Herramientas Buscar en Tema
Antiguo 29/09/2015, 00:57   #1741
TURRUK
* * *
 
Avatar de TURRUK
 
Ingreso 04/abr/2012
397 Mensajes
Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
Sí.

Yo me voy a la cama...no rompas nada

Mañana más...
Ok
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 02:00   #1742
TURRUK
* * *
 
Avatar de TURRUK
 
Ingreso 04/abr/2012
397 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Venga ataca que mañana lo quiero en vuelo

Bueno en vuelo no que no tenemos la licencia de rortega
Hola ya eh probado con simulador de GPS , da sensacion buena bastante fino , no podria probar con servotest me da error de compilar no se , por eso pregunte a Rortega que el esta desactivado, bueno es como beta, seguro se aregla. A ver si prueba Simba y luego a volar...
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 07:30   #1743
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por TURRUK Ver mensaje
Hola ya eh probado con simulador de GPS , da sensacion buena bastante fino , no podria probar con servotest me da error de compilar no se , por eso pregunte a Rortega que el esta desactivado, bueno es como beta, seguro se aregla. A ver si prueba Simba y luego a volar...lane:
La única forma de saber si va bien es en vuelo. Lo del servotest a ver si me da tiempo esta tarde, pero no prometo nada, tengo que preparar el viaje.

La única explicación de que vaya más fluido es la resolución a la que giramos. Antes os movíais de 0.1 en 0.1 grados al estar calculados los heading de tracker y el objetivo de 0 a 1800 (grados multiplicados por 10) y haber puesto vosotros un 1 en el valor con el que se comparaba el error, lo que provocaba que se enviasen al tracker más pulsos mayores que PAN0 sin ser necesarios, lo que provocaba que el procesador emplease más tiempo en esperar la ejecución de cada pulso.

Enviar 10 pulsos pwm para recorrer un grado tiene más coste en tiempo de procesador que enviar solo 1, cuando el efecto es el mismo, con un solo pulso se mueve a la más baja velocidad hasta que lo detenemos, pues nuestros servos modificados no tienen tanto rango de velocidades.
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 08:31   #1744
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Otro problema que desaparece es el de las oscilaciones. Antes teníamos unos valores muy altos de P y unos valores bajos, o muy bajos de I y D con respecto a P, tan bajos que a la hora de influir en el incremento del pulso era como si tuviéramos únicamente un sistema PID en el que la I y la D no intervienen (en otras implementacones de PID, hay quien deja la I y la D a 0, y únicamente se corrige el error proporcional, es decir, medimos el error cada vez, y aumentamos el pulso en función del tamaño del error, pero nos olvidamos del acumulador y de errores y de la pendiente).

Tal y como estaban configurados esos parámetros e integrado el cálculo de PIDs con un rango de pulso tan amplio, con una resolución tan pequeña de corrección de ángulos, aplicado a un sistema de servos donde no necesitamos tanta precisión, lo que se estaba consiguiendo era eso, un sistea que aparentemente lo único que influía era la P, eso explicaría el que se produjesen tantas vibraciones si no regresábamos a los valores de PID a 5000, 100 y 1000 respectivamente,y/ o bajábamos el MIN_PAN_SPEED y el valor de comparación del error.

Todo ésto en mi caso...en el vuestro el ajuste irá en función del pulso máximo y mínimo que soporte vuestros servos, siendo necesario quizas diseñar una función que mapee los grados a incremento de pulsos en forma de curva exponencial invertida en el tramo más cercano al error mínimo, y un pulso casi constante más próximo al incremento máximo que impulse el servo a su máxima velocidad.

Lo de que vaya más lento en las proximidades a su vez puede ser un buen sistema de amortiguación si se diseña esa función "ideal" que describa el la curva de pulsos en función del error que mejor se ajuste a nuestros servos.

Ojalá esté en lo cierto y funcione como pienso ...
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 08:35   #1745
marcoasj
* * * *
 
Avatar de marcoasj
 
Ingreso 02/mar/2015
De Cáceres
532 Mensajes
Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
Otro problema que desaparece es el de las oscilaciones. Antes teníamos unos valores muy altos de P y unos valores bajos, o muy bajos de I y D con respecto a P, tan bajos que a la hora de influir en el incremento del pulso era como si tuviéramos únicamente un sistema PID en el que la I y la D no intervienen (en otras implementacones de PID, hay quien deja la I y la D a 0, y únicamente se corrige el error proporcional, es decir, medimos el error cada vez, y aumentamos el pulso en función del tamaño del error, pero nos olvidamos del acumulador y de errores y de la pendiente).

Tal y como estaban configurados esos parámetros e integrado el cálculo de PIDs con un rango de pulso tan amplio, con una resolución tan pequeña de corrección de ángulos, aplicado a un sistema de servos donde no necesitamos tanta precisión, lo que se estaba consiguiendo era eso, un sistea que aparentemente lo único que influía era la P, eso explicaría el que se produjesen tantas vibraciones si no regresábamos a los valores de PID a 5000, 100 y 1000 respectivamente,y/ o bajábamos el MIN_PAN_SPEED y el valor de comparación del error.

Todo ésto en mi caso...en el vuestro el ajuste irá en función del pulso máximo y mínimo que soporte vuestros servos, siendo necesario quizas diseñar una función que mapee los grados a incremento de pulsos en forma de curva exponencial invertida en el tramo más cercano al error mínimo, y un pulso casi constante más próximo al incremento máximo que impulse el servo a su máxima velocidad.

Lo de que vaya más lento en las proximidades a su vez puede ser un buen sistema de amortiguación si se diseña esa función "ideal" que describa el la curva de pulsos en función del error que mejor se ajuste a nuestros servos.

Ojalá esté en lo cierto y funcione como pienso ...
Desde luego mi experiencia es que me volví loco cambiando los valores y la sensación era precisamente esa, que el único cambio que parecía influir era el de la P.

Enviado desde mi SM-G900F mediante Tapatalk
__________________
Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 12:13   #1746
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Bueno chicos, he estado hablando largo rato con Turruk, y las conclusiones que observa despumes de muchas pruebas con el simulador, ya no son tan buenas como parecía al principio.
Turruk me pide que yo lo pruebe también, para tener mas información y sacar conclusiones, y que comente yo los resultados de sus pruebas.

Bien pues TurruK llega a la conclusión, que no funciona tan fino como con la versión PID real, con la nueva versión el error de angulo durante el seguimiento es del orden de 4º o 5 º, el seguimiento lo hace pero siempre con mucho error, y también va a golpes en algunos momentos.

Ha estado probando alternativamente las dos versiones, y le gusta mucho mas la antigua, por que se nota que el PID trabaja bien, y el seguimiento es prácticamente perfecto con errores del orden de 1º a 0º, ademas que el seguimiento es mas natural y fluido.

Es posible que en la nueva versión se tengan que ajustar los valores mejor, pero me consta que Turruk es bastante buen probador y no encuentra los valores correctos para que funcione al menos como la versión de los PIDs.

Me sabe mal por rortega y las horas que le ha dedicado al tema, pero no podemos decir lo que no es, de momento funciona bastante peor que el antiguo, y nosotros que hemos volado ya bastantes veces, cerca del Traker y bastante lejos, vemos que funciona perfecto y solo está limitado por la frecuencia del GPS a 2hz, que se nota solo si se vuela muy cerca si no, ni siquiera es importante.

Lo voy a probar y comento pero con lo que Turruk me reporta, no creo que vea diferencias.

Sl2.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 12:40   #1747
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Bueno chicos, he estado hablando largo rato con Turruk, y las conclusiones que observa despumes de muchas pruebas con el simulador, ya no son tan buenas como parecía al principio.
Turruk me pide que yo lo pruebe también, para tener mas información y sacar conclusiones, y que comente yo los resultados de sus pruebas.

Bien pues TurruK llega a la conclusión, que no funciona tan fino como con la versión PID real, con la nueva versión el error de angulo durante el seguimiento es del orden de 4º o 5 º, el seguimiento lo hace pero siempre con mucho error, y también va a golpes en algunos momentos.

Ha estado probando alternativamente las dos versiones, y le gusta mucho mas la antigua, por que se nota que el PID trabaja bien, y el seguimiento es prácticamente perfecto con errores del orden de 1º a 0º, ademas que el seguimiento es mas natural y fluido.

Es posible que en la nueva versión se tengan que ajustar los valores mejor, pero me consta que Turruk es bastante buen probador y no encuentra los valores correctos para que funcione al menos como la versión de los PIDs.

Me sabe mal por rortega y las horas que le ha dedicado al tema, pero no podemos decir lo que no es, de momento funciona bastante peor que el antiguo, y nosotros que hemos volado ya bastantes veces, cerca del Traker y bastante lejos, vemos que funciona perfecto y solo está limitado por la frecuencia del GPS a 2hz, que se nota solo si se vuela muy cerca si no, ni siquiera es importante.

Lo voy a probar y comento pero con lo que Turruk me reporta, no creo que vea diferencias.

Sl2.
Efectivamente, no se puede decir lo que no es, y para eso estáis probando. No hay problema alguno en currar, plasmar una teoría y luego hacer las pruebas, en eso consiste mi trabajo diario, estoy acostumbrado.

No obstante, hay que tener en cuenta que yo estoy usando un servo muy distinto al vuestro, por lo que en mi caso no hay gran diferencia entre usar un sistema u otro, pero esto no justifica en absoluto que debamos sustituirlo.

Contaba lo de modular la curva de pulsos con respecto a los grados como posible mejora teniendo en cuanta los servos tan precisos que tenéis. Otra posiblidad sería volver un paso atrás, para realizar los cálculos de heading en múltiplos de 10 y así obtener nuevamente mayor resolución, y poder trabjar con errores de ángulo entre 0 y 1, que es lo que conseguías cambiando el 10 por un 1 en el código donde se compara Error[0].

En cuanto al error de 4 grados cuando está detenido yo también lo he notado mirando al LCD, ésto puede deberse en parte también al no trabjar en múltiplos de 10 cuando pasamos de radianes a grados, unido a las oscilacionees del magnetómetro por interferencias de la crius que también son manejados en grados ahora (la pescadilla que se muerde la cola).

Pero vamos, que si no funciona, no funciona. Voy a esperar a tus resultados y si me confirmas que va mal, doy marcha atrás y nos quedamos como estábamos, aparcando este tema y avanzando en otras cuestions, que es lo más práctico.
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 13:10   #1748
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Bueno pues ya puedo comentar mis primeros resltados.
Esto es para volverse locos, pero bueno es normal que con tantas pruebas tengamos errores.
A mi me va bastante mejor que a Turruk, yo diria que con un error de +-2º y con pasajes de 0º, o sea algunas veces perfecto y otras al entrar en la ventana de error corrige con +-2º, esto si se vuela a unos 600m, si vuelo mas cerca se mantiene el error pero es mas difícil de ver por la rapido que cambia, pero yo diría que se mantiene, y si se vuela mas lejos los periodos de error 0 aumentan.

Si puedo are un video, pero quisiera probar otra vez la versión anterior y sacar un video para comparar.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 13:27   #1749
TURRUK
* * *
 
Avatar de TURRUK
 
Ingreso 04/abr/2012
397 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Bueno pues ya puedo comentar mis primeros resltados.
Esto es para volverse locos, pero bueno es normal que con tantas pruebas tengamos errores.
A mi me va bastante mejor que a Turruk, yo diria que con un error de +-2º y con pasajes de 0º, o sea algunas veces perfecto y otras al entrar en la ventana de error corrige con +-2º, esto si se vuela a unos 600m, si vuelo mas cerca se mantiene el error pero es mas difícil de ver por la rapido que cambia, pero yo diría que se mantiene, y si se vuela mas lejos los periodos de error 0 aumentan.

Si puedo are un video, pero quisiera probar otra vez la versión anterior y sacar un video para comparar.
Hola, puede ser que con tantas pruebas ayer por la noche te vuelve loco , y por otra parte yo lo tocaba los valores para ver la diferencia por eso me no iba tan fino . Si simba he probado y bien, la unica forma apreciar es ir campo y volar.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 13:36   #1750
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Bueno si la verdad es que la prueba buena es volando.

Una cosa mas que observo, es que el offset necesario para mover el servo son esos +-2 grados y se mantiene dentro de la zona llamemos muerta, pero cuando sale y llega a la zona de offset, es como si le faltara el factor corrector de la Integral, que es para lo que es la Integral, para corregir el offset.
Luego pruebo con la versión anterior, ahora me voy a hacer la comida, que si no luego me castigan.

Perdon edito me confundir Derivativa por Integral.

Editado por Simba; 29/09/2015 a las 14:06
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 14:32   #1751
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Bueno pues ya he probado otra vez con la versión PIDs normal, y sin lugar a dudas funciona mejor, no es que la ultima funcione mal, pero se nota mucha mas precisión en la PIDs normal.

En esta versión el error es de +-1º pero con zonas muy amplias de error 0º, y se nota que siempre trata de reducir el Offset, es como si tubiéramos dos controles, uno del PID y otro de la ventana de 0 Pan, que yo la tengo a 1 y -1, pero estoy pensando que si no fuera por las perturbaciones o interferencia que puedan haber sobre el Magnetometro, incluso la ventana se podría reducir o eliminar, por que si algunas veces se para el control es por que esta en zona de Pan 0.

Los vídeos para mi son un coñazo, pues no es mi fuerte lo de editar vídeos, pero ya pondré algo aunque en resumen es lo que he puesto.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 15:32   #1752
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Pues ya están los videos el primero es con la ultima versión sin PIDs.

El segundo con la anterior u activos los PIDs



Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 17:05   #1753
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Este otro video es con los PIDs pero con ventana de Pan 0 a 0,5º, y el rango maximo de actuación de PWM a 200ms, es una prueba para ver si se mejora algo.
Compararlo con el anterior Vídeo.


Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 17:10   #1754
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Creo que se aprecia en este ultimo un poco mas, pero en el anterior también, que el cambio de posición según le llegan las nuevas posiciones de GPS, no es dando un salto si no mas bien como corrigiendo de una posición a la otra, esto es debido a la acción PID, es como un movimiento mas fluido.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 18:38   #1755
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Creo que se aprecia en este ultimo un poco mas, pero en el anterior también, que el cambio de posición según le llegan las nuevas posiciones de GPS, no es dando un salto si no mas bien como corrigiendo de una posición a la otra, esto es debido a la acción PID, es como un movimiento mas fluido.
Sí, se nota la diferencia. Lo único que no me gusta del sistema de PIDs es ese paso que dá algunas veces hacia atrás.
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 18:40   #1756
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Creo que se aprecia en este ultimo un poco mas, pero en el anterior también, que el cambio de posición según le llegan las nuevas posiciones de GPS, no es dando un salto si no mas bien como corrigiendo de una posición a la otra, esto es debido a la acción PID, es como un movimiento mas fluido.
De todos modos el salto de posición a posición en el sistema nuevo puede ser más por el tema de la resolución que por otra cosa, que se para al llegar al margen de error.
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 18:44   #1757
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Creo que no es el PID es o debe ser una perturbación que se produce aleatoria mente. Como una interferencia que la interpreta como variación de posición.
Esto demuestra que el sistema está vivo y reacciona. Normalmente se corrige en lo posible con la Derivativa si se puede.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 20:45   #1758
caliwhite
*
 
Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
Os presento a mi tracker, todavía le falta algún retoque y ajuste , pero esto promete. Agradecer a Guillesan, Simba y sobretodo al maestro rortega y seguro que me dejo a alguien más la ilusión y paciencia que están poniendo en este proyecto, que al parecer aún el Sr. rortega pretende perfeccionar.
Gracias.

http://vid1172.photobucket.com/album...ps14qspxgk.mp4
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 21:34   #1759
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por caliwhite Ver mensaje
Os presento a mi tracker, todavía le falta algún retoque y ajuste , pero esto promete. Agradecer a Guillesan, Simba y sobretodo al maestro rortega y seguro que me dejo a alguien más la ilusión y paciencia que están poniendo en este proyecto, que al parecer aún el Sr. rortega pretende perfeccionar.
Gracias.

http://vid1172.photobucket.com/album...ps14qspxgk.mp4
Enhorabuena, te está quedando de lujo. ¿Al final con qué versión estás funcionando?¿La original o la v0.5 que he mos ido retocando por aquí?
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 22:10   #1760
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Hola caliwhite, me alegra mucho que valláis saliendo y presentando vuestro Traker mi enhorabuena, parece que lo tienes montado en plan fino fino, te recomiendo que le des una mano de pintura o de laca, te durara mucho mas.

Un saludo.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 22:21   #1761
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Una cosa caliwhite estudiando tu vídeo, me sorprende mucho la respuesta de Pan, ¿tienes alguna modificación personal? veo que el movimiento es totalmente continuo.
O quizás ¿estas utilizando un simulador de GPS que tiene por lo menos 5Hz de refresco de posición ?.
Si es eso ultimo nos sacaría de dudas con respecto al típico funcionamiento que se ve en nuestros vídeos.
Por otro lado en Tilt me da que no tienes la ultima version con filtro easi.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 22:43   #1762
rortega
* * * * * *
 
Avatar de rortega
 
Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Una cosa caliwhite estudiando tu vídeo, me sorprende mucho la respuesta de Pan, ¿tienes alguna modificación personal? veo que el movimiento es totalmente continuo.
O quizás ¿estas utilizando un simulador de GPS que tiene por lo menos 5Hz de refresco de posición ?.
Si es eso ultimo nos sacaría de dudas con respecto al típico funcionamiento que se ve en nuestros vídeos.
Por otro lado en Tilt me da que no tienes la ultima version con filtro easi.
Pues sí, así parece, también he visto que estaba bastante fino...

Por cierto, no le pongáis la tapa superior al tracker, que no me he podido quedar quieto y estoy progando la modificación pero con mayor resolución de error. Ahora podemos indicar cosas como MIN_DELTA 0.1 ...
__________________
WiiFPV Team: VIMEO - YouTube
rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:08   #1763
caliwhite
*
 
Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
Enhorabuena, te está quedando de lujo. ¿Al final con qué versión estás funcionando?¿La original o la v0.5 que he mos ido retocando por aquí?
Hola buenas estoy utilizando tu versión v0.5.
Para mover el tracker estoy utilizando el simulador que tu colgaste con un modulo bluetouch en el uart.
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:13   #1764
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Pues algo nos pasa en el simulador que va diferente.
¿A cuantos hz tienes el simulador?
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:13   #1765
caliwhite
*
 
Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Una cosa caliwhite estudiando tu vídeo, me sorprende mucho la respuesta de Pan, ¿tienes alguna modificación personal? veo que el movimiento es totalmente continuo.
O quizás ¿estas utilizando un simulador de GPS que tiene por lo menos 5Hz de refresco de posición ?.
Si es eso ultimo nos sacaría de dudas con respecto al típico funcionamiento que se ve en nuestros vídeos.
Por otro lado en Tilt me da que no tienes la ultima version con filtro easi.
El servo que utilizo para el Pan es el alemán, para el tilt uno que tenia por aquí que esta sin modificar a 360º.
El Tilt me tiene un poco mareado no consigo dejarlo fino.
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:18   #1766
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Pero por favor dinos que frecuencia te da el simulador ¿cuantos hz le metes al traker?????????
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:25   #1767
caliwhite
*
 
Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
Pero por favor dinos que frecuencia te da el simulador ¿cuantos hz le metes al traker?????????
Esto es lo que utilizo para mover el tracker.
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:31   #1768
caliwhite
*
 
Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
Este es el config.h que tengo funcionando.
Siento no poder responder a tus preguntas pues estoy muy verde en el tema, todo lo que veis lo he aprendido de vosotros y lo que no a base de machacar

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

/* Config file
* created by Samuel Brucksch, edited by Raúl Ortega.
*
*/
//#define DEBUG

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 2500 //5000 //default 2200
#define I 250//100 //default 280
#define D 1500 //1000 //default 20000
#define MAX_PID_ERROR 5 // default 10
/* #### Atmega 2560 ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
*
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*/
//#define MEGA

/* #### Protocol ####
*
* FRSKY_D, FRSKY_X, HOTT, EXTERNAL
*
* FRSKY_D -> D-Series
* FRSKY_X -> Taranis / XJT
* HOTT -> MX12, MX16 and all other HoTT transmitters with telemetry
* RVOSD
* MFD -> MFD protocol will not work with local GPS!!!!
* MAVLINK -> Mavlink protocol (APM/Pixhawk/...)
* GPS_TELEMETRY -> direct NMEA input
* SERVOTEST
*/
//#define SERVOTEST
#define GPS_TELEMETRY
//#define RVOSD
/* #### Baud Rate ####
*
* baud rate of telemetry input
* 9600 for FRSKY_D -> D-Series
* 57600 for FRSKY_X -> Taranis/XJT and MAVLINK
* 115200 for RVOSD (RVGS)
* ??? for HoTT
*/
#define BAUD 9600 // default 9600

/* #### Tilt servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing straight forward
*/
#define TILT_0 1990 // 2025 // default 2025

/* #### Tilt servo 90° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing 90° up
*/
#define TILT_90 1000// 1200 // default 1050

/* ### Easing effect for tilt movements (EXPERIMENTAL)
*
* TILT_EASING_STEPS is the maximun number of steps to reach tilt position using easing functions
*
* 0 or 1: normal use, no easing effect applied, servo will reach tilt position in only 1 step.
* >1: servo will move to tilt position in with easing effect.
* 60 steps ~ 1 second
* 30 steps ~ 1/2 seconds
* 15 stips ~ 1/4 seconds
*
* TILT_EASING_MIN_ANGLE: Easing is applied if the difference between last and new tilt position is greater than TILT_EASING_MIN_ANGLE grade.
* TILT_EASING_MILIS: Is the time in miliseconds spend by echa step.
*/
#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 10 // default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 15 //default 15
/*
* ### Easing ecuations
* EASE_OUT_QRT -> The easing effect is only applied at the end of the movement.
* EASE_INOUT_QRT -> The easing effect is applied at the begining and at the end of the movement.
* EASE_OUT_CIRC -> The easing out circular effect.
* Read more: Easing ecuations by Robert Penner, http://www.gizma.com/easing/
*/
//#define EASE_OUT_QRT // Easing Out Quart function
//#define EASE_INOUT_QRT // Easing In Out Quart function
#define EASE_OUT_CIRC / Easing Out Circular function
/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1500// default 1470

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED -10 // default 50

/* #### Compass declination ####
*
* http://magnetic-declination.com/
* Enter your city and then get the value for Magnetic declination
* for example [Magnetic declination: 3° 2' EAST]
*
* now enter the value in the format DEGREE.MINUTE * 10 -> 3.2 * 10 = 32
*
* set to 0 if you cannot find your declination!
*/
#define DECLINATION 32 //default 32

/* #### Compass offset ####
*
* If you did not mount your compass with the arrow pointing to the front you can set an offset here.
*
* Needs to be multiplied by 10 -> 90° = 900
*
* Range: 0 ... 3599
*
*/
#define OFFSET 2700 //default 900

/* #### DIY GPS / Fix Type ####
*
* If you use the diy GPS the fix type is transmitted with the satellites on Temp2. The value is calculated like this:
* Num of Sats: 7
* Fix Type: 3
* Value = Sats * 10 + Fix Type = 7*10 + 3 = 73
*
* If you use the native frsky gps or fixtype is not present comment to disable.
*/
//#define DIY_GPS

#ifndef MFD
/* #### Ground GPS ####
*
* !!!!!!NOT SUPPORTED YET!!!!!!!
*
* needed for ground gps so home does not need to be manually set
*
* Types:
* MTK, UBX
* UBX not implemented yet
*
* does not work when in MFD mode
*/
//#define LOCAL_GPS // default uncommented
//#define MTK
//#define GPS_BAUDRATE 9600 //default 9600
#endif

/* #### Tracker Setup ####
*
* Start tracking when plane is XXX m away from tracker
*
* It is recommended to start tracking only if plane moved a few meters already. Default: 10m
*
*/
#define START_TRACKING_DISTANCE 10 //default 10

/* ### LCD Display ###
*
* Uncomment to display data on LCD Display
*
* Please choose for the Display Type:
* I2C
* SPI
*
* LCD Display is required for this.
*
* Requires modified LiquidCrystal library: https://bitbucket.org/fmalpartida/ne...stal/downloads
*
*/
#define LCD_DISPLAY I2C
// no usar esta línea, es sólo experimental // #define LCD_SIZE_COL 16 // default 16. Not tested 20.
#define LCD_SIZE_ROW 2 // default 2. Not tested with 4.

/*
* LCD Display I2C ADDRESS
* Default is 0x27 if uncommented. You'll need a I2C address scanner sketch if you don't know the correct one.
* If your LCD has a different address descoment this line and change its value.
*/
#define LCD_I2C_ADDR 0x27 //default 0x27

/*
* LCD display bought at en Banggood http://www.banggood.com/IIC-I2C-1602...-p-950726.html
* Download and install this LiquidCrystal I2C library https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6s...1_I2C.zip?dl=0
* The 1602 is the correct one.
* The default I2C address for this LCD display is 0x3F
*/
//#define LCD_BANGGOOD_SKU166911 //default commented

/* ### Battery monitoring ###
*
* Uncomment to monitor your Battery
*
* Voltage divider is required for this.
*
*/
//#define BATTERYMONITORING
#ifdef BATTERYMONITORING
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_1 18000
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_2 1000
//#define BATTERYMONITORING_CORRECTION 1.0 // default 1.0
#endif

/* #### Do not edit below this line */
#if TILT_0 < 800 || TILT_0 > 2200 || TILT_90 > 2200 || TILT_90 < 800
#error "Tilt servo range invalid. Must be between 800 and 2200."
#endif

#if OFFSET < 0 || OFFSET > 3599
#error "Offset invalid. Must be between 0 and 3599."
#endif

#endif
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:42   #1769
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Vale pues no me cuadra nada ya que estas utilizando baudrate a 9600, y el GPS lo tienes 1000ms, o sea a 1hz.
Nosotros tenemos baudrate a 4800 y el GPS a 500ms, es decir a 2hz.

Esto es algo que sospechaba y es que el simulador no sabemos realmente a que hz trabaja, a mi no me dejaba subir de 4800 y aunque le tengo puesto 2hz el parpadeo del led siempre es igual, es a frecuencia de 1hz.

Por lo que sea a ti te funciona con mas velocidad de refresco,
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 29/09/2015, 23:55   #1770
Simba
* * * * * *
 
Avatar de Simba
 
Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Llevamos Turruk y yo un mosqueo del 15, no entendemos como puede ir así de fino (el Pan), y acabo de ver otra vez el vídeo y al final, se ve claramente cuando le quita la tapa, que el led azul parpadea a 1hz, lo tienes a 1hz seguro tal como ponias en el configurador.

Lo único que podemos pensar es que el servo que montas, el recomendado por los alemanes, tenga ese tipo de funcionamiento, que esté todo pensado para ese servo concreto.
Nosotros Turruk y yo tenemos ese servo comprado, pero lo desestimamos por que el Digital Toowerpro, lo tenemos montado y funciona bastante bien, pero seguro que mañana se de uno que ya lo esta cambiando, a que si Turruk.

De todas formas creo que yo lo llegue a probar sin montar en el Traker y no le vi nada particular, sera cuestión de volver a comprobar.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando


Herramientas Buscar en Tema
Buscar en Tema:

Búsq. Avanzada

Ir al foro

Temas similares
Tema Autor Foro Resp. Último mensaje
Ayuda! antena tracker darylkorn R/C Antenas, Emisores, Receptores y Comunicaciones 0 14/04/2015 10:25
Opiniones antena tracker mdf o rv antoniobernal R/C Antenas, Emisores, Receptores y Comunicaciones 7 14/07/2014 10:34
Busco antena tracker duckcrazy MERCADO de COMPRA / VENTA 0 15/06/2012 08:45
Opiniones Recomendarme un Antena Tracker jonpeter R/C Antenas, Emisores, Receptores y Comunicaciones 3 06/05/2012 20:30


Tu hora GMT +1. Ahora son las 17:19.


2015