al campo y la pruebo.

Gracias y feliz estancia en nuestro queridisimo País.
El enlace es éste:

https://github.com/raul-ortega/amv-o...open360tracker

El parámetro está en el config.h con valor 90. En media hora me voy al campo de vuelo, estoy atengo hasta entonces para que me confirmes que te la has bajado.
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Antiguo 03/10/2015, 09:07   #1806
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El enlace es éste:

https://github.com/raul-ortega/amv-o...open360tracker

El parámetro está en el config.h con valor 90. En media hora me voy al campo de vuelo, estoy atengo hasta entonces para que me confirmes que te la has bajado.
Recuerda:

  • MIN_PAN_SPEED muy bajo (cerca de 0) hace que no llegues al objetivo.
  • MIN_PAN_SPEED alto hace que te pases del objetivo y entres en ciclo de vibraciones contínuas.
  • MAP_ANGLE cuanto más pequeño más influye en que la velocidad sea alta en las proximidades del objetivo.
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Antiguo 03/10/2015, 09:08   #1807
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Vale compañero ya esta bajado con #define MAP_ANGLE 90 .

Muchas gracia.
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Antiguo 03/10/2015, 09:10   #1808
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Una cosa, los valores que tienes por defecto son los tuyos de las pruebas con simulador ????
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Antiguo 03/10/2015, 09:17   #1809
rortega
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Una cosa, los valores que tienes por defecto son los tuyos de las pruebas con simulador ????
Esos valores sin de una de las mil pruebas que hice: el último vídeo que puse era:

min delta 0.2
min pan speed 12
max pan speed 300
map abgle 180
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Antiguo 03/10/2015, 09:22   #1810
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OK.
Turruk ayer llevaba estos y le iba que me ha convencido total, me olvido definitivamente de los PIDs .

min delta 0.1
min pan speed 12
max pan speed 253
map angle 20

Con respecto a la anterior que tenia mucho offset, solo le bajo el map angle a esos 20, y el resultado es espectacular.

Ya te cuento.
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Antiguo 03/10/2015, 09:25   #1811
rortega
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OK.
Turruk ayer llevaba estos y le iba que me ha convencido total, me olvido definitivamente de los PIDs .

min delta 0.1
min pan speed 12
max pan speed 253
map angle 20

Con respecto a la anterior que tenia mucho offset, solo le bajo el map angle a esos 20, y el resultado es espectacular.

Ya te cuento.
A disfrutar de los vuelos
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Antiguo 03/10/2015, 14:10   #1812
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Bueno pues después de todo el lio saca nuevas conclusiones, parece ser que a mi con el servo que tengo montado, (el Towerpro) no lo soporta y no deja de oscilar con la V 0.5c, le he cambiado parámetros hasta aburrirme y no ha habido forma de eliminarlos.

La conclusión que saco, es que tanto tu rortega como Turruk estáis utilizando un servo o lento o súper lento, y por eso funciona bien.

Yo ya he pedido otro servo GWS S35/STD, o sea el indicado los alemanes, y a la espera de que me llegue, he cargado la versión PIDs para seguir volando.

roetega confirma el servo que utilizas en las pruebas, mas que nada para salir de dudas, aunque según Turruk el cree que llevas el de velas trasformado.

Gracias.
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Antiguo 03/10/2015, 15:00   #1813
rortega
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Bueno pues después de todo el lio saca nuevas conclusiones, parece ser que a mi con el servo que tengo montado, (el Towerpro) no lo soporta y no deja de oscilar con la V 0.5c, le he cambiado parámetros hasta aburrirme y no ha habido forma de eliminarlos.

La conclusión que saco, es que tanto tu rortega como Turruk estáis utilizando un servo o lento o súper lento, y por eso funciona bien.

Yo ya he pedido otro servo GWS S35/STD, o sea el indicado los alemanes, y a la espera de que me llegue, he cargado la versión PIDs para seguir volando.

roetega confirma el servo que utilizas en las pruebas, mas que nada para salir de dudas, aunque según Turruk el cree que llevas el de velas trasformado.

Gracias.
Sí, un GWS para velas.
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Antiguo 03/10/2015, 15:03   #1814
Simba
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Vale purs ya lo tenemos, si la versión que le metí esta mañana es la correcta, sabemos seguro que el servo lento es imprescindible.
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Antiguo 03/10/2015, 17:54   #1815
marcoasj
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Bueno yo ya con la placa que controla el tracker reparada ( aunque no me va la 5.8 max de video ) esta mañana he vuelto a probar la versión normal 0.5. Con el servo de los alemanes







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Antiguo 03/10/2015, 19:39   #1816
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Hola marcoasj, me alegro de que estés en la brecha otra vez.
Te aconsejo que ya que tu servo es el lento de los alemanes, pruebes a cargarle la versión 0.5c con los parametros de Turruk, que son estos:

#define CRIUS_SE // Discomment if using Multiwii Crius SE v2.5 board
#define MIN_DELTA 0.1 //Angulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del avion, si es mayor que este ángulo movemos el tracker.
#define MIN_PAN_SPEED 12 //Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define MAX_PAN_SPEED 253 //Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define MAP_ANGLE 20 //Ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo a gradiente de velocidades

Tiene que funcionarte mucho mejor, yo he probado esa versión con un servo normal de velocidad y el resultado no es tan espectacular, luego pongo video, pero con tu servo vas a alucinar lo bien que funciona.
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Antiguo 03/10/2015, 20:04   #1817
marcoasj
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Hola marcoasj, me alegro de que estés en la brecha otra vez.
Te aconsejo que ya que tu servo es el lento de los alemanes, pruebes a cargarle la versión 0.5c con los parametros de Turruk, que son estos:

#define CRIUS_SE // Discomment if using Multiwii Crius SE v2.5 board
#define MIN_DELTA 0.1 //Angulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del avion, si es mayor que este ángulo movemos el tracker.
#define MIN_PAN_SPEED 12 //Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define MAX_PAN_SPEED 253 //Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define MAP_ANGLE 20 //Ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo a gradiente de velocidades

Tiene que funcionarte mucho mejor, yo he probado esa versión con un servo normal de velocidad y el resultado no es tan espectacular, luego pongo video, pero con tu servo vas a alucinar lo bien que funciona.
Ok, a ver si encuentro un hueco y lo.pruebo.

Enviado desde mi SM-G900F mediante Tapatalk
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Antiguo 04/10/2015, 02:08   #1818
caliwhite
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Os dejo unos vídeos del comportamiento del tracker con los PID y sin ellos, por cierto no logro que me funcione con GPS local, haber si me comentáis el por que no funciona.
Un saludo.
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Antiguo 04/10/2015, 13:34   #1819
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Hola, según veo parece funcionar muy bien con la versión PIDs, ¿le has cambiado algo los valores de PID? lo veo mas fino si cabe que en tu primer vídeo.

En la versión 0.5c es cuestión de ajustar bien los parametros, aunque podias poner si no lo has echo ya, los valores que tiene Turruk que puse para Marcoasj, ha TurruK le funciona casi como te va a ti con los PID.

Esto es un come cocos, yo estoy tratando de conseguir el mejor resultado, con las dos versiones con y sin PID, y llego a la conclusión que depende muy mucho del servo a utilizar, el caso del servo que tu montas (el lento lento) las dos versiones estoy seguro que funcionan mejor que con cualquier otro servo.

Por lo tanto si hay que elegir un servo, prioritariamente hay que elegir el recomendado por losalemanes, el GWS S35/STD, y si se quiere utilizar otro servo normal, es posible y funciona bastante bien con los parámetros que yo utilizo, pero siempre es mas critico y difícil de ajustar.

Y visto como te funciona ti con los PIDs, lo probare cuando disponga del servo lento.

Lo del GPS Local, supongo que es cuestión de activar algo, rortega nos sacara de dudas en cuanto pueda.

Un saludo
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Antiguo 04/10/2015, 15:16   #1820
caliwhite
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Iniciado por Simba Ver mensaje
Hola, según veo parece funcionar muy bien con la versión PIDs, ¿le has cambiado algo los valores de PID? lo veo mas fino si cabe que en tu primer vídeo.

En la versión 0.5c es cuestión de ajustar bien los parametros, aunque podias poner si no lo has echo ya, los valores que tiene Turruk que puse para Marcoasj, ha TurruK le funciona casi como te va a ti con los PID.

Esto es un come cocos, yo estoy tratando de conseguir el mejor resultado, con las dos versiones con y sin PID, y llego a la conclusión que depende muy mucho del servo a utilizar, el caso del servo que tu montas (el lento lento) las dos versiones estoy seguro que funcionan mejor que con cualquier otro servo.

Por lo tanto si hay que elegir un servo, prioritariamente hay que elegir el recomendado por losalemanes, el GWS S35/STD, y si se quiere utilizar otro servo normal, es posible y funciona bastante bien con los parámetros que yo utilizo, pero siempre es mas critico y difícil de ajustar.

Y visto como te funciona ti con los PIDs, lo probare cuando disponga del servo lento.

Lo del GPS Local, supongo que es cuestión de activar algo, rortega nos sacara de dudas en cuanto pueda.

Un saludo
Hola, en la versión 5c tiene introducidos los mismos valores que TurruK, personalmente me quedaré con la versión 5 con PDIs, aunque guardaré la configuración 5c, ya que todavia no lo he probado en vuelo.

los valores que tiene son los mismos que llevaba en el primer vídeo, lo único que he cambiado a sido;
#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 35 // default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 15 //default 15.
Subiendo el valor EASING_STEPS el servo parece que va más lento y deja de hacerme efecto rebote, Quizás con un servo mas lento en el TILT mejoraría el movimiento, todo es probar.
Yo por lo pronto lo dejaré con la versión 5 con PDIs, quiero centrarme en como colocar los componentes que faltan y todavía tengo que resolver el tema de la telemetría ya que el equipo que tengo carece de ella.
Vosotros usáis el LRSMAx, que tal funciona, estoy barajando de cambiarme de equipo 433MHz, por que sino el tracker no podré utilizarlo o ¿existen otras alternativas para bajar la telemetría al tracker ? ya me comentareis.
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Antiguo 04/10/2015, 15:36   #1821
Simba
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Yo utilizo el Orange Open LRSng de Hobbyking, aunque aquí también lo tienes disponible en Desdelaire y con asistencia directa, es el sistema mas económico y robusto que conozco, (pero no por eso menos eficiente) a mi me va de maravilla, algunos lo han criticado sobre todo por desconocimiento y por que requiere unos mínimos conocimientos de configuración, pero vamos que está mas que superado y tienes un hilo dedicado al mismo, con bastante gente dispuesta a ayudar en lo que se necesite, incluido yo con todo lo que he aprendido.

Llegado el caso si lo necesitas ya explicaremos como instalar la Telemetria, con un simple GPS en el avión, y como sacarla del Tx para conectar con el Traker, es pan comido todo muy fácil.
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Antiguo 04/10/2015, 17:15   #1822
rortega
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Os dejo unos vídeos del comportamiento del tracker con los PID y sin ellos, por cierto no logro que me funcione con GPS local, haber si me comentáis el por que no funciona.
Un saludo.
https://youtu.be/Vq0TH4b3Rzk
https://www.youtube.com/watch?v=JVixvytsA-4
https://youtu.be/9Vy9tYb9mbM
Si la versión con PIDS te va bien no te marees mucho, lo que haré es fusionar ambas versiones en una y que se elija mediante config.h usar una u otra.

En el segundo vídeo veo que la distancia pasa de cero a 51 km del tirón . Por qué????

Cuando dices que no te funciona con GPS Local, que es exactamente lo que te pasa???
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Antiguo 04/10/2015, 19:05   #1823
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Buena idea rortega lo de fusionar las dos versiones.
Hoy he vuelto a volar con el Traker, ya no se volar sin el , he vuelto a instalar la V.05 PIDs, y esta vez sin fallos por mi parte, resulta que las dos ultimas sesiones de pruebas, tenia metidos en el UART los 4 hilos, pese a haber indicado que solo se deben conectar el GND y Rx, y con este error se producen fenómenos de pequeñas variaciones continuas del Traker, como si estuviera apuntando y no viera el objetivo, con lo cual creía que era debido a los cambios que había realizado, pero me di cuenta ayer ya en casa.

Hoy sin problemas, una gozada de seguimiento y vuelo con seguimiento perfecto.

Corrección de error PID fijado en 60.
PIDs:
#define P 2500
#define I 60
#define D 200
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Antiguo 04/10/2015, 19:07   #1824
caliwhite
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Si la versión con PIDS te va bien no te marees mucho, lo que haré es fusionar ambas versiones en una y que se elija mediante config.h usar una u otra.

En el segundo vídeo veo que la distancia pasa de cero a 51 km del tirón . Por qué????

Cuando dices que no te funciona con GPS Local, que es exactamente lo que te pasa???
Hola, lo del tirón de 51 km no lo se porque, cuando comentas en arduino el gps , no realiza el seguimiento que efectúa el simulador de gps, solo actúa como una brújula.
He comparado los gps.h de version 3 y 5 y parece que hay cambios, pero yo no controlo el tema de arduino, solo se comentar y descomentar.
Un saludo.
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Antiguo 04/10/2015, 20:23   #1825
rortega
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Iniciado por caliwhite Ver mensaje
Hola, lo del tirón de 51 km no lo se porque, cuando comentas en arduino el gps , no realiza el seguimiento que efectúa el simulador de gps, solo actúa como una brújula.
He comparado los gps.h de version 3 y 5 y parece que hay cambios, pero yo no controlo el tema de arduino, solo se comentar y descomentar.
Un saludo.
No entiendo lo que quieres decir.
Para que funcione con GPS Local debes "descomentar" el parámetro del config.h y poner los baudios según tengas configurado el GPS.
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Antiguo 04/10/2015, 21:05   #1826
caliwhite
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No entiendo lo que quieres decir.
Para que funcione con GPS Local debes "descomentar" el parámetro del config.h y poner los baudios según tengas configurado el GPS.
Hola buenas siento ser tan pesado, este es mi config.h
#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

/* Config file
* created by Samuel Brucksch, edited by Raúl Ortega.
*
*/
//#define DEBUG

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 2500 //5000 //default 2200
#define I 250//100 //default 280
#define D 1500 //1000 //default 20000
#define MAX_PID_ERROR 5 // default 10
/* #### Atmega 2560 ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
*
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*/
//#define MEGA

/* #### Protocol ####
*
* FRSKY_D, FRSKY_X, HOTT, EXTERNAL
*
* FRSKY_D -> D-Series
* FRSKY_X -> Taranis / XJT
* HOTT -> MX12, MX16 and all other HoTT transmitters with telemetry
* RVOSD
* MFD -> MFD protocol will not work with local GPS!!!!
* MAVLINK -> Mavlink protocol (APM/Pixhawk/...)
* GPS_TELEMETRY -> direct NMEA input
* SERVOTEST
*/
//#define SERVOTEST
#define GPS_TELEMETRY
//#define RVOSD
/* #### Baud Rate ####
*
* baud rate of telemetry input
* 9600 for FRSKY_D -> D-Series
* 57600 for FRSKY_X -> Taranis/XJT and MAVLINK
* 115200 for RVOSD (RVGS)
* ??? for HoTT
*/
#define BAUD 9600 // default 9600

/* #### Tilt servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing straight forward
*/
#define TILT_0 1990 // 2025 // default 2025

/* #### Tilt servo 90° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing 90° up
*/
#define TILT_90 1000// 1200 // default 1050

/* ### Easing effect for tilt movements (EXPERIMENTAL)
*
* TILT_EASING_STEPS is the maximun number of steps to reach tilt position using easing functions
*
* 0 or 1: normal use, no easing effect applied, servo will reach tilt position in only 1 step.
* >1: servo will move to tilt position in with easing effect.
* 60 steps ~ 1 second
* 30 steps ~ 1/2 seconds
* 15 stips ~ 1/4 seconds
*
* TILT_EASING_MIN_ANGLE: Easing is applied if the difference between last and new tilt position is greater than TILT_EASING_MIN_ANGLE grade.
* TILT_EASING_MILIS: Is the time in miliseconds spend by echa step.
*/
#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 35 // default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 15 //default 15
/*
* ### Easing ecuations
* EASE_OUT_QRT -> The easing effect is only applied at the end of the movement.
* EASE_INOUT_QRT -> The easing effect is applied at the begining and at the end of the movement.
* EASE_OUT_CIRC -> The easing out circular effect.
* Read more: Easing ecuations by Robert Penner, http://www.gizma.com/easing/
*/
//#define EASE_OUT_QRT // Easing Out Quart function
//#define EASE_INOUT_QRT // Easing In Out Quart function
#define EASE_OUT_CIRC / Easing Out Circular function
/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1500// default 1470

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED -10 // default 50

/* #### Compass declination ####
*
* http://magnetic-declination.com/
* Enter your city and then get the value for Magnetic declination
* for example [Magnetic declination: 3° 2' EAST]
*
* now enter the value in the format DEGREE.MINUTE * 10 -> 3.2 * 10 = 32
*
* set to 0 if you cannot find your declination!
*/
#define DECLINATION 32 //default 32

/* #### Compass offset ####
*
* If you did not mount your compass with the arrow pointing to the front you can set an offset here.
*
* Needs to be multiplied by 10 -> 90° = 900
*
* Range: 0 ... 3599
*
*/
#define OFFSET 2700 //default 900

/* #### DIY GPS / Fix Type ####
*
* If you use the diy GPS the fix type is transmitted with the satellites on Temp2. The value is calculated like this:
* Num of Sats: 7
* Fix Type: 3
* Value = Sats * 10 + Fix Type = 7*10 + 3 = 73
*
* If you use the native frsky gps or fixtype is not present comment to disable.
*/
//#define DIY_GPS

#ifndef MFD
/* #### Ground GPS ####
*
* !!!!!!NOT SUPPORTED YET!!!!!!!
*
* needed for ground gps so home does not need to be manually set
*
* Types:
* MTK, UBX
* UBX not implemented yet
*
* does not work when in MFD mode
*/
#define LOCAL_GPS // default uncommented
#define MTK
#define GPS_BAUDRATE 9600 //default 9600
#endif

/* #### Tracker Setup ####
*
* Start tracking when plane is XXX m away from tracker
*
* It is recommended to start tracking only if plane moved a few meters already. Default: 10m
*
*/
#define START_TRACKING_DISTANCE 10 //default 10

/* ### LCD Display ###
*
* Uncomment to display data on LCD Display
*
* Please choose for the Display Type:
* I2C
* SPI
*
* LCD Display is required for this.
*
* Requires modified LiquidCrystal library: https://bitbucket.org/fmalpartida/ne...stal/downloads
*
*/
#define LCD_DISPLAY I2C
// no usar esta línea, es sólo experimental // #define LCD_SIZE_COL 16 // default 16. Not tested 20.
#define LCD_SIZE_ROW 2 // default 2. Not tested with 4.

/*
* LCD Display I2C ADDRESS
* Default is 0x27 if uncommented. You'll need a I2C address scanner sketch if you don't know the correct one.
* If your LCD has a different address descoment this line and change its value.
*/
#define LCD_I2C_ADDR 0x27 //default 0x27

/*
* LCD display bought at en Banggood http://www.banggood.com/IIC-I2C-1602...-p-950726.html
* Download and install this LiquidCrystal I2C library https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6s...1_I2C.zip?dl=0
* The 1602 is the correct one.
* The default I2C address for this LCD display is 0x3F
*/
//#define LCD_BANGGOOD_SKU166911 //default commented

/* ### Battery monitoring ###
*
* Uncomment to monitor your Battery
*
* Voltage divider is required for this.
*
*/
//#define BATTERYMONITORING
#ifdef BATTERYMONITORING
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_1 18000
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_2 1000
//#define BATTERYMONITORING_CORRECTION 1.0 // default 1.0
#endif

/* #### Do not edit below this line */
#if TILT_0 < 800 || TILT_0 > 2200 || TILT_90 > 2200 || TILT_90 < 800
#error "Tilt servo range invalid. Must be between 800 and 2200."
#endif

#if OFFSET < 0 || OFFSET > 3599
#error "Offset invalid. Must be between 0 and 3599."
#endif

#endif

esta línea es la que tengo que descomentar #define BAUD 9600 // default 9600
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/10/2015, 21:18   #1827
rortega
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Tú GPS es MTK??? Si no lo es debes comentar la línea:

#define MTK
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/10/2015, 22:14   #1828
Simba
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Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
rortega, yo llevo un parámetro de la formula PID, que he ido cambiando para ver de reducir la velocidad de accionamiento y simular en lo posible, el comportamiento del servo lento, el parámetro es este:
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable

Yo ahora lo llevo a 60 en lugar de los 500 que tiene de origen. De lo que se trata es de limitar los ms de mando sobre el servo, ya que un servo normal con +-60ms tiene mas que de sobra para mover el Traker, y de esta forma no pega los arreones que da con los +-500ms.

Si te parece se podía poner este parámetro con control desde el config.h, ya que es importante a la hora de utilizar un servo de velocidad normal en el Pan.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/10/2015, 22:17   #1829
rortega
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Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
rortega, yo llevo un parámetro de la formula PID, que he ido cambiando para ver de reducir la velocidad de accionamiento y simular en lo posible, el comportamiento del servo lento, el parámetro es este:
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable

Yo ahora lo llevo a 60 en lugar de los 500 que tiene de origen. De lo que se trata es de limitar los ms de mando sobre el servo, ya que un servo normal con +-60ms tiene mas que de sobra para mover el Traker, y de esta forma no pega los arreones que da con los +-500ms.

Si te parece se podía poner este parámetro con control desde el config.h, ya que es importante a la hora de utilizar un servo de velocidad normal en el Pan.
De acuerdo, lo podemos incluir, tomo nota.
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 05/10/2015, 10:43   #1830
rortega
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Simba, hoy haciendo el agujero a los engranajes he contado 20 dientes en lugar de los 18 que tiene el que viene con el kit. No es mucho, pero algo influye en la velocidad de giro del tracker.
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