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Antiguo 12/09/2015, 23:25   #1261
rortega
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Por cierto, ayer me llegó el servo aquel que me recomendaste, segurametne es igual al que comentas. Lo mismo lo monto para probarlo.
Simba, me encanta el servo, no tien nada que ver con el el que estoy usando en el tilt. Estoy por comprar otro para el PAN. No recuerdo muy bien el brico que hacías para ponerlo a 360 grados, pero supongo que lo de las dos resistencias también valdrá, no?
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Antiguo 13/09/2015, 00:01   #1262
marcoasj
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Antiguo 13/09/2015, 00:07   #1263
Simba
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Si claro lo único que hay que hacer es poner las 2 resistencias de 2k2, en lugar del potenciómetro y eliminar el tope mecánico, que tiene la corona del eje del servo, lo mas fácil es eliminar el tope que es metálico con la Dremel y listo.
Y con este servo de Pan, por supuesto que notaras mucha mejora, creo que se debe a el par alto que tiene, en las proximidades del 0 y esto se nota mucho en el valor del mínimo de servo que en mi caso es de solo 1, dejando todo el control al PID que es lo mejor.

Lo que no se es como te puede funcionar con los servos de velas .
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Antiguo 13/09/2015, 00:18   #1264
marcoasj
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No, no influye.

Pero me ha dado la impresión de que todo andaba ahí muy suelto.

Lo de los valores de PID por consola seríe es así:

P400

Pone la P a 400. Si quieres cambiar la I igual, pero con I. Y lo mismo para la D.

Así puedes encontrar los valores que mejor te van más fácilmente, luego ya los cambias en el config.h
No entiendo porque flashea correctamente por usbasp en el com1 y en cambio no acepta los valores que le meto por la consola.

Dejo vídeo ( lo he cortado un poco en la carga del firm )


Ayuda pleaseeee que llevó 5 horaaaaaas...( como me acuerdo de simba)

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Antiguo 13/09/2015, 00:23   #1265
Simba
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No se si volver a repetirlo, por que creo que ya lo comente, pero como ya va habiendo mas gente, con el traker en marcha lo comentare.
En la pestaña principal del Open360traker, casi al final están las formulas del PID, y en ellas al final hay un filtro que determina la salida 0, para el servo tilt, es decir de default pone 10 y -10, yo he bajado a 1 y -1, es decir que antes tenia un posible error de hasta 20º, y ahora lo tengo en un error de 2º, es este pedazo resalto en negrita el cambio :

void calculatePID(void)
{
// Calculate the PID
#ifdef SERVOTEST
PID = Error[0] * p; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += i * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = d * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#else
PID = Error[0] * P; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = D * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#endif
}


Con esto y con un ajuste bueno de los PID, se consigue mas precisión, pero exige un mejor ajuste del PID.

Lo cuento por que a mi me ha ido bien, pero depende de cada cual.
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Antiguo 13/09/2015, 00:32   #1266
Simba
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marcoasj, puede que tu problema sea que estas utilizando un USBASP, y lo que necesitas es un FDTI.
Dentro de mi ignorancia, creo que para comandar la consola necesitas comunicar el Arduino por el puesto serie.
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Antiguo 13/09/2015, 01:09   #1267
marcoasj
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marcoasj, puede que tu problema sea que estas utilizando un USBASP, y lo que necesitas es un FDTI.
Dentro de mi ignorancia, creo que para comandar la consola necesitas comunicar el Arduino por el puesto serie.
Si, ya lo habia pensado, pero es que no se como conectar el FTDI al FRQMAX2

ese es el tema.......y la cosa es que no puedo probar...
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Antiguo 13/09/2015, 03:36   #1268
marcoasj
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Bien, pues ahora ya si que no entiendo nada.

Le estoy metiendo la simulación con el programa del NEMEA SIMULATOR por la uart del tracker y el LCD muestra el movimiento de la simulación, pero los servos del tracker no se mueven.......




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Antiguo 13/09/2015, 08:12   #1269
rortega
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No entiendo porque flashea correctamente por usbasp en el com1 y en cambio no acepta los valores que le meto por la consola.

Dejo vídeo ( lo he cortado un poco en la carga del firm )

https://youtu.be/BK7NIa2DZ8c

Ayuda pleaseeee que llevó 5 horaaaaaas...( como me acuerdo de simba)

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Por el USBsap no puedes enviarle las órdenes, debes conectarlo vía serie una vez subido el firm, bien por ftdi o bien por bluetooth
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Antiguo 13/09/2015, 08:17   #1270
rortega
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No se si volver a repetirlo, por que creo que ya lo comente, pero como ya va habiendo mas gente, con el traker en marcha lo comentare.
En la pestaña principal del Open360traker, casi al final están las formulas del PID, y en ellas al final hay un filtro que determina la salida 0, para el servo tilt, es decir de default pone 10 y -10, yo he bajado a 1 y -1, es decir que antes tenia un posible error de hasta 20º, y ahora lo tengo en un error de 2º, es este pedazo resalto en negrita el cambio :

void calculatePID(void)
{
// Calculate the PID
#ifdef SERVOTEST
PID = Error[0] * p; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += i * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = d * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#else
PID = Error[0] * P; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = D * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -1) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#endif
}


Con esto y con un ajuste bueno de los PID, se consigue mas precisión, pero exige un mejor ajuste del PID.

Lo cuento por que a mi me ha ido bien, pero depende de cada cual.
Voy a meterlo como parámetro en el config.h, te parece? Pero ya no voy a subir versión hasta que haya unos cuantos cambios significativos.
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Antiguo 13/09/2015, 08:50   #1271
rortega
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Bien, pues ahora ya si que no entiendo nada.

Le estoy metiendo la simulación con el programa del NEMEA SIMULATOR por la uart del tracker y el LCD muestra el movimiento de la simulación, pero los servos del tracker no se mueven.......

https://youtu.be/f59DqQDR57Y



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Varias preguntas, que podrían ayudar resolver el entuerto:

  1. Qué configuración estás usando: GPS_TELEMETRY o SERVOTEST?
  2. Usas GPS Local?
  3. Qué versión has subido?
Responde a esas preguntas y pega tu config.h aquí.
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Antiguo 13/09/2015, 11:01   #1272
marcoasj
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Varias preguntas, que podrían ayudar resolver el entuerto:

  1. Qué configuración estás usando: GPS_TELEMETRY o SERVOTEST?
  2. Usas GPS Local?
  3. Qué versión has subido?
Responde a esas preguntas y pega tu config.h aquí.
Bueno pues:

1º.- La del video es la del config.h que pongo, con GPS_TELEMETRY, pero he probado con SERVOTEST y hace lo mismo,( o eso creo, no se mueve, pero no puedo ver los datos en el LCD)( no he probado lo de la distancia de los 10m, pero creo que en SERVOTEST es 0)

2º.- Si uso GPS LOCAL.

3º.- Al tener el FRQMAX, utilizo la última que colgó vaweraider. No se si esto influira en lo que digo.

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H

/* Config file
* created by Samuel Brucksch
*
*/

//#define DEBUG

/** PID Values
*
*/
#define P 1900 //default 2200
#define I 280 //default 280
#define D 20000 //default 20000

/* #### Atmega 2560 ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
*
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*/
//#define MEGA

/* #### Protocol ####
*
* FRSKY_D, FRSKY_X, HOTT, EXTERNAL
*
* FRSKY_D -> D-Series
* FRSKY_X -> Taranis / XJT
* HOTT -> MX12, MX16 and all other HoTT transmitters with telemetry
* RVOSD
* MFD -> MFD protocol will not work with local GPS!!!!
* MAVLINK -> Mavlink protocol (APM/Pixhawk/...)
* GPS_TELEMETRY -> direct NMEA input
* SERVOTEST
*/


#define GPS_TELEMETRY
/* #### Baud Rate ####
*
* baud rate of telemetry input
* 9600 for FRSKY_D -> D-Series
* 57600 for FRSKY_X -> Taranis/XJT and MAVLINK
* 115200 for RVOSD (RVGS)
* ??? for HoTT
*/
#define BAUD 9600

/* #### Tilt servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing straight forward
*/
#define TILT_0 800

/* #### Tilt servo 90° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing 90° up
*/
#define TILT_90 2200

/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1480

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED 35

/* #### Compass declination ####
*
* http://magnetic-declination.com/
* Enter your city and then get the value for Magnetic declination
* for example [Magnetic declination: 3° 2' EAST]
*
* now enter the value in the format DEGREE.MINUTE * 10 -> 3.2 * 10 = 32
*
* set to 0 if you cannot find your declination!
*/
#define DECLINATION -1

/* #### Compass offset ####
*
* If you did not mount your compass with the arrow pointing to the front you can set an offset here.
*
* Needs to be multiplied by 10 -> 90° = 900
*
* Range: 0 ... 3599
*
*/
#define OFFSET 1600

/* #### DIY GPS / Fix Type ####
*
* If you use the diy GPS the fix type is transmitted with the satellites on Temp2. The value is calculated like this:
* Num of Sats: 7
* Fix Type: 3
* Value = Sats * 10 + Fix Type = 7*10 + 3 = 73
*
* If you use the native frsky gps or fixtype is not present comment to disable.
*/
//#define DIY_GPS

#ifndef MFD
/* #### Ground GPS ####
*
* !!!!!!NOT SUPPORTED YET!!!!!!!
*
* needed for ground gps so home does not need to be manually set
*
* Types:
* MTK, UBX
* UBX not implemented yet
*
* does not work when in MFD mode
*/
#define LOCAL_GPS
//#define MTK
#define GPS_BAUDRATE 9600
#endif

/* #### Tracker Setup ####
*
* Start tracking when plane is XXX m away from tracker
*
* It is recommended to start tracking only if plane moved a few meters already. Default: 10m
*
*/
#define START_TRACKING_DISTANCE 10

/* ### LCD Display ###
*
* Uncomment to display data on LCD Display
*
* Please choose for the Display Type:
* I2C
* SPI
*
* LCD Display is required for this.
*
* Requires modified LiquidCrystal library: https://bitbucket.org/fmalpartida/ne...stal/downloads
*
*/
#define LCD_DISPLAY I2C
#define LCD_SIZE_ROW 2 // default 2

/* ### Battery monitoring ###
*
* Uncomment to monitor your Battery
*
* Voltage divider is required for this.
*
*/
//#define BATTERYMONITORING
#ifdef BATTERYMONITORING
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_1 18000
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_2 1000
//#define BATTERYMONITORING_CORRECTION 1.0 // default 1.0
#endif

/* #### Do not edit below this line */
#if TILT_0 < 800 || TILT_0 > 2200 || TILT_90 > 2200 || TILT_90 < 800
#error "Tilt servo range invalid. Must be between 800 and 2200."
#endif

#if OFFSET < 0 || OFFSET > 3599
#error "Offset invalid. Must be between 0 and 3599."
#endif

#endif
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Antiguo 13/09/2015, 11:06   #1273
Guillesan
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Desde el campo te respondo Marco.
Tu usas FRQMax. Hazme una foto del conector a la izquierda de donde conectas los servos a la placa , puede que no estés dando 5v a los servos
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 11:10   #1274
marcoasj
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Desde el campo te respondo Marco.
Tu usas FRQMax. Hazme una foto del conector a la izquierda de donde conectas los servos a la placa , puede que no estés dando 5v a los servos
Pero entonces no se moverían tampoco cuando hago el servotest normal no??





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marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 11:17   #1275
Guillesan
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Ok esta bien, debe. Ser otra cosa
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 11:52   #1276
marcoasj
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Ok esta bien, debe. Ser otra cosa
El gpslocal lanza esto en debug...





sobra alguna trama ???

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marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 14:58   #1277
Guillesan
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Claro, solo debes dejar configurado gga las otras no están soportadas por el software
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 15:38   #1278
rortega
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Cita:
Iniciado por marcoasj Ver mensaje
El gpslocal lanza esto en debug...

sobra alguna trama ???

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Las tramas GGA las veo muy vacías, con ausencia de datos entre coma y coma, no?
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 16:48   #1279
Simba
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Iniciado por rortega Ver mensaje
Voy a meterlo como parámetro en el config.h, te parece? Pero ya no voy a subir versión hasta que haya unos cuantos cambios significativos.
OK. yo empece a ver que me centraba mejor, y el valor depende del servo y de los PID.
Esto lo que hace es evitar el rebote y oscilación cerca del 0, pero es como un recurso de circunstancias si no hay otro método que ponga a 0 el servo, lo mejor es poner unos PID que respondan bien, y quitarle protagonismo a este truco.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 19:02   #1280
Guillesan
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Iniciado por marcoasj Ver mensaje
El gpslocal lanza esto en debug...





sobra alguna trama ???

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Esta fotografia sera seguramente al iniciar el gps, que no esta fijado, por que o no ve satelites o por que acaba de conectarse.
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 19:06   #1281
rortega
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Cita:
Iniciado por Simba Ver mensaje
OK. yo empece a ver que me centraba mejor, y el valor depende del servo y de los PID.
Esto lo que hace es evitar el rebote y oscilación cerca del 0, pero es como un recurso de circunstancias si no hay otro método que ponga a 0 el servo, lo mejor es poner unos PID que respondan bien, y quitarle protagonismo a este truco.
Lo implementé y lo subí esta mañana al repositorio tilt-easing. Como no es significativo, no lo anuncié...
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 19:14   #1282
marcoasj
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Bueno, después de muchas peleas he conseguido ver el debug del tema, aunque sigue sin responder cuando le meto por el simulador.

Al final conectando usbasp y ftdi a la vez, para no volverme loco. cada uno por un com distinto.



Pero por mucho que pruebo valores soy incapaz de quitarle el rebote





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Antiguo 13/09/2015, 19:18   #1283
Guillesan
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Veo que en P: tienes un valor negativo, estas seguro que es así como te funciona ?
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 20:03   #1284
marcoasj
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Cita:
Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Veo que en P: tienes un valor negativo, estas seguro que es así como te funciona ?
Funciona así y con el mismo valor en positivo, en negativo vibra menos.

Por otro lado no se si tengo bien configurado el gps local. Parece que no se me graba






No se si esta bien así,




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Antiguo 13/09/2015, 20:13   #1285
Guillesan
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Marco debes configurar en el U-Center de Ublox que este gps solo salga la trama gga y con 1hz o 2hz como maximo, yo uso velocidad 38400, pero tambien podria ser 9600
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 20:13   #1286
Simba
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marcorasj, estoy casi seguro que tienes el servo de Pan con giro invertido, yo ya lo experimente.

Tienes que poner el valor minimo de servo en negativo, y el las formulas del PID que comente antes, poner en negativo el P, el I y el D.

Otra forma mas sencilla es cambiar el sentido de giro del servo.

Lo se por que yo ya pase por lo mismo y me costo bastante darme cuenta.
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Antiguo 13/09/2015, 20:29   #1287
marcoasj
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Guillermo, sólo he podido dejarlo así,


Esta bien ??

Simba, he probado a ponerlos todos en negativo y es lo mismo, dentro de un ratito pondré un vídeo.



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Antiguo 13/09/2015, 20:31   #1288
Guillesan
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Guillermo, sólo he podido dejarlo así,

https://youtu.be/jKMf6CYnFLU

Esta bien ??

Simba, he probado a ponerlos todos en negativo y es lo mismo, dentro de un ratito pondré un vídeo.



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No es suficiente , debes dejar solo gga.
Revisa youtube , por favor se hace dificil desde aqui , de como se configura las tramas nmea , para dejar solo gga.
Lo siento.
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Antiguo 13/09/2015, 20:46   #1289
marcoasj
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Cita:
Iniciado por Guillesan Ver mensaje
No es suficiente , debes dejar solo gga.
Revisa youtube , por favor se hace dificil desde aqui , de como se configura las tramas nmea , para dejar solo gga.
Lo siento.
Ok, no te preocupes, si yo sólo necesitó saber si esta bien o no. Vale, Sólo líneas que empiecen por gga

Otra cosa, creó que lo de la simulación tiene que ver con la distancia al objetivo, como veis es lo único que no se actualiza,



La altura en cambio si se actualiza.



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Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/09/2015, 20:48   #1290
Guillesan
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1.984 Mensajes
Marco si usas Gps local, en LCD debería verse lis satélites S: xx , si no está fijado no puede saber la distancia hasta el avión D:xxxxx
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