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Antiguo 11/09/2015, 21:57   #1201
Simba
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Ya está funcionando, de todos modos quiero hacer más pruebas, ya mañana por la mañana tranquilamente, cuando esté descansado.

Edito:

He detectado un fallo, que no estoy seguro si es a causa de las nuevas modificaciones o si viene arrastrando de lejos. El caso es que estando el hipotético avión volando y el tracker lo va siguiendo, cuando se pulsa el boton sethome, sin usar GPS Local, deja como altitud en el display la última altitud conocida, exactamente a la que volaba el avión y da igual que le mandes otra altitud distinta por el simulador, que como no se rebase no cambia. ¿Habéis notado ese fallo alguno? Es por descartar que tenga algo que ver con la nueva funcionalidad.

De todos modos ese error no debería darse en el campo de vuelo, me explico, no habría que pulsar el botón sethome si se está ya volando, pero ahí está el tema, que si se hace pasa eso.
Hola, se me ocurre una idea, para mejorar la seguridad del Home.
Consiste en que cuando se hace un home (se aprieta el botón), se quede memorizada la posición home, y ya aunque se vuelva a apretar estando en vuelo, ya no actúe el botón hasta que se desconecte y se vuelva conectar el Traker.
Esto seria una prevención para curiosos y tocones que los hay, para que si por hacer una gracia o por error se toca el botón ya no tenga efecto.
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Antiguo 11/09/2015, 22:05   #1202
rortega
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Hola, se me ocurre una idea, para mejorar la seguridad del Home.
Consiste en que cuando se hace un home (se aprieta el botón), se quede memorizada la posición home, y ya aunque se vuelva a apretar estando en vuelo, ya no actúe el botón hasta que se desconecte y se vuelva conectar el Traker.
Esto seria una prevención para curiosos y tocones que los hay, para que si por hacer una gracia o por error se toca el botón ya no tenga efecto.
Hace un rato esta viendo las fotos del tracker y Guillesan y he pensado exactamente lo mismo. Com a alguien se le ocurra pulsar el botón home la lía parda.

No es mala idea, pero si estás con el avión en tierra haciendo el home y te arrepiendes y no vuelas, porque le has notado algo raro al avión en las pruebas antes de lanzarlo, un aleron mal, la batería baja...ya no puedes volver a darle al home a no ser que apagues el tracker y lo vuelvas a encender. No es mala idea lo que dices pero hay que repensarlo.

Volviendo al tema del easing, he implementado la función circular y no me gusta nada el efecto final (probado solo en modo servotest), se ralentiza demasiado en la parte final. Quizás bajando el número de pasos se consiga un efecto menos lento al final.

Ahora voy a probarlo con telemetría a ver que tal.
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Antiguo 11/09/2015, 22:05   #1203
Guillesan
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Yo me llevo siempre la escopeta al club Rc, por si eso ......,,
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Antiguo 11/09/2015, 22:06   #1204
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Jajajaja
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Antiguo 11/09/2015, 22:06   #1205
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Pero si en una ocasión vi desconectar los rx video por tropezar con el cable
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Antiguo 11/09/2015, 22:15   #1206
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Pero si en una ocasión vi desconectar los rx video por tropezar con el cable
El problema es cuando estás con las gafas puestas y tú no lo ves, jajaja
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Antiguo 11/09/2015, 22:15   #1207
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Y si le damos al home tres pulsaciones seguidas y sino no la fija?
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Antiguo 11/09/2015, 22:45   #1208
Simba
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Una forma facil y sin programación consiste en poner dos botones enseriados y uno a cada lado del Traker para que no estén juntos, solo se activaría si se pulsa los dos al mismo tiempo, así de sencillo, pero por Soft mola mas claro.

Tengo otra propuesta ya que estamos aunque seria de bastante trabajo y no es para esto ultimo si no para el control fino del tilt.
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Antiguo 11/09/2015, 22:46   #1209
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Y reitero tres pulsaciones
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Antiguo 11/09/2015, 23:06   #1210
rortega
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Una forma facil y sin programación consiste en poner dos botones enseriados y uno a cada lado del Traker para que no estén juntos, solo se activaría si se pulsa los dos al mismo tiempo, así de sencillo, pero por Soft mola mas claro.

Tengo otra propuesta ya que estamos aunque seria de bastante trabajo y no es para esto ultimo si no para el control fino del tilt.
A ver...miedo me das...

Ya he metido la ecuación de la On Circular, y también el he metido un parámetro para controlar el retraso aplicado en cada paso, que inicialmente lo había puesto en 15 mislisegundos, parámetro que os dejo a los betatester modificar.

Es un coñazo cuando ya se empiezan a poner en juego tantos parámetros, se me antoja realizar alguna aplicación que permita configurar el tracker estando en funcionamiento, o al menos permitir enviar comandos desde puerto serie para modificar esos valores, y así no tener que cargar el firm desde arduino cada vez. ¿No será eso lo que estás pensando tú también, no?

Más adelante se podría realizar alguan interfaz gráfica que envíe esos parámetros con la ayuda del raton y el teclado...
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Antiguo 11/09/2015, 23:07   #1211
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Joder eso seria la leche,
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Antiguo 11/09/2015, 23:08   #1212
Simba
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rortega ¿lo has probado con el simulador de gps ?, ¿ya no se desmonta nada?.
Mi esperanza es que en vuelo real, con flujo continuo de datos a 2 por segundo, se solapen las posiciones y el movimiento sea mas fluido, pero también puede pasar, que este en un continuo movimiento se saltitos cortos, en fin no se hay que probarlo para opinar.
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Antiguo 11/09/2015, 23:10   #1213
rortega
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Joder eso seria la leche,
Imagina, un tracker configurable...al estilo minimosd de kvteam, algo sencilllito...
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Antiguo 11/09/2015, 23:10   #1214
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Lo ruego plus, a su tiempo, pero seria definitivo
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Antiguo 11/09/2015, 23:15   #1215
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Simba, ésto debería contestar a la pregunta...

http://www.youtube.com/watch?v=pPw-M8WZnIs

Lo he subido hace 5 minutos, es posible que aún no se vea.

Váis a notar el pan tiene unos efectos raros, como de rebote. Se debe a dos motivos, por un lado las ruedas dentadas no están lo suficientemente juntas, y por otro el sistema vasculante, no está suficientemente apretado el conjunto y me baila todo un poco, eso es todo. Por lo demás parece que va bien, aunque eso sí, yo ya no distingo de si lo hace con easing o si no, lo he visto y probado tantas veces que ya estoy ciego...

Mientras le echáis un vistazo al vídeo vo ya ver si subo los cambios.
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Antiguo 11/09/2015, 23:18   #1216
Simba
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Si eso seria un puntazo, pero lo que yo pensaba era mas bien sobre el meollo en cuestión del control.
En fin lo explico, se lo que quiero pero no se hacerlo.
Todo consiste en ponerle al Tilt un control PID, similar al del Pan.
Para poder hacer esto, debemos de contar que se necesita un posicionador, algo que nos indique donde esta físicamente el brazo del Tilt.
Necesitaríamos una tarjeta de las que se utilizan en los Gimbals, para saber los grados de inclinación, el resto seria solo programación de los PID.
La tarjeta es muy pequeña, barata y tiene barios giroscopos y acelerometros.
Seguro que hay en Arduino alguna libreria para ese componente.

Esa es la idea, ahora falta implementarla.
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Antiguo 11/09/2015, 23:22   #1217
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Si eso seria un puntazo, pero lo que yo pensaba era mas bien sobre el meollo en cuestión del control.
En fin lo explico, se lo que quiero pero no se hacerlo.
Todo consiste en ponerle al Tilt un control PID, similar al del Pan.
Para poder hacer esto, debemos de contar que se necesita un posicionador, algo que nos indique donde esta físicamente el brazo del Tilt.
Necesitaríamos una tarjeta de las que se utilizan en los Gimbals, para saber los grados de inclinación, el resto seria solo programación de los PID.
La tarjeta es muy pequeña, barata y tiene barios giroscopos y acelerometros.
Seguro que hay en Arduino alguna libreria para ese componente.

Esa es la idea, ahora falta implementarla.
Un pequeño sensor, como el que llevan los gimbals que montaba quaterniun en el spidex, y controlarlo con la crius. Es factible 100%.
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Antiguo 11/09/2015, 23:24   #1218
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Un pequeño sensor, como el que llevan los gimbals que montaba quaterniun en el spidex, y controlarlo con la crius. Es factible 100%.
Pero no se yo si tiene mucho sentido aquí, eso se usa con los motores brushless porque no puedes darle un pulso concreto para que se mueva unos grados concretos, sino que lo mueves y lo paras, como pasa con el servo del pan.
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Antiguo 11/09/2015, 23:24   #1219
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Un pequeño sensor, como el que llevan los gimbals que montaba quaterniun en el spidex, y controlarlo con la crius. Es factible 100%.
Me he perdido, el sensor al que del que hablais donde estaria localizado en el brazo del tilt?
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Antiguo 11/09/2015, 23:25   #1220
rortega
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Me he perdido, el sensor al que del que hablais donde estaria localizado en el brazo del tilt?
Exacto, para medir el ángulo de inclinación y corregir su posición.
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Antiguo 11/09/2015, 23:27   #1221
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Otra opción es meter la crius en el propio brazo, debajo de la antena. Así te ahorras comprar un sensor, porque ya viene con giroscopios.
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Antiguo 11/09/2015, 23:27   #1222
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Exacto, para medir el ángulo de inclinación y corregir su posición.
Entiendo un "inclinometro" es eso.
Una cosa mas veo que hay ya varias versiones "issues" de un tal Dennis Eisold .....
Perdon me he equivocado de github, sorry
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Antiguo 11/09/2015, 23:28   #1223
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Pues si se trata de eso, para los que no están familiarizados, con los controles PID se necesita algo que nos indique donde esta realmente lo que queremos controlar, para establecer el error y poder corregir la posición hasta el punto deseado.
Esta información la da el sensor o los sensores, giroscopos y acelerometros de la plaquita que comentaba, yo tengo una por algún cajón de un Gimbal que nunca llega a montar.
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Antiguo 11/09/2015, 23:28   #1224
Guillesan
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Otra opción es meter la crius en el propio brazo, debajo de la antena. Así te ahorras comprar un sensor, porque ya viene con giroscopios.
Eso seria mas farragoso mecanicamente, no creo que ese accesorio valga mucho no.
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Antiguo 11/09/2015, 23:29   #1225
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Pues si se trata de eso, para los que no están familiarizados, con los controles PID se necesita algo que nos indique donde esta realmente lo que queremos controlar, para establecer el error y poder corregir la posición hasta el punto deseado.
Esta información la da el sensor o los sensores, giroscopos y acelerometros de la plaquita que comentaba, yo tengo una por algún cajón de un Gimbal que nunca llega a montar.
Bueno, voy a ir subiendo los cambios...
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Antiguo 11/09/2015, 23:36   #1226
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Vale vale, no nos pongamos nerviosos, que solo era una idea, por cierto que el control seria el mismo que para el Pan, solo que el angulo que calcula la Crius para la posición de Pan, con el sensor puesto en el brazo de Tilt, seria información directa de angulo, el resto es solo control de PID, y creo que hay varias formas de actuar sobre el servo en cuestión, pero como no necesitamos nada mas que 90º, nos serviría cualquier servo normal.

Lo importante por el momento, es que lo que esta trabajando rortega, lo pongamos en vuelo y lo probemos para sacar conclusiones, por que si va suficientemente bien no necesitaríamos nada mas
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Antiguo 11/09/2015, 23:38   #1227
Guillesan
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Pues si Simba esperando al Domingo para "volar" coñe que esta ya uno con mono , hace casi dos meses que no lanzo el avion, por una u otra cosa.
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Antiguo 11/09/2015, 23:43   #1228
Simba
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Mañana voy de estreno, me he reinventado un repetidor de mando, con bluetooth y todo, le transmito con Taranis en 2,4 y me retransmite con LRXMax en 433.
El bluetooth es para telemetria con el traker.
En fin un chisme mas.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 11/09/2015, 23:45   #1229
Guillesan
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Mañana voy de estreno, me he reinventado un repetidor de mando, con bluetooth y todo, le transmito con Taranis en 2,4 y me retransmite con LRXMax en 433.
El bluetooth es para telemetria con el traker.
En fin un chisme mas.
Tienes retraso en el cambio de 2.4 a 433 o no se nota.
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 11/09/2015, 23:49   #1230
Simba
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Es lo mismo o parecido a lo que llevas tu en el Traker, pero por separado, y colocado en un sitio alto, con antena omni Nagoya y plano de tierra tipo Groumplane.
La idea es para vuelo como mucho de 10 Km, y con telemetria algo menos.
Pero bueno esto no toca en este hilo, como si no hubiera dicho nada.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando


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