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Antiguo 30/09/2015, 00:08   #1771
caliwhite
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Como puedo mejorar el comportamiento del tilt, como le bajo velocidad?
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Antiguo 30/09/2015, 00:14   #1772
Simba
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Yo el filtro lo tengo así:

#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 15// default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 15 //default 15
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Antiguo 30/09/2015, 00:15   #1773
marcoasj
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Iniciado por caliwhite Ver mensaje
Como puedo mejorar el comportamiento del tilt, como le bajo velocidad?
En eso estamos, pero es un tema delicado, porque no tenemos mucho control sobre el tilt.

Desde luego de todos los tracker hasta la fecha el tuyo es el que mejor respuesta tiene sin duda.

Enviado desde mi SM-G900F mediante Tapatalk
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Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
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Antiguo 30/09/2015, 00:19   #1774
caliwhite
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Iniciado por marcoasj Ver mensaje
En eso estamos, pero es un tema delicado, porque no tenemos mucho control sobre el tilt.

Desde luego de todos los tracker hasta la fecha el tuyo es el que mejor respuesta tiene sin duda.

Enviado desde mi SM-G900F mediante Tapatalk
Gracias, pues lo único que he echo a sido montar concienzudamente la mecánica, ya que el resto he ido copiando lo que los compañeros reportaban.
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 30/09/2015, 00:20   #1775
Simba
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Otra cosa creo que ya se el porque de que te valla tan fino, acabo de probar el servo de los alemanes y es infinitamente mas lento, que todos los que he probado y son 4.
Tiene una velocidad muchísimo mas baja, y una resolución sobre el punto de Pan 0 lo menos 4 veces mas ampliada, o sea que tienes que variar muchos ms en +- el Pan 0, para que empiece a moverse y lo hace súper lento.

Esto no quiere decir que al final sea mejor, pero a la vista de como va, si luego sigue con velocidad el avión sera un éxito, pero hay que probarlo en vuelo y ver si tiene caña para seguir el avión cuando se vuela a menos de 100m del Traker.
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Antiguo 30/09/2015, 00:23   #1776
Simba
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Veis lo que pasa cuando la gente saca sus trastos, es muyyy interesante ver lo que hacemos todos y todos aprendemos.

Un saludo me voy al catre.
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Antiguo 30/09/2015, 00:32   #1777
Simba
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Caliwite seria de gran ayuda, que hicieras un vídeo como los que he puesto yo antes, que se pueda leer bien los datos del LCD, es para ver realmente que resolución de error, tienes en el seguimiento.
Si resulta que tienes un error del orden como lo que me da a mi el mio, sera la leche merengada.

Bueno ahora si que me voy.

Gracias.
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Antiguo 30/09/2015, 00:35   #1778
caliwhite
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Ok, mañana ahora ya me voy a la piltra, buenas noches
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Antiguo 30/09/2015, 01:57   #1779
rortega
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Si no va bien prometo que es la última que subo sobre a este tema...es tan sólo un intento más. Algunas notas:
  • MIN_DELTA: admite ya valores entre 0 y 1, por ejemplo 0.1, 0.5 ..., pues se ha subido otra vez la resolución de cálculo de ángulos.

  • MIN_PAN_SPEED: No se debe poner a 0, debe tener un valor mínimo, he probado 5, 10, 12 y 15. En mi caso 12 y 15 son los que mejor van. El tracker llega a obtener error 0, y corrige ante oscilaciones del mag. Si se baja más, incluso llegando a cero, es el culpable de que se pare 4 o más grados antes de llegar al objetivo. Y si se sube mucho, el tracker tendrá muchas oscilaciones, pues se pasará una y otra vez del objetivo, de un lado a otro, por apliar una velocidad más alta de la necesaria.

  • MAX_PAN_SPEED: no ha cambiado.

  • MAP_ANGLE: Nuevo parámetro. Es tan solo para especificar el ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo a gradiente de velocidades. Con valores entre 90 y 180 se comporta bien, si lo reducimos mucho llega demasiado pronto al objetivo y se producen muchas oscilaciones.
La he numerado como 0.5C.


https://github.com/raul-ortega/amv-o...t-control-PIDs
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Antiguo 30/09/2015, 02:01   #1780
rortega
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Iniciado por Simba Ver mensaje
Veis lo que pasa cuando la gente saca sus trastos, es muyyy interesante ver lo que hacemos todos y todos aprendemos.

Un saludo me voy al catre.

+100
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Antiguo 30/09/2015, 02:03   #1781
rortega
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Si no va bien prometo que es la última que subo sobre a este tema...es tan sólo un intento más. Algunas notas:
  • MIN_DELTA: admite ya valores entre 0 y 1, por ejemplo 0.1, 0.5 ..., pues se ha subido otra vez la resolución de cálculo de ángulos.

  • MIN_PAN_SPEED: No se debe poner a 0, debe tener un valor mínimo, he probado 5, 10, 12 y 15. En mi caso 12 y 15 son los que mejor van. El tracker llega a obtener error 0, y corrige ante oscilaciones del mag. Si se baja más, incluso llegando a cero, es el culpable de que se pare 4 o más grados antes de llegar al objetivo. Y si se sube mucho, el tracker tendrá muchas oscilaciones, pues se pasará una y otra vez del objetivo, de un lado a otro, por apliar una velocidad más alta de la necesaria.

  • MAX_PAN_SPEED: no ha cambiado.

  • MAP_ANGLE: Nuevo parámetro. Es tan solo para especificar el ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo a gradiente de velocidades. Con valores entre 90 y 180 se comporta bien, si lo reducimos mucho llega demasiado pronto al objetivo y se producen muchas oscilaciones.
La he numerado como 0.5C.


https://github.com/raul-ortega/amv-o...t-control-PIDs

He intentado hacer vídeo, pero la luz de la lámpara se refleja en el LCD y no se ven los datos. Por la mañana intentaré grabar un vídeo.
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Antiguo 30/09/2015, 09:10   #1782
rortega
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Ahí está el vídeo, con:

min delta: 0.2
min pan speed: 12
max pan speed: 300
mapa angle: 180

Al tener un margen de error tan pequeño y una velocidad mínima, corrige, se pasa y vuelve. Si bajamos el min pan speed ligeramente y subimos el margen de error se parará en +-2 grados y se puerden las oscilaciones, con un detrimento de la fluidez.

Ésto no sustituye al PID pero sirve para comprender muchas cosas, entre ellas que los servos modificados a 360 contínuos sin una lotería en la precisión.

No son errores de mag. Cuando le acercas el móvil se desplaza x grados y punto, las oscilaciones son por culpa de la velocidad mínima, que para colmo varía en función de si vas a izda o derecha.

En resumen, el PID funciona bien, mi modificación también, sin los servos los que son imprecisos.
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Antiguo 30/09/2015, 09:19   #1783
marcoasj
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Ahí está el vídeo, con:

min delta: 0.2
min pan speed: 12
max pan speed: 300
mapa angle: 180

Al tener un margen de error tan pequeño y una velocidad mínima, corrige, se pasa y vuelve. Si bajamos el min pan speed ligeramente y subimos el margen de error se parará en +-2 grados y se puerden las oscilaciones, con un detrimento de la fluidez.

Ésto no sustituye al PID pero sirve para comprender muchas cosas, entre ellas que los servos modificados a 360 contínuos sin una lotería en la precisión.

No son errores de mag. Cuando le acercas el móvil se desplaza x grados y punto, las oscilaciones son por culpa de la velocidad mínima, que para colmo varía en función de si vas a izda o derecha.

En resumen, el PID funciona bien, mi modificación también, sin los servos los que son imprecisos.
No veo el vídeo rortega......

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Antiguo 30/09/2015, 09:33   #1784
rortega
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Ups, disculpas, salía pitando para el curro:

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Antiguo 30/09/2015, 17:18   #1785
Simba
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Entonces que??? A ver si Turruk cuenta algo
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Antiguo 30/09/2015, 19:17   #1786
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Este otro vídeo también lo grabé esta mañana, pero no he tenido tiempo de subirlo. Esta vez trataba de darle al vuelta a la base para ponerlo en alguna posición para que se viese el movimiento sin los problemas derivado del mal montaje:

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Antiguo 30/09/2015, 19:29   #1787
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Parece ser que Turruk ha probado en vuelo la última versión con el servo de los alemanes y esta muy contento va muy fino y dice que ya lo deja así.
Mañana 2° día de vuelo y espero estar de testigo si me convence lo probare yo también.
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Antiguo 30/09/2015, 20:19   #1788
rortega
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Parece ser que Turruk ha probado en vuelo la última versión con el servo de los alemanes y esta muy contento va muy fino y dice que ya lo deja así.
Mañana 2° día de vuelo y espero estar de testigo si me convence lo probare yo también.
Cuando dices última versión te refieres a esta última 0.5C ???? Pues si lo dice Turruk...amén

A ver si pone por aquí los valores de los parámetros.

Tú te has reservado tu opinión de los vídeos y prefieres verlo en vivo y en directo mañana, supongo...
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Antiguo 30/09/2015, 20:29   #1789
Simba
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Si hoy estaba en Barcelona pero ya voy de regreso.
La versión es creo la 0.5c y el servo el lento de los alemanes.
Dice que es hasta hoy la combinación que más le gusta que se mueve sin saltos de forma continuada. Le da un error de 2 o 3° en el LCD pero no pierde calidad de vídeo.
En vuelo cercano no tiene suficiente velocidad para seguir perfecto pero cerca no importa por que la señal de video es muy fuerte y no se pierde nada.
Es todo lo que he podido entender.
Al final se queda sin los PIDs y con el servo de los germanos.
Yo me reservo la opinión hasta mañana.
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Antiguo 30/09/2015, 20:32   #1790
rortega
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Si hoy estaba en Barcelona pero ya voy de regreso.
La versión es creo la 0.5c y el servo el lento de los alemanes.
Dice que es hasta hoy la combinación que más le gusta que se mueve sin saltos de forma continuada. Le da un error de 2 o 3° en el LCD pero no pierde calidad de vídeo.
En vuelo cercano no tiene suficiente velocidad para seguir perfecto pero cerca no importa por que la señal de video es muy fuerte y no se pierde nada.
Es todo lo que he podido entender.
Al final se queda sin los PIDs y con el servo de los germanos.
Yo me reservo la opinión hasta mañana.
Yo creo que al final la clave es el servo, ésto que he hecho lo único que hace, si es que lo hace bien, es más intiutivo el ajuste para los que se pierden con el concepto de PIDs.
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Antiguo 30/09/2015, 23:35   #1791
TURRUK
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Cuando dices última versión te refieres a esta última 0.5C ???? Pues si lo dice Turruk...amén

A ver si pone por aquí los valores de los parámetros.

Tú te has reservado tu opinión de los vídeos y prefieres verlo en vivo y en directo mañana, supongo...
Hola señor Rortega confirmo personalmente, la prueba satisfecha a ver si mañana grabo el video ,y a si se sale de dudas, me gusta esta ultima version 05 C . Gracias por este curo
Estos mi configuraciones.

Cita:
#define*CRIUS_SE************// Discomment if using Multiwii Crius SE v2.5 board
#define*MIN_DELTA*****0.3***//Angulo mínimo en grados entre el heading del tracker y el del avion, si es mayor que este ángulo movemos el tracker.
#define*MIN_PAN_SPEED**10***//Cantidad mínima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define*MAX_PAN_SPEED*300***//Cantidad máxima en milisegundos que hay que incrementar el pulso del pan para que se mueva.
#define*MAP_ANGLE******50***//Ángulo en grados a partir del cual se empieza a mapear el error del ángulo a gradiente de velocidades.
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Antiguo 01/10/2015, 18:10   #1792
Simba
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Siguiendo con las pruebas hoy he grabado 2 vídeos, para que veamos todos como se comporta el servo d los Alemanes, con la mecánica de Turruk y la ultima versión de rortega, creo que es la v0.5c.
Decir que en lineas generales me gusta el desplazamiento de Pan lineal y fluido, pero no tanto el angulo de offset que se mantiene y en muchas ocasiones llega a 8º, el vídeo se ve claramente.

Fuera de vídeo se ha volado a mas de 1000m y se nota que la antena permanece quieta parada, hasta que la ventana de error supera entre 6º y 8º, y aunque esto no se nota en el vídeo, se supone que de volar mucho mas lejos, 8º son muchos grados.

Comenta Turruk que se podría rebajar el offset, ajustando algún parametro, que se podria llegar a unos 2º o 3º pero que bajarlo mas supone el entrar en oscilación, el lo ha probado con el simulador.

Conclusiones:
El servo recomendado por los Alemanes, es diferente a todos los probados, es muchísimo mas lento y la configuración del mismo, no corresponde como a la de un servo normal, de echo lo he desmontado y he visto que el procedimiento electrónico de control es bastante diferente, si queréis lo explico. El caso es que es super lento y el offset en el punto central es bastante grande, y es por ese motivo que los alemanes le tienen puesto un parámetro de mínimo servo Pan de 50ms, por que si no fuera así, ni siquiera se mueve.

Como dice Turruk, para gusto son los colores, que cada cual elija por que hay para elegir.

A mi me gusta que el offset sea lo mas cerca de 0º, si se vuela cerca como si se vuela lejos.
En el caso de mi Traker con los PIDs tradicionales, con un servo normal, el offset es de 0º a 1º, si se vuela cerca no hay servo ni Traker que pueda con la velocidad del vuelo cercano, pero desde un vuelo a 100m hasta muy muy lejos, el offset se mantiene igual entre 0º y 1º.

Desgraciadamente mi servo, el que he desmontado, lo desmonte por que por una tontería me equivoque al conectarlo, y me lo de cargado con lo cual no he podido probarlo, pero visto lo visto no se si me interesa comprar otro, ya que con su configuración y lentitud, dudo mucho que pueda superar el resultado de mi Traker con la versión PIDs tardicional y el servo Towerpro que utilizo, y en Tilt pues tal como esta esta bastante bien y me cabecea bastante menos que el de Turruk.

Luego pongo los vídeos.
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Antiguo 01/10/2015, 18:16   #1793
Simba
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Antiguo 01/10/2015, 18:18   #1794
rortega
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Siguiendo con las pruebas hoy he grabado 2 vídeos, para que veamos todos como se comporta el servo d los Alemanes, con la mecánica de Turruk y la ultima versión de rortega, creo que es la v0.5c.
Decir que en lineas generales me gusta el desplazamiento de Pan lineal y fluido, pero no tanto el angulo de offset que se mantiene y en muchas ocasiones llega a 8º, el vídeo se ve claramente.

Fuera de vídeo se ha volado a mas de 1000m y se nota que la antena permanece quieta parada, hasta que la ventana de error supera entre 6º y 8º, y aunque esto no se nota en el vídeo, se supone que de volar mucho mas lejos, 8º son muchos grados.

Comenta Turruk que se podría rebajar el offset, ajustando algún parametro, que se podria llegar a unos 2º o 3º pero que bajarlo mas supone el entrar en oscilación, el lo ha probado con el simulador.

Conclusiones:
El servo recomendado por los Alemanes, es diferente a todos los probados, es muchísimo mas lento y la configuración del mismo, no corresponde como a la de un servo normal, de echo lo he desmontado y he visto que el procedimiento electrónico de control es bastante diferente, si queréis lo explico. El caso es que es super lento y el offset en el punto central es bastante grande, y es por ese motivo que los alemanes le tienen puesto un parámetro de mínimo servo Pan de 50ms, por que si no fuera así, ni siquiera se mueve.

Como dice Turruk, para gusto son los colores, que cada cual elija por que hay para elegir.

A mi me gusta que el offset sea lo mas cerca de 0º, si se vuela cerca como si se vuela lejos.
En el caso de mi Traker con los PIDs tradicionales, con un servo normal, el offset es de 0º a 1º, si se vuela cerca no hay servo ni Traker que pueda con la velocidad del vuelo cercano, pero desde un vuelo a 100m hasta muy muy lejos, el offset se mantiene igual entre 0º y 1º.

Desgraciadamente mi servo, el que he desmontado, lo desmonte por que por una tontería me equivoque al conectarlo, y me lo de cargado con lo cual no he podido probarlo, pero visto lo visto no se si me interesa comprar otro, ya que con su configuración y lentitud, dudo mucho que pueda superar el resultado de mi Traker con la versión PIDs tardicional y el servo Towerpro que utilizo, y en Tilt pues tal como esta esta bastante bien y me cabecea bastante menos que el de Turruk.

Luego pongo los vídeos.
He visto el vídeo de Turruk y la verdad es que el movimiento se ve fluído, pero es cierto que 8 grados son muchos grados.

Yo creo que con tu servo y ajustadon PIDs y
,o mi versión, van a ser casi lo mismo, así que no tendría mucha justificación sustituirlo.
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Antiguo 01/10/2015, 18:21   #1795
rortega
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Iniciado por rortega Ver mensaje
He visto el vídeo de Turruk y la verdad es que el movimiento se ve fluído, pero es cierto que 8 grados son muchos grados.

Yo creo que con tu servo y ajustadon PIDs y
,o mi versión, van a ser casi lo mismo, así que no tendría mucha justificación sustituirlo.
Cerca de la pista parece muy lento
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Antiguo 01/10/2015, 18:45   #1796
Simba
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Si, se nota mucho mas que en mi Traker, aunque eso tendría en pase, lo malo es que tiene mucho offset en todas las distancias.
Este servo básicamente es un motor con 2 sentidos de giro, controlando la velocidad por un transistor para cada sentido de marcha, y pilotado por un Chip que traduce anchura de pulso a voltios de salida.

Me hubiera gustado probar ese servo, pero por las pruebas de Turruk, con la versión PIDs normales en el simulador, no parece mejorar nada y con tu versión funciona incluso mejor, no se el motivo, pero deduzco que es por el gran offset y baja velocidad, que la sensación es de fluidez y movimiento continuo, pero a mi y a falta de ajustar algún parámetro para reducir el offset, no me termina de gustar.
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Antiguo 01/10/2015, 22:20   #1797
Simba
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No se si con tanto y tanto tema sobre el Traker, algunos prefieren no salir y contarnos como van sus cacharros.
Si alguien tiene algún problema, que no dude en consultar que para eso estamos.

Bueno he vuelto a la carga con la versión PIDs v0.5, y me he puesto a bajar en la formula poco a poco de los 500ms de inicio hasta 50ms, probando resultado con el simulador.
Al final lo he dejado así:

PID = Error[0] * P; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = D * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 50)
PID = 50;
if (PID <= -50)
PID = -50;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;


¿Porque este cambio?
Pues por que visto lo visto con el servo lento, y que los valores originales estaban en 500, entiendo que con un servo digamos normal, con muy pocos milisegundos de desplazamiento, es mas que suficiente y de paso al no meter el servo a toda caña, la respuesta podría ser mejor.

Pues bien creo que es cuestión de probar en vuelo, pues en el simulador la respuesta es apreciablemente mejor, los saltos de punto a punto de GPS son mas fluidos y la velocidad de seguimiento rápida no veo que baje, ya que con ese desplazamiento de maximo +-50ms mueve el servo con bastante velocidad.

El caso es que todo el programa, estaba diseñado para el dichoso servo lento, el cual solo empieza a moverse, con el mínimo de 50ms, y el nuestro (un servo normal) con esos mismos 50ms ya se pone a toda caña.

Tambien he probado a eliminar el filtro de ventana error, que yo lo tengo a +-1º, pero no me gusto la respuesta, por que sin filtro tiene ciertas indecisiones y tiende a rebotar alguna posición, o sea que con el filtro me funciona mucho mejor, lo considero necesario.

Falta probarlo el próximo día de vuelo y a rular, ya pienso que esto es definitivo, y que ya esta bien de tanto cambio, que seguro tenemos a la peña mosqueada.

Un saludo.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 01/10/2015, 22:37   #1798
Simba
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Vídeo con los últimos ajustes comentados

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Antiguo 01/10/2015, 23:01   #1799
marcoasj
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A ver si me llega la placa, y me pongo......

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Antiguo 02/10/2015, 21:56   #1800
Simba
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Hoy he probado los últimos ajustes en mi versión con PIDs activos, y en vuelo no termina de gustarme, rebota sobre el punto de control, cosa que no hacia con el simulador.

Tambien ha probado Turruk con nuevos ajustes, y ahora creo que ya le ha pegado en el clavo, el error que tenia lo ha dejado ya practicamente entre 0º y 1º tanto a 200m como a 4000 o sea que ya no tiene error apreciable.

Yo voy a probar esta versión, la 0.5c en cuanto pueda para determinar si con un servo normal, funciona igual de bien que a Turruk con el servo de los alemanes.
Espero que ajustando los parametros que ha puesto rortega, se pueda acondicionar cualquier servo con esta versión.

Creo que será la definitiva

sl2.
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