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Antiguo 04/09/2015, 22:38   #991
Guillesan
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Si hay alguna forma de simularla podría hacer algo al respecto. Seguramente será una chorrada lo que haya que corregir/añadir, lo mas gordo lo tienen hecho.
pues no se decirte , simular supongo si te diera unas tramas del RVGS osea lo que decodifica la estacion de tierra propia del osd RVOSD igual podrias hacer algo.
esto es lo que sale por el puerto serie de ese equipo a 115200.

H. Kilmore
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02
$RV0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,*02

Airbender
$0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,0,*1A
$0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,0,*1A
$0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,0,*1A
$0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,0,*1A
$0,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,450,1461,0901,17719,4929,61,189,4682,0,*1A
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Antiguo 04/09/2015, 22:42   #992
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Y esto es a lo que corrsponde cada dato.

$
Validity (1 valid, 0 invalid)
Units (1 metric, 0 imperial)
HHMMSSmm (hour|minutes|seconds|tenth of seconds)
ddmm.mmmm,
N/S (Latitude)
dddmm.mmmm,
E/W (Longitude)
+/- altitude (relative)
+/- altitude (absolute)
Roll (0 to 255)
Pitch (0 to 4096)
Airspeed
GroundSpeed
+/- Variometer
Heading (0 to 360)
Rudder
Elevator
Aileron
Throttle (mS / 100)
Main battery voltage
Aux battery voltage (V * 100)
Current
mAh
Sats
RSSI
Temp
*checksum
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Antiguo 04/09/2015, 22:53   #993
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Seria un puntazo puedieras hecharme una mano en esto, sin prisas eh .
Pero si es cierto que estraia muy contento de que funcionara.
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Antiguo 04/09/2015, 22:57   #994
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Seria un puntazo puedieras hecharme una mano en esto, sin prisas eh .
Pero si es cierto que estraia muy contento de que funcionara.
Mañana le echo un vistazo a ver si puedo hacer algo...
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Antiguo 04/09/2015, 23:02   #995
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Mañana le echo un vistazo a ver si puedo hacer algo...
Pues muy agradecido por tu interes, un saludo y gracias.
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Antiguo 05/09/2015, 08:29   #996
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Pues muy agradecido por tu interes, un saludo y gracias.
Creo que tengo el problema acorralado, el parser invalida las tramas que empiezan por $RV0

Si en lugar de un 0 pongo un 1 después de la V, la trama es procesada por completo, en caso contrario pasa olímpicamente del resto de la trama y empieza de nuevo a buscar una cadena que cumpla con $RV1 como cabecera.

Es más, en el mensaje que me has escrito con las indicaciones del valor de cada campo lo dice claramente:

Validity (1 valid, 0 invalid)

Aquí hay dos soluciones:

a) Le dices a tu RVOSD que te suelte tramas con ese campo a 1 (que no sé si es posible).

b) Modificamos el código para que haga la comprobación a la inversa (solución viable).

Podría haber una mala interpretación por parte de quien desarrolló el código, o bien ese comportamiento sea configurable, o simplemente esas tramas verdaderamente son erróneas...

Voy a modificar el código que comprueba ese valor 0/1 y si funciona y muestra datos en el OSD y te lo paso para que compruebes si va o no bien. Intentarés pasarte únicamente el archivo rvsod.cpp para que lo sustituyas y no tengas que andar modificando nada más.
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Antiguo 05/09/2015, 09:25   #997
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Creo que tengo el problema acorralado, el parser invalida las tramas que empiezan por $RV0

Si en lugar de un 0 pongo un 1 después de la V, la trama es procesada por completo, en caso contrario pasa olímpicamente del resto de la trama y empieza de nuevo a buscar una cadena que cumpla con $RV1 como cabecera.

Es más, en el mensaje que me has escrito con las indicaciones del valor de cada campo lo dice claramente:

Validity (1 valid, 0 invalid)

Aquí hay dos soluciones:

a) Le dices a tu RVOSD que te suelte tramas con ese campo a 1 (que no sé si es posible).

b) Modificamos el código para que haga la comprobación a la inversa (solución viable).

Podría haber una mala interpretación por parte de quien desarrolló el código, o bien ese comportamiento sea configurable, o simplemente esas tramas verdaderamente son erróneas...

Voy a modificar el código que comprueba ese valor 0/1 y si funciona y muestra datos en el OSD y te lo paso para que compruebes si va o no bien. Intentarés pasarte únicamente el archivo rvsod.cpp para que lo sustituyas y no tengas que andar modificando nada más.
Hombre ROrtega, seria de chiste fuera ese el problema.
Las tramas que te puse ayer como habras visto son de dos clases, HKilmore y Airbender, son configurables en el RVGS es decir escoges tu como quieres te entregue la telemetria.
Pero las que te puse son sacadas directamente de una conexion serial teniendo el avion posicionado , es decir validado, por lo que si no me equivoco validity seria 0 por lo que se me antoja esta mal en el programa:
Validity (1 valid, 0 invalid)

El mal funcionamiento lo achacabamos a que el arduino no podia "tragar" las tramas en condiciones pues le entran a 115200 y 25 hz , muy rapido y me decian que se atoraba, espero hacerme entender.
De ahi fue donde surgio mi intencion de usar un Mega , pues pense que la mayor capacidad del micro y el puerto serial exclusivo para la entrada de telemetria solucionaria , pero no tuve exito.
Espero con mucha atencion tus pruebas, ok
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Antiguo 05/09/2015, 09:41   #998
rortega
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Hombre ROrtega, seria de chiste fuera ese el problema.
Las tramas que te puse ayer como habras visto son de dos clases, HKilmore y Airbender, son configurables en el RVGS es decir escoges tu como quieres te entregue la telemetria.
Pero las que te puse son sacadas directamente de una conexion serial teniendo el avion posicionado , es decir validado, por lo que si no me equivoco validity seria 0 por lo que se me antoja esta mal en el programa:
Validity (1 valid, 0 invalid)

El mal funcionamiento lo achacabamos a que el arduino no podia "tragar" las tramas en condiciones pues le entran a 115200 y 25 hz , muy rapido y me decian que se atoraba, espero hacerme entender.
De ahi fue donde surgio mi intencion de usar un Mega , pues pense que la mayor capacidad del micro y el puerto serial exclusivo para la entrada de telemetria solucionaria , pero no tuve exito.
Espero con mucha atencion tus pruebas, ok
Te explicas perfectamente.

Pero a mí me da la impresión que esas tramas $RV0 no son las que sabe codificar el algoritmo. Me explico, estoy haciendo un prueba sencilla, pero lleva su tiempo porque es a base de sacar por la consola serie datos a modo de DEBUG, para verificar que el parser va entendiendo lo que se encuentra.

Lo que intento es verificar el dato más simple de codificar, el número de satélites. Pues bien, según las indicaciones del post de lo que es el valor de cada campo, éste está en la posición 23, siendo la posición 1 el dato "Units" (unidades métricas).

Si te fijas en la cadena $RV0, lo que hay en esa posición es el valor 61, y dudo que el GPS esté recibiendo señal de 61 satélites (ni 16 tampoco, suponiendo que el valor esté codficado con el dígito más significativo en orden inverso).

La conclusión a la que llego es que esa no es la trama que sabe decodificar el algoritmo, que esa trama que te saca el cacharro es otra cosa ¿No podría ser que la estación base reciba esas tramas y las vuelque vía serie para poder hacer luego estadísticas desde otra aplicación y tal?

Si eso es lo que tú le inyectas al tracker y no hay posibilidad de inyectarle otra cosa, y suponiendo que yo esté en lo cierto, habría que modificar el algoritmo para que tome los datos correctos en otras posiciones de la trama.

¿Tú sabes qué número de satélites pillaba el GPS cuando estabas recibiendo esa trama? ¿Podría ser 6, o 5, o 61, o 16?
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Antiguo 05/09/2015, 09:54   #999
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Te explicas perfectamente.

Pero a mí me da la impresión que esas tramas $RV0 no son las que sabe codificar el algoritmo. Me explico, estoy haciendo un prueba sencilla, pero lleva su tiempo porque es a base de sacar por la consola serie datos a modo de DEBUG, para verificar que el parser va entendiendo lo que se encuentra.

Lo que intento es verificar el dato más simple de codificar, el número de satélites. Pues bien, según las indicaciones del post de lo que es el valor de cada campo, éste está en la posición 23, siendo la posición 1 el dato "Units" (unidades métricas).

Si te fijas en la cadena $RV0, lo que hay en esa posición es el valor 61, y dudo que el GPS esté recibiendo señal de 61 satélites (ni 16 tampoco, suponiendo que el valor esté codficado con el dígito más significativo en orden inverso).

La conclusión a la que llego es que esa no es la trama que sabe decodificar el algoritmo, que esa trama que te saca el cacharro es otra cosa ¿No podría ser que la estación base reciba esas tramas y las vuelque vía serie para poder hacer luego estadísticas desde otra aplicación y tal?

Si eso es lo que tú le inyectas al tracker y no hay posibilidad de inyectarle otra cosa, y suponiendo que yo esté en lo cierto, habría que modificar el algoritmo para que tome los datos correctos en otras posiciones de la trama.

¿Tú sabes qué número de satélites pillaba el GPS cuando estabas recibiendo esa trama? ¿Podría ser 6, o 5, o 61, o 16?
Bien, lo que sale por el RVGS no es configurable, solo la forma, HKilmore y airbender.
Esa trama se corresponde a cuando el avion esta posicionado , serian seguramente lo que tu dices 6, 7 , 8 satelites no mas.
Esta es la actualizacion que hizo Rangarid en el software hace unos dias:
https://github.com/SamuelBrucksch/op...cker/rvosd.cpp

Aqui pongo un link donde el creador de Rangevideo , Alex Villa exponde los datos de su telemetria.
http://www.rangevideo.com/forum/show...ta-and-decoder

http://www.rangevideo.com/forum/show...=5795#post5795

Espero te ayude.
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Antiguo 05/09/2015, 10:10   #1000
Guillesan
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Hkilmore es un programa de este desarrollador que funciona con varias plataformas entre ellas RVOSD, confirmo que funciona.

https://code.google.com/p/happykillmore-gcs/
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Antiguo 05/09/2015, 10:16   #1001
Guillesan
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No se si es importante pero lo expongo todo.
La salida de telemetria desde RVGS es por puerto usb, al no interesar para arduino busque donde estaba y lo saque antes de entrar en el chip usb de ese equipo.
Posteriormente confirme que sale por ahi las tramas.
Imágenes adjuntas
Descripción:  
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Antiguo 05/09/2015, 10:27   #1002
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Lo que comentabas de que no es capaz de procesar una trama tan larga, empieza a tener sentido, aunque aún no estoy seguro de si es porque el atmega está demasiado ocupado, o porque el algoritmo tiene algún fallo y se hace la picha un lío.

Cambiando en la cabecera el 0 por un 1, tan sólo consigue extraer con éxito este fragmento:

$RV1,2,82645192,37.466698,S,187.148848,E,-19340,+32369,393,2544,0000,005,+312,735,804,174,423,45

Para verificar ésto, lo que hago es sacar hacia la consola serie los caracteres tal cual van llegando, antes de que los decodifique en sus distintas variables (lat, long, sats, ....), y seguir ejecutando el algoritmo tal cual.

A partir de ahí el resto de la secuencia es incompleta, errónea, sin ningún sentido, no llegando a detectar el * y los dos dígitos finales como un final de trama.

No puedo asegurar aún que sea un problema de capacidad de procesamiento o si se debe a un error en el propio algoritmo de codificación, verificar todo esto en plan DEBUG es un proceso lento, de modificar el código, subirlo, pegar trozos de trama ... etc...
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Antiguo 05/09/2015, 10:30   #1003
Guillesan
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Entiendo, pues si te es posible y a tu ritmo ya me dirás ok.
Por delante agradecerte tu interes
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Antiguo 05/09/2015, 10:41   #1004
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Voy a tomarme un descansito, jeje...

Una idea que empieza a rondarme la cabeza, porque ésto empieza a parecerse a un problema que en su día tenía con la decodificación de los datos de GPS para mi primer prototipo de quadcopter, al que le hice de forma completamente artesanal una controladora basada en multiwii, con los componentes comprados y soldado todo en una placa perfoarda.

No podía con el GPS, tuve que usar un arduino a parte, que se dedicase exclusivamente a codificar la trama del gps, y la controladora principal se dedicase a los suyo. El arduino se comunicaba vía I2C con la controladora principal. Despues de aquello sacaron el módulo I2C NAV, que hacía lo propio.

La idea pues sería usar un arduino nano, u otra crius extra, para hacer una especie de caja negra que procese la trama del RVSOD, saque los campos que queremos y pasárselos a la crius principal, por vía serie como hasta ahora. Sería convertir las tramas del RVSOD a tramas GGA y RMC de NMEA con los valores indispensables, que son más cortas que la del RSVOD, y pasárselos al tracker que estaría corriendo en modo GPS TELEMETRY.
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Antiguo 05/09/2015, 10:46   #1005
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Eso suena muy bien, creo que es la solución, lastima que no pueda ayudarte, estoy aquí para probar todo lo que sea ok . De mi parte lo que pueda tenga
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Antiguo 06/09/2015, 10:08   #1006
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Guillesan, he puesto en este link el archivo rvosd.cpp para que te lo bajes y pruebes si te funciona la modificación que hice para que sí acepte las tramas con valor 0 en la cabecera:

https://www.dropbox.com/sh/8ajwfnk5m...BBeJQwqda?dl=0

Posiblemente te actualice en el LCD el valor de satélites y coordenadas al inicio, pero luego lo vuelve a poner a cero todo porque no termina de leer el resto de tramas y produce datos erróneos, eso es lo que me hace a mí, de momento.

Posiblemente ni te de tiempo a apreciarlo, así que lo mejor es que hagas la prueba enviando desde el monitor serie de Arduino una única trama (yo cuando le paso la segunda trama deja de funcionar).

Nota: no olvides seleccionar "Ambos NL & CR" en el desplegable de abajo a la derecha, si no no recibe las tramas bien.

Ayer no le dediqué más tiempo al tema y me puse a montar la crius se y el lcd, jutno a un módulo bluetooth en el tracker (ya por fin no dependo del cable para hacer las pruebas).

Hoy mi intención es usar la otra controladora que tenía puesta antes en el tracker como si de módulo I2C NAV de los de multiwii se tratase, para que decodifique la trama RSVOD y le pase por I2C los valores a la controladora del tracker. No voy a hacer una transformación de un tipo de tramas en otra, sino que voy a almacenar los datos decodificados en el "módulo I2C", la crius comprobará si hay datos disponibles y leerá directamente los valores de latitud, longitud, etc.... Implicará modificar el código fuente del tracker para tal fin.

Previo a eso, voy a montar un pequeño sketch para comprobar si la controladora, sin tener que hacer ninguan tarea extra, es capaz de decodificar las tramas enteras. Si lo hace bien pasaría a implementar la lectura de dichos valores desde I2C en la crius.

Si funcionase esta solución, bastaría con comprar un módulo I2C NAV, que vale muy barato y es muy pequeño, pudiendo quedar dentro de la caja del tracker, dejando salir tan solo un conector con los pines tx,rx, vcc y gnd para recibir señal serie (conectándole un ftdi o por un módulo bluetooth).
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Antiguo 06/09/2015, 10:11   #1007
Guillesan
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Guillesan, he puesto en este link el archivo rvosd.cpp para que te lo bajes y pruebes si te funciona la modificación que hice para que sí acepte las tramas con valor 0 en la cabecera:

https://www.dropbox.com/sh/8ajwfnk5m...BBeJQwqda?dl=0

Posiblemente te actualice en el LCD el valor de satélites y coordenadas al inicio, pero luego lo vuelve a poner a cero todo porque no termina de leer el resto de tramas y produce datos erróneos, eso es lo que me hace a mí, de momento.

Posiblemente ni te de tiempo a apreciarlo, así que lo mejor es que hagas la prueba enviando desde el monitor serie de Arduino una única trama. Yo cuando le paso la segunda trama deja de funcionar.

Ayer no le dediqué más tiempo al tema y me puse a montar la crius se y el lcd, jutno a un módulo bluetooth en el tracker (ya por fin no dependo del cable para hacer las pruebas).

Hoy mi intención es usar la otra controladora que tenía puesta antes a modo de módulo I2C NAV de los de multiwii, para que decodifique la trama RSVOD y le pase por I2C los valores a la controladora del tracker. No voy a hacer una transformación de un tipo de tramas en otra, sino que voy a almacenar los datos decodificados en el "módulo I2C", la crius comprobará si hay datos disponibles y leerá directamente los valores de latitud, longitud, etc.... Implicará modificar el código fuente del tracker para tal fin.

Previo a eso, voy a montar un pequeño sketch para comprobar si la controladora, sin tener que hacer ninguan tarea extra, es capaz de decodificar las tramas enteras. Si lo hace bien pasaría a implementar la lectura de dichos valores desde I2C en la crius.
Vale compañero, monto el tinglado y pruebo.
Voy a hacerlo en dos placas, una mega y en el tracker de frqmax nuevo, asi vemos si la capacidad influye, ok
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Antiguo 06/09/2015, 10:15   #1008
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He editado mi mensaje anterior y he colocado esta fraes al final:

Cita:
Si funcionase esta solución, bastaría con comprar un módulo I2C NAV, que vale muy barato y es muy pequeño, pudiendo quedar dentro de la caja del tracker, dejando salir tan solo un conector con los pines tx,rx, vcc y gnd para recibir señal serie (conectándole un ftdi o por un módulo bluetooth).
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Antiguo 06/09/2015, 10:16   #1009
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Vale compañero, monto el tinglado y pruebo.
Voy a hacerlo en dos placas, una mega y en el tracker de frqmax nuevo, asi vemos si la capacidad influye, ok
Con una Mega lo mismo funciona, porque tiene los puertos serie independientes.
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Antiguo 06/09/2015, 10:19   #1010
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Con una Mega lo mismo funciona, porque tiene los puertos serie independientes.
Pero el problema de leer el gps local vía softwerial puede seguir siendo un problema. Entre un atmega328p y un atmega2560 no hay direfencia de potencia de cálculo, las diferencias están, sobre todo, en tema de memoria y en que lleva 2 UART para gestionar hasta 4 puestos serie simultáneos.

Creo que hacerle usar softserial seguirá dando problemas, habría que conectar el gps local a otro puerto serie y gestionarlo normalmente.
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Antiguo 06/09/2015, 10:20   #1011
Guillesan
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Pregunta, las tramas como dije hay dos modelos h Kilmore y Airbender.
Si no me equivoco la diferencia estriba solo en el principio que una incluye RV y la otra no.
Cual debo usar , supongo que la que no incluye RV es asi ?
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Antiguo 06/09/2015, 10:22   #1012
Guillesan
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Pero el problema de leer el gps local vía softwerial puede seguir siendo un problema. Entre un atmega328p y un atmega2560 no hay direfencia de potencia de cálculo, las diferencias están, sobre todo, en tema de memoria y en que lleva 2 UART para gestionar hasta 4 puestos serie simultáneos.

Creo que hacerle usar softserial seguirá dando problemas, habría que conectar el gps local a otro puerto serie y gestionarlo normalmente.
Ok cuestion de probarlo como siempre, en un rato podre responderte de las pruebas.
Gracias.
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Antiguo 06/09/2015, 10:23   #1013
rortega
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Pregunta, las tramas como dije hay dos modelos h Kilmore y Airbender.
Si no me equivoco la diferencia estriba solo en el principio que una incluye RV y la otra no.
Cual debo usar , supongo que la que no incluye RV es asi ?
Sólo se direrencian en la cabecera, y van a entrar los dos tipos. Prueba los dos tipos a ver si con la otra por tener dos dígitos menos funciona mejor.
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Antiguo 06/09/2015, 10:24   #1014
Guillesan
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Sólo se direrencian en la cabecera, y van a entrar los dos tipos. Prueba los dos tipos a ver si con la otra por tener dos dígitos menos funciona mejor.
Ok tomo nota.
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Antiguo 06/09/2015, 10:26   #1015
rortega
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Sólo se direrencian en la cabecera, y van a entrar los dos tipos. Prueba los dos tipos a ver si con la otra por tener dos dígitos menos funciona mejor.
Rectifico, hay un campo con valor 0 al final, antes del *. De todos modos ese campo no se usa, y lo desecha el decodificador. Ambas tramas se leen bien si la crius es capaz de llegar al fina.
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Antiguo 06/09/2015, 10:28   #1016
Guillesan
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Rectifico, hay un campo con valor 0 al final, antes del *. De todos modos ese campo no se usa, y lo desecha el decodificador. Ambas tramas se leen bien si la crius es capaz de llegar al fina.
Segun me comento Rangarid (aleman) parece ue la trama es super larga 135 bits, a 25 hz y velocidad 115200.
Teniendo en cuenta esto pienso que si la Airbender es mas corta , un poquito solo, todo ayuda no ?
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Antiguo 06/09/2015, 10:31   #1017
rortega
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Por otro lado, os dejo aquí el link al código fuente que estoy usando en mi tracker, por si alguien quiere probarlo, que permite usar el tracker con LCD si no se tiene GPS Local.

https://www.dropbox.com/s/c0051ka7k6...-V1.0.zip?dl=0

He añadido en el config.h un define que hay que dejar comentado si no se usa el mismo LCD que yo. Como no lo tenéis, no tocadlo y funcionará sin tener que meter una librería distinta a la que ya tenéis.

Nota: yo tengo configurado el config.h para trabajar a 9600 baudios. No olvidéis ponerlo a vuestros baudios, y por supuesto los valores de los servos y los PIDs vuestros.
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Antiguo 06/09/2015, 10:35   #1018
rortega
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Segun me comento Rangarid (aleman) parece ue la trama es super larga 135 bits, a 25 hz y velocidad 115200.
Teniendo en cuenta esto pienso que si la Airbender es mas corta , un poquito solo, todo ayuda no ?
Es un byte por carácter, y cuentan todos los caracteres que ves, incluídas las comas, los puntos, el dolar, el asterisco. He colocado ambas tramas en un archivo de texto para compararlas y son iguales de largas, es decir, 135 byes.

Creao que da igual la que uses.
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Antiguo 06/09/2015, 10:36   #1019
Simba
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OK, lo tendremos en cuenta.
Gracias.
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Antiguo 06/09/2015, 11:10   #1020
Guillesan
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Priemera prueba :
en el tracker del FRQMax, no funciona.
Introduzco las tramas desde el RVGS, tanto en HKilmore como en airbender.
Pongo aqui una captura de dichas tramas desde la consola de arduino, ojo son en conexion directa sin pasar por el Arduino, no puedo usar debug por que en FRQMax no tiene implantado el serial .
Son con el avion posicionado con seis satelites.

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