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Antiguo 25/09/2015, 22:07   #1621
Guillesan
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Sobre los PIDs nada a decir
Declination, igual
pero OFFSET 2700 , no puedo , en espera telemetria mi antena no mirara norte.
MIN_PAN_SPEED 50 sobre este dato no me pronuncio, debo probarlo
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Antiguo 25/09/2015, 22:09   #1622
rortega
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Sobre los PIDs nada a decir
Declination, igual
pero OFFSET 2700 , no puedo , en espera telemetria mi antena no mirara norte.
MIN_PAN_SPEED 50 sobre este dato no me pronuncio, debo probarlo
He puesto MIN_PAN_SPEED a 0 y ya no traquetea.
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Antiguo 25/09/2015, 22:10   #1623
Simba
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Has visto mi valor de mi pan speed lo tengo a 1 . Cuanto más lo subas menos trabajan los PID o sea que mal.
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Antiguo 25/09/2015, 22:11   #1624
rortega
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Sobre los PIDs nada a decir
Declination, igual
pero OFFSET 2700 , no puedo , en espera telemetria mi antena no mirara norte.
MIN_PAN_SPEED 50 sobre este dato no me pronuncio, debo probarlo
Yo cuando enciendo el tracker no mira la norte. Pero en cuanto echa a andar el avión y se separa 10 metros, se gira y hace bien el seguimiento.
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Antiguo 25/09/2015, 22:12   #1625
Guillesan
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Bueno pues mañana pruebo de nuevo.
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Antiguo 25/09/2015, 22:21   #1626
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Has visto mi valor de mi pan speed lo tengo a 1 . Cuanto más lo subas menos trabajan los PID o sea que mal.
Sí, sí, me he fijado.

Yo creo que no tiene mucho sentido todo lo que está pasando, dependiendo de la configuración de esos valores se invierte.

Por ejemplo ahora, si me paso al oeste, con esa configuración estoy como antes, se me invierten OESTE y ESTE, y nore y sur siguen bien. Sin embargo en la zona de Guillesan me va perfecto.

Opino que los cálculos son un cipote monumental, esos PIDS y demás parámetros no deberían afectar tanto como para llegar a invertir los puntos cardinales.

Creo que el comportamiento debería ser normal con todos esos parámetros a cero, sólo que se pasaría unos gradillos a un lado u a otro, pero no 180, y ya se irían ajustando para que no se pasara esos gradillos y no vibrase. Creo que ese algoritmo de cálculo de PIDs es, con perdon, un mojón. Siento mucho si alguien se ofende con esta expresión, pero es que no puede ser así.
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Antiguo 25/09/2015, 22:21   #1627
Mariete
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Esto, ¿estas seguro que la cajita azul, es la que tiene el descodificador de vídeo?, que yo sepa es en la electrónica de la caja superior, la que tiene los servos, la que recibe los datos de las antenas, o sea el vídeo y el audio, es la que maneja y descodifica los datos de posición, para controlar los servos, y manda la información de vídeo (solo vídeo) + los datos de posición y control de datos del GPS local, los manda a través del slinring, a la cajita azul, que es donde te conectas para ver el vídeo.

¿Es así o estoy equivocado?

Estar seguro no estoy seguro, es deducción mía.

Yo deduzco que es el driver el que decodifica porque hay gente que utiliza el driver (sin el resto del tracker) solamente para la función Flytogether (ver en pantalla, en el OSD, la posición de los compañeros como si fuera un mapa con la distancia y diferencia de altura a la que están). Precisamente el driver se vende suelto para esto (cuesta unos $50).
Mariete está desconectado   Responder Citando
Antiguo 25/09/2015, 22:52   #1628
rortega
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Estoy mirando el histórico de cambios del config.h del original y es curioso como pasan en Abril, de ésto:

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-#define P 2200 //default 2200
-#define I 280 //default 280
-#define D 20000 //default 20000
a esto otro:

Cita:
+#define P 2500 //default 2200
+#define I 80 //default 280
+#define D 1000 //default 20000
Y veo en tu config.h, Guillesan, que tienes los PIDs antiguos aún, lo que indica que tenías funcionando en el tracker un versión algo antigua, y que ha variado mucho desde entonces hasta la que he empezado a modificar yo...
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Antiguo 25/09/2015, 22:56   #1629
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Estoy mirando el histórico de cambios del config.h del original y es curioso como pasan en Abril, de ésto:



a esto otro:



Y veo en tu config.h, Guillesan, que tienes los PIDs antiguos aún, lo que indica que tenías funcionando en el tracker un versión algo antigua, y que ha variado mucho desde entonces hasta la que he empezado a modificar yo...
Es precisamente en esa fecha en la que meten en la fórmula el MIN_PAN_SPEED, que es lo que creo que está liando parte del cacao.

Ese es uno de los problemas, a parte hay otros dos, por un lado que creo que no tiene en cuenta que un avión puede estar volando en un lado u otro del meridiano cero, que a su vez afecta a que tengamos que poner un OFFSET exagerado, cuando ninguno le hemos dado la vuelta a la placa.
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Antiguo 25/09/2015, 23:22   #1630
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Sí, sí, me he fijado.

Yo creo que no tiene mucho sentido todo lo que está pasando, dependiendo de la configuración de esos valores se invierte.

Por ejemplo ahora, si me paso al oeste, con esa configuración estoy como antes, se me invierten OESTE y ESTE, y nore y sur siguen bien. Sin embargo en la zona de Guillesan me va perfecto.

Opino que los cálculos son un cipote monumental, esos PIDS y demás parámetros no deberían afectar tanto como para llegar a invertir los puntos cardinales.

Creo que el comportamiento debería ser normal con todos esos parámetros a cero, sólo que se pasaría unos gradillos a un lado u a otro, pero no 180, y ya se irían ajustando para que no se pasara esos gradillos y no vibrase. Creo que ese algoritmo de cálculo de PIDs es, con perdon, un mojón. Siento mucho si alguien se ofende con esta expresión, pero es que no puede ser así.
Pues puede que si, no se si estas trabajando sobre un programa , mal definido de base.
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Antiguo 25/09/2015, 23:28   #1631
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Pero que estáis diciendo?
Yo ya no entiendo nada .
Pero si funciona de P. M. Yo estoy volando día si y día también y no faya nada de nada todo OK.
O es que estáis hablando de otra cosa.
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Antiguo 25/09/2015, 23:43   #1632
rortega
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Pero que estáis diciendo?
Yo ya no entiendo nada .
Pero si funciona de P. M. Yo estoy volando día si y día también y no faya nada de nada todo OK.
O es que estáis hablando de otra cosa.
Sí, claro que funciona, eso no te lo niego, pero a base de cambiar y darle la vuelta a parámetros y ajustar...Pero tu prueba a pone algunos de los parámetros como los tengo yo y a ponerte a volar al otro lado del meridiano, verás como el tracker te huye y te mira para otro lado...jajajaja.
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Antiguo 25/09/2015, 23:53   #1633
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Sí, claro que funciona, eso no te lo niego, pero a base de cambiar y darle la vuelta a parámetros y ajustar...Pero tu prueba a pone algunos de los parámetros como los tengo yo y a ponerte a volar al otro lado del meridiano, verás como el tracker te huye y te mira para otro lado...jajajaja.
Pues fijaros en mi, yo tengo las dos versiones
La pequeña que funciona estupendamente, seria la opinion de Simba
Y la grande que le esta dando un coñazo del 10 a rortega.
Asi que veremos mañana si termina poniendose "de cara" y no me huye ......
igual es que le da verguenza jajajajaja.
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Antiguo 25/09/2015, 23:54   #1634
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Pues no se, eso te pasa por que estas con el simulador, si estuvieras volando real, no te pasaría Jijij jaja. .
Lo del sentido + o - de los PID y del Min pan servo, nos dimos cuenta a base de probar una y mil cosas, que empezaba a funcionar racionalmente, y todo era causado por que el servo de Pan estaba con giro invertido, y o se cambia el sentido de los PID, o se cambia el sentido del servo, cualquiera de las dos soluciones vale.
Al final al montar el servo actual con sentido igual al de los alemanes, la cosa se tubo que volver a poner sin los PID invertidos, para seguir funcionando igual.
Yo no se si haré algún vuelo pasando de Castellon, unos 40 Km de donde estoy yo que es por donde pasa el meridiano de Grenwich, y quizás se vuelva Loco el traker, pero algo me dice que no sera así, ya que a mi con Longitud en - me funciona bien, y a Guillesan con Longitud + también le funciona bien, o es que ahora no le funciona a Guillesan.
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Antiguo 25/09/2015, 23:55   #1635
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Cita:
if(PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 10){
- PWMOutput = PAN_0+PID;
+ PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
}else if(Error[0] < -10){
- PWMOutput = PAN_0+PID;
+ PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
Mirad ésto, en el sistema de control de versioens git, las líneas precedidas de un - indican que esa linea desaparece, y las precedidas de un + que se agregan. Las resalto en rojo y en verde para que se vean mejor.

El MIN_PAN_SPEED antes no existía, por eso cuando lo ponemos a 0 nos va mejor.

El problema de vernos obligados a poner el offset a 2700 está en la función getErorr que puse más abajo, fijo que sí. Y que los puntos cardinales se desplacen 180 grados podría estar en esos valores tan altos de PID, mezclado con el efecto del MIN_PAN_SPEED.
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Antiguo 25/09/2015, 23:56   #1636
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Una preguntilla, seria posible descargarme el programa que tengo flasheado en la antena pequeña, hace tanto tiempo que ya ni me acuerdo como estaban los parametros.
Es decir coger de la placa Crius la configuracion.
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Antiguo 25/09/2015, 23:59   #1637
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Pues no se, eso te pasa por que estas con el simulador, si estuvieras volando real, no te pasaría Jijij jaja. .
Lo del sentido + o - de los PID y del Min pan servo, nos dimos cuenta a base de probar una y mil cosas, que empezaba a funcionar racionalmente, y todo era causado por que el servo de Pan estaba con giro invertido, y o se cambia el sentido de los PID, o se cambia el sentido del servo, cualquiera de las dos soluciones vale.
Al final al montar el servo actual con sentido igual al de los alemanes, la cosa se tubo que volver a poner sin los PID invertidos, para seguir funcionando igual.
Yo no se si haré algún vuelo pasando de Castellon, unos 40 Km de donde estoy yo que es por donde pasa el meridiano de Grenwich, y quizás se vuelva Loco el traker, pero algo me dice que no sera así, ya que a mi con Longitud en - me funciona bien, y a Guillesan con Longitud + también le funciona bien, o es que ahora no le funciona a Guillesan.
Calla, calla, que me acuerdo de los tropecientos paquetitos que no me terminan de llegar. Y riete Simba, riete, pero cada vez vuelas más lejos, un día te pasas de los 40 km y ya no ves más a tu avión...estás avisado...
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Antiguo 26/09/2015, 00:01   #1638
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Una preguntilla, seria posible descargarme el programa que tengo flasheado en la antena pequeña, hace tanto tiempo que ya ni me acuerdo como estaban los parametros.
Es decir coger de la placa Crius la configuracion.
No lo he hecho nunca, pere es posible bajarse el binario y tal cual subirlo a otra controladora, pero no se puede ver la configuración ni nada de código, es ya todo compilado, habría que ser un experto en ingeniería inversa y conocer muy bien la arquitectura del procesador para saber que es cada cosa.
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Antiguo 26/09/2015, 00:03   #1639
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Joer, sape culebra no tientes la suerte , me iré para el sur no sea que Murfi me entere
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Antiguo 26/09/2015, 00:03   #1640
Guillesan
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Mirad ésto, en el sistema de control de versioens git, las líneas precedidas de un - indican que esa linea desaparece, y las precedidas de un + que se agregan. Las resalto en rojo y en verde para que se vean mejor.

El MIN_PAN_SPEED antes no existía, por eso cuando lo ponemos a 0 nos va mejor.

El problema de vernos obligados a poner el offset a 2700 está en la función getErorr que puse más abajo, fijo que sí. Y que los puntos cardinales se desplacen 180 grados podría estar en esos valores tan altos de PID, mezclado con el efecto del MIN_PAN_SPEED.
Vamos a ver el OFFSET segun pone el comentario en el programa es para ajustar la brujula hacia el norte si es que no puedes mecanicamente montarla con la flecha en esa direccion,bien.
En esta antena grande estoy usando un gps + brujula, todo en uno.
Este hardware es diferente a la Crius de la antena pequeña, por lo que al ponerla en la caja y no tener en ese gps ninguna flecha que me indique hacia donde la tengo que montar, lo que hice fue ajustar el offset para que las antenas en reposo miraran hacia el norte, pienso que lo hecho es racional, claro esta que el resultado parece que no es operativo.
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Antiguo 26/09/2015, 00:04   #1641
Guillesan
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No lo he hecho nunca, pere es posible bajarse el binario y tal cual subirlo a otra controladora, pero no se puede ver la configuración ni nada de código, es ya todo compilado, habría que ser un experto en ingeniería inversa y conocer muy bien la arquitectura del procesador para saber que es cada cosa.
OK va a ser que no...
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Antiguo 26/09/2015, 00:06   #1642
rortega
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Vamos a ver el OFFSET segun pone el comentario en el programa es para ajustar la brujula hacia el norte si es que no puedes mecanicamente montarla con la flecha en esa direccion,bien.
En esta antena grande estoy usando un gps + brujula, todo en uno.
Este hardware es diferente a la Crius de la antena pequeña, por lo que al ponerla en la caja y no tener en ese gps ninguna flecha que me indique hacia donde la tengo que montar, lo que hice fue ajustar el offset para que las antenas en reposo miraran hacia el norte, pienso que lo hecho es racional, claro esta que el resultado parece que no es operativo.
Bueno, podría ser que en tu caso si sea correcto ¿Pero y en el mío? Mi brújula si apunta al norte ¿2700 de offset? Te digo yo que ese código del tracker lo han probado 4, y tres somos nosotros, de los cuales uno sólo vuela en el Oeste (Simba), que le ha tenido que dar la vuelta a las fórmulas en la versión antigua.
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Antiguo 26/09/2015, 00:07   #1643
Guillesan
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Bueno, podrái ser que en tu casi si sea correcto ¿Pero y en el mío? Mi brújula si apunta al norte ¿2700 de offset? Te digo yo que ese código del tracker lo han probado 4, y tres somos nosotros.
Bueno Rangarid el aleman me consta que si le funcionaba, subio un video , usaba FRSKY como telemetria
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Antiguo 26/09/2015, 00:10   #1644
Simba
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Entonces ¿quieres decir que si le pongo el simulador y vuelo partiendo de mi posición real, hacia el Este ?
El traker me seguira (simulado) hasta llegar al meridiano 0, y luego empezara a seguirme invertido, o sea que si voy al Sur el Traker apuntara hacia el Norte, y si desde el mas allá del meridiano, doy la vuelta el traker en lugar de apuntar al Este, apuntara al Oeste.

Joder (perdón) que lio nos estamos haciendo.

¿lo has probado tu ya )
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Antiguo 26/09/2015, 00:12   #1645
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No en mi prueba solo he subido un par de videos, no se si los as visto donde se ve como la antena gira al inverso del movimiento del avion, que desplazo yo en tierra.
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Antiguo 26/09/2015, 00:13   #1646
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Bueno, podría ser que en tu caso si sea correcto ¿Pero y en el mío? Mi brújula si apunta al norte ¿2700 de offset? Te digo yo que ese código del tracker lo han probado 4, y tres somos nosotros, de los cuales uno sólo vuela en el Oeste (Simba), que le ha tenido que dar la vuelta a las fórmulas en la versión antigua.
QUE NO QUE LO DE LAS FORMULAS ERA POR EL SERVO INVERTIDO.
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Antiguo 26/09/2015, 00:14   #1647
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Bueno probare mañana a invertir esos valores, sera por probar.
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Antiguo 26/09/2015, 00:20   #1648
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Yo en un momento de inspiración, me di cuenta que el sistema al corregir el error de posición lo hacia hacia el lado contrario, de lo cual deduje que la ganancia estaba invertida, o que el servo giraba al revés, por eso decidí antes de desmontar el servo probar con los PID invertidos y sonó la flauta, a partir de ese día empezamos a tener Traker.
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Antiguo 26/09/2015, 00:25   #1649
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Entonces ¿quieres decir que si le pongo el simulador y vuelo partiendo de mi posición real, hacia el Este ?
El traker me seguira (simulado) hasta llegar al meridiano 0, y luego empezara a seguirme invertido, o sea que si voy al Sur el Traker apuntara hacia el Norte, y si desde el mas allá del meridiano, doy la vuelta el traker en lugar de apuntar al Este, apuntara al Oeste.

Joder (perdón) que lio nos estamos haciendo.

¿lo has probado tu ya )
Sí, a eso me refiero, y eso es lo que me sucede.
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Antiguo 26/09/2015, 00:27   #1650
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Si tienes el servo Pan invertido, debes de pones estos valores en negrita en negativo (poner como lo dejo)

void calculatePID(void)
{
// Calculate the PID
#ifdef SERVOTEST
PID = Error[0] * -p; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += -i * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = -d * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#else
PID = Error[0] * -P; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += -I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = -D * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#endif
}
Bueno Simba flasheado con esos valores negativos, mañana lo pruebo, ya pondre resultados.
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