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Antiguo 31/08/2015, 21:26   #961
javiec
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Ingreso 27/ago/2014
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Es que yo creo que probe sin estar montado y tampoco entraba... Mañana lo pruebo y os comento


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javiec está desconectado   Responder Citando
Antiguo 31/08/2015, 23:12   #962
caliwhite
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Ingreso 11/dic/2013
61 Mensajes
A mi me pasaba lo mismo no entraba el slip ring le pase la lima hasta que entró, ajuste y apreté los tornillos. Gira perfecto sin rozaduras ni atascos.
caliwhite esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 01/09/2015, 11:41   #963
Simba
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Ingreso 04/jul/2008
4.664 Mensajes
Hola, he estado haciendo pruebas con el simulador de GPS de rortega, con el propósito de comprobar como le afectar a nuestro Traker360, el refresco de posición GPS.

En el simulador se puede poner la velocidad en ms, con que realiza la emisión de datos, yo he estado haciendo pruebas entre 250 ms y 1000 ms, lo que corresponde a GPS entre 4 Hz y 1 Hz, osea entre 4 veces por segundo y 1 vez por segundo.

Pues bien, aparentemente funciona exactamente igual, no noto diferencia alguna en la velocidad de seguimiento, y los pequeños saltos que se producen, cuando se vuela cerca y a baja altura, digamos en un radio de 100m y 50m de altura, y pasando por la vertical del Traker, (son los momentos críticos del seguimiento).

Saco la conclusión que en nuestro Traker, por mas frecuencia de datos que se le aporten, la velocidad de respuesta esta limitada por las posibilidades del programa y la velocidad de calculo.
Es lo que es, es suficiente y funciona bien, pero esta limitado y no se le pueden pedir mas.

Un saludo.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 02/09/2015, 13:29   #964
marcoasj
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Ingreso 02/mar/2015
De Cáceres
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Montando

¿ Guillermo, que tipo de conector utilizabas cuando pasabas la telemetría por cable, antes de utilizar el bluetooth ?, no se si usar jack stereo.

Salu2
__________________
Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/09/2015, 02:06   #965
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
3.832 Mensajes
Hoy por fin me ha llegado la Crius SE v2.5, el módulo bluetooth y el LCD Display I2C.

El LCD me ha dado un poco de guerra, pero finalmente lo he conseguido echar a andar. El problema era que la librería que nos indicó Guillesan no es compatible con este LCD en concreto. Pero he encontrado en la red la librería correcta para éste, y he modificado algunas líneas del código fuente del tracker para adaptarlo, y voalá...(explicado así suena sencillo pero me ha costado unas horitas dar con la tecla).




Otro problema ha sido la dirección I2C que lleva por defecto, que nada tiene que ver con lo que se indica en la documentación que acompaña a la librería que he descargado. Para resolverlo he cargado en la crius un sketch que hace un scan de dispositivos y te muestra por la consola serie sus direcciones. Desenchufas el LCD, lo vuelves a correr, y el que ya no aparece en la lista es el que buscabas.

Echo de menos en el código fuente un parámetro, concretamente en el config.h, para que el usuario pueda indicar la dirección del puerto, si como yo se adquiere un LCD que tenga un puerto distinto al que han implementado en el archivo ino (para mí no es un problema, pero para otros sí que puede serlo). Guillesan, si tienes comunicación directa con el autor, no estaría mal comentar este detalles

El LCD lo he comprado en Banggood por 4.58€ (envío incluído).

http://www.banggood.com/IIC-I2C-1602...-p-950726.html

La librería es ésta:

https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6s...1_I2C.zip?dl=0

El código fuente modificado es éste:

https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6sn5m7o/LiquidCrystal_para_LCD_BANGGOOD_SKU166911_I2C.zip?dl=0

Como ya comenté en su día, si tienes LCD pero no tienes GPS LOCAL, como no descomentes la línea #define LOCAL_GPS del archivo config.h, tendrás un error de compilación.

Para evitarlo (yo no tengo GPS Local), he comentado una línea del archivo opentracker.ino:

Código:
#ifdef LOCAL_GPS
        sprintf(lcd_str, "S:%02d", localSats);
#else
        //sprintf(lcd_str, "S:%02d", getSats()); 
#endif
En el caso de tener gps local, muestra el número de satélites en el LCD.
Si no tienes gps local, se supone que se trae el número de satélites ¿Dé dónde? .... Ya a esta hora no puedo más, así que mañana averiguaré por que demonios está ahí esa función getSats(), si el hecho de comentarla me evita un error, que de otra forma me impediría compilar el código, a no ser que terminase quitando el LCD o indicando por pantalones que sí tengo un GPS Local cuando no lo tengo...Tendrá su lógica, no digo que no, pero mañana lo averiguaré.

Por otro lado, los que ya tenéis el tracker funcional ¿Podríais indicarme que información da cada uno de los parámetros del LCD? Me vale un link a donde lo expliquen.

Mañana más...
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Hacer clic en la imagen para la versión completa

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Antiguo 04/09/2015, 08:33   #966
rortega
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...por que demonios está ahí esa función getSats(), si el hecho de comentarla me evita un error, que de otra forma me impediría compilar el código, a no ser que terminase quitando el LCD o indicando por pantalones que sí tengo un GPS Local cuando no lo tengo...Tendrá su lógica, no digo que no, pero mañana lo averiguaré.
Pues simplemente la función no está implementada si usamos únicamente telemetría (archivo telemetry.h). El caso es que para otros protocolos, sí que se implementa. Entiendo por tanto que, o bien al usar telemetría directa no recibimos número de satélites (revisaré si en las tramas que recibimos viene o no el dato), y a alguien se le ha olvidado implementar esa función para que devuelva 0 o nada, o bien no tiene sentido usar el LCD si no se usa GPS Local.

Hay algún sitio donde se pueda leer cómo debería funcionar el tracker para así poder saber qué debería mostrar o no el display?

Estoy por implementar yo mismo lo necesario para mostrar la info de ángulo y distancia, que se muestra teniendo en cuenta la posición gps y altura que se recibe, y mostrar la posición del avión en lugar del 0 que muestra en latitud y longitud como posición del tracker por no tener gps local.
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Antiguo 04/09/2015, 12:46   #967
Simba
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Hola rortega, no lo se de memoria la posición en que sale en el LCD, pero con el trasto en marcha y volando, o con el simulador de GPS, se ve facilmente que es cada cosa, pero vamos lo que sale es la distancia, la altura de vuelo, el nº de satelites del GPS local, las coordenadas Lat Long, y si tienes GPS local, en la fase que aun no tiene Telemetria, indica la altura del GPS local.

A ver si sale Turruk, que lo tiene super claro.

Otra cosa, si no tienes GPS local, me temo que no te funcionara bien la corrección que se hizo, en la ultima versión que mediante la altura del GPS local, le han puesto una condición para si durante el prevuelo por error del GPS del avión, toma un dato de altura inferior a 0m, el programa no se flipe y mueva la antena aleatoriamente, que es lo que me pasaba a mi en las primeras pruebas.
Creo que relaciona la altura del GPS local, y al recibir una altura del avión menor a la del GPS Local, pone la altura del GPS local o algo parecido, no recuerdo bien.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/09/2015, 13:12   #968
TURRUK
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Hola rortega, no lo se de memoria la posición en que sale en el LCD, pero con el trasto en marcha y volando, o con el simulador de GPS, se ve facilmente que es cada cosa, pero vamos lo que sale es la distancia, la altura de vuelo, el nº de satelites del GPS local, las coordenadas Lat Long, y si tienes GPS local, en la fase que aun no tiene Telemetria, indica la altura del GPS local.

A ver si sale Turruk, que lo tiene super claro.

Otra cosa, si no tienes GPS local, me temo que no te funcionara bien la corrección que se hizo, en la ultima versión que mediante la altura del GPS local, le han puesto una condición para si durante el prevuelo por error del GPS del avión, toma un dato de altura inferior a 0m, el programa no se flipe y mueva la antena aleatoriamente, que es lo que me pasaba a mi en las primeras pruebas.
Creo que relaciona la altura del GPS local, y al recibir una altura del avión menor a la del GPS Local, pone la altura del GPS local o algo parecido, no recuerdo bien.
Hola eso esta echo: H:- es grados de la brujula. A:- es, a que grados esta avion respecto de Norte. S:- es numero de satelite de GPS local. A:- es altura de avion. D:- es distancia de punto de despeque.

Suerte.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 04/09/2015, 13:39   #969
rortega
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Hola eso esta echo: H:- es grados de la brujula. A:- es, a que grados esta avion respecto de Norte. S:- es numero de satelite de GPS local. A:- es altura de avion. D:- es distancia de punto de despeque.

Suerte.
Gracias Turruk y Simba por la información. Ya he estado viendo la parte del código fuente donde se implementa lo que comentas del error de altitud.

Yo es que me resisto a usar un GPS local por varios motivos, entre ellos porque no lo considero necesario, salvo que alguien agarre tu tracker y se la lleve lejos de tí mientras estás pilotando, que como se lo lleve muy lejos te arranca el cable serie y pierdes el enlace bluetooth, y la liamos parda.

Si mi avión ya tiene GPS, y si estoy a uno o dos metros del tracker hasta que coge posición, la posición del tracker puede ser perfectamente la posición inicial del avión y la altura también, como de hecho ocurre cuando no se usa GPS Local.

Por todo lo que estoy viendo, veo que en el código fuente han implementado las funciones que muenstran datos en el LCD dando por hecho que sí vas a usar un GPS local, como he comentado antes, al menos así es si usas como protocolo el GPS_TELEMETRY. En este caso se hace una llamada a la función getStas(), que debería mostrar el número de satélites, pero que no tiene implementación en el caso concreto que hablo. Es fácil resolverlo, de hecho ya lo he resuelto mostrando simplemente 0.

Continuando con la idea de no usar un GPS Local, y por lo que he estado viendo en el código, es relativamente fácil implentar las funciones necesarias para que muestre el número de satélites y la posición GPS del avión, en lugar de la posición del tracker.

Editado: Elimino el párrafo porque no es cierto que lo que se viera en el display fuera la posición local del tracker. Simplemente yo no veía posición del gps del avión por la ausencia de implementación de las funciones cuando no hay gps local.
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Editado por rortega; 04/09/2015 a las 20:37
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Antiguo 04/09/2015, 16:57   #970
Simba
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rortega cuando puedas tu que entiendes, podías mirar la librería del Tinigps a ver si es la causa del retraso de lectura de posición gps y ese es el motivo de que la antena no pueda seguir de forma continua y fluida cuando se vuela cerca.
Podía ser que el refresco de posición lo determine esa librera . .
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Antiguo 04/09/2015, 19:30   #971
rortega
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rortega cuando puedas tu que entiendes, podías mirar la librería del Tinigps a ver si es la causa del retraso de lectura de posición gps y ese es el motivo de que la antena no pueda seguir de forma continua y fluida cuando se vuela cerca.
Podía ser que el refresco de posición lo determine esa librera . .
Yo no creo que el problema esté en la librería TinyGPS, la parte más pesada en esa librería es el parser/decodificador (la función "encode") que simplemente recibe un caracter cada vez que se le llama desde el bucle principal de la aplicación, verifica que tiene una trama válida completa y separa sus valores en las distintas variables latitud, longitud, número de satélites...etc...que las val amacenando en variables, hasta que el programa principal las consulta. Si bajamos los baudios de los puertos, el decodificar una trama completa llevará más tiempo pues los caracteres entran más lentamente por la línea, pero no porque el procesador sea más lento haciendo cálculos (lease ejecutando instrucciones).

Dependiendo de los baudios del puerto, y de lo entretenido que esté el procesador ejecutando el resto de instruccciones, tardará más o menos, pero tampoco veo que el código a ejecutar con este programa sea demasiado exigente. He visto que si se usa un gps local MTK, en el código fuente del bucle principal del tracker mete algunas instrucciones delay(20), no sé si será este tu caso, pero ésto afecta a la ejecución del résto de código del programa, el proceasador se queda esperando 20 milisegundos cada vez que se ejecuta la instrucción, tiempo de menos que se dedica también a decodificar las tramas que llegan desde el GPS del avión.

Una cosa que he observado (y todo esto sin probar nada, nada más que mirando código) es la direrencia en el cálculo del pulso para un servo y para el otro.

SET_PAN_SERVO_SPEED(PWMOutput);

y

SET_TILT_SERVO_SPEED(map(alpha, 0, 90, TILT_0, TILT_90));


PWMOutput es el pulso que se le manda al servo PAN, y se obtiene tras comprobar el error y haberlo aplicado al cálculo de PIDs.

El alpha del pulso del TILT se obtiene así

alpha = toDeg(atan(float(targetPosition.alt - trackerPosition.alt) / targetPosition.distance));

simplemente calcula un ángulo que luego con la función map, haya una proporción entre el ángulo máximo y mínimo.

Hasta ahí no he dicho nada en especial...yo imagino que si llega un aparato a toda pastilla de frente a poca altura, obliga a obtener una velocidad de respuesta muy alta, más cuanto más cerca está el aparato, debido a la velocidad angular resultante de la reducción de ambas distancias al mismo tiempo. El servo llega un momento que no es lo suficientemente rápida su respuesta por muchos calculos que se puedan hacer. Si el aparato se mueve solo en el plano horizontal, pasando por delante a cierta velocidad, pero sin acercarse, describiendo una trayectoria recta, es decir pasa por enfrente nuestra de un lado a otro, ahí la veolcidad a la que cambia el ángulo es más lenta. Incluso si viene hacia nosotros, basta con apuntar recto hacia él y listo.

No sé si me he explicado bien (y que lo mismo estoy confundido), pero un físico o matemático te lo pinta, te suelta un par de teoremas y seguro que tedice que no hay servos chinos del mercado de RC capaces de incrementar la velocidad en cada ángulo...
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Antiguo 04/09/2015, 19:54   #972
Simba
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No, estoy seguro que no es problema de velocidad del servo, no hace falta un servo muy especial para hacer ese seguimiento de forma fluido, si al servo le llegase las ordenes de posición de forma rapida y fluida, no a intervalos de tiempo, tal como sucede en realidad, un servo standar seria capaz de seguir a nuestro avión, en las circunstancias que yo he probado, que no son tan dificiles, ya que no volamos a velocidad supersonica .
Yo lo he probado +- a unos 40 Km/h de velocidad y unos 50 m de altura y eso no es gran cosa.

Cuando lo pruebes ya lo veras y si no simula un vuelo, incluso a mucha menos velocidad y veras como las posiciones del traker, le llegan a los servos de forma escalonada, eso es lo que yo pretendo mejorar en lo posible.

Es mas, para comprender mejor el comportamiento, en el servo de tilt si le ponemos un servo algo lento, esto lo ha probado Turruk, al tener una respuesta mas lenta, lo que ocurre es que se notan menos los saltos de posición, por que el propio servo indirectamente esta integrando una poción con la siguiente, y parece que el movimiento es mas continuo, de echo parece que funciona mejor, por que todo el conjunto se mueve menos.

En cambio con un servo rápido, es como si fuera deslizándose por los dientes de una sierra, marcando rápidamente todos los saltos de diente.

En fin que quede claro que solo se trata de pulir el tema, que funcionar funciona y ademas bastante bien, esto solo es para maniáticos del tema como yo y Turruk por ejemplo.
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Antiguo 04/09/2015, 20:18   #973
rortega
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Bueno, yo tampoco entiendo mucho de siervos, y nunca antes he visto un trackrr en mi vida. Si cuando monte todo ésto y empieze a ver como responde el tilt, intentaré hacer cambios en el código y pruebas por si veo algo.
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Antiguo 04/09/2015, 20:28   #974
rortega
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Ya tengo resuelto los problemas del mostrar datos en el lcd sin tener el gps local...

http://www.youtube.com/watch?v=AtqX8zf7ZgM
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Antiguo 04/09/2015, 20:43   #975
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Al final igual hasta se lo quito yo, ya me dirás lo que tengo que hacer.
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Antiguo 04/09/2015, 20:45   #976
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Al final igual hasta se lo quito yo, ya me dirás lo que tengo que hacer.
Tú usas telemetría directa???
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Antiguo 04/09/2015, 20:47   #977
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Si claro via Orange OpenLRS NMEA GPS directo.
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Antiguo 04/09/2015, 20:52   #978
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Una cosa que olvidé comentar, el gps local va conectado a una patilla del atmega que no es un puerto serie, es una entrada digital, y como tal el atmega no entiende por ahí nada sobre gestionar un puerto serie, se lo tienes que decir todo vía software usando la librería softserial, y ahí emplea mucho tiempo de ejecución, no es una UART . A ver si va a ser por eso...
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Antiguo 04/09/2015, 20:56   #979
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Una cosa que olvidé comentar, el gps local va conectado a una patilla del atmega que no es un puerto serie, es una entrada digital, y como tal el atmega no entiende por ahí nada sobre gestionar un puerto serie, se lo tienes que decir todo vía software usando la librería softserial, y ahí emplea mucho tiempo de ejecución, no es una UART . A ver si va a ser por eso...
Habría que mirar si sólo toma la posición una vez al principio o lo hace continuamente en previsión de que el tracker se cambiado de ubicación. Mañana lo miro, que de las últimas 24 horas ya llevo unas 16 frente a la pantalla de algún ordenador.
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Antiguo 04/09/2015, 20:58   #980
Simba
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Pues aun no entendiendo nada o casi nada, podria ser que eso si que ralentizara algo.
El caso es que si se elimina el GPS local, se le podía liberar al micro de gestionar esa info.
Lo unico que tiene de chulo el funcionamiento con GPS local, es que no tienes que apretar ningún botón , pero por lo demás no le veo mas ventajas.
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Antiguo 04/09/2015, 21:01   #981
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Pues estoy prácticamente seguro que esta continuamente tomando la posición GPS local, es mas esta preparado para montar la Traker en un coche, y seguir la posición del avión, no te digo mas.

Bueno a descansar que ya toca si no se hace peligroso .

Un saludo.
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Antiguo 04/09/2015, 21:03   #982
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Pues aun no entendiendo nada o casi nada, podria ser que eso si que ralentizara algo.
El caso es que si se elimina el GPS local, se le podía liberar al micro de gestionar esa info.
Haz la prueba desconectándolo, pero tendrás que recompilar el código habiendo descomentado en el config.h previamente la línea del LCD y del GPS local, si no no te va a compilar bien.

Cita:
Lo unico que tiene de chulo el funcionamiento con GPS local, es que no tienes que apretar ningún botón , pero por lo demás no le veo mas ventajas.
Es más, si se reprograma el invento, que es fácil hacerlo, bastaría con encender el tracker despues de que el gps del avión haya cogido satélites.
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Antiguo 04/09/2015, 21:07   #983
rortega
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Pues estoy prácticamente seguro que esta continuamente tomando la posición GPS local, es mas esta preparado para montar la Traker en un coche, y seguir la posición del avión, no te digo mas.

Bueno a descansar que ya toca si no se hace peligroso .

Un saludo.
Usando una CRIUS AIO Pro (o un arduino MEGA), si han preparado el código para ello, se acabaría el problema, de ser eso que te cuento. Lo bueno que tiene el atmega256 es que puede gestionar 4 puertos serie, sin tener que usar softserial.
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Antiguo 04/09/2015, 21:10   #984
Simba
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Ok lo cierto es que seguro hay margen de mejora.
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Antiguo 04/09/2015, 21:36   #985
Guillesan
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Estoy yo muy liado , de ahí no pueda responder como quisiera. Pero si os fijáis, por petición mía se hizo una adaptación del programa para arduino Mega. Ya detecte que el puerto del Gps local era virtual así que pensé que Mega funcionaria mejor. De hecho yo ya lo he empezado a probar. Espero poder atender el tema con mas tiempo en unos días. Saludos
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Antiguo 04/09/2015, 21:52   #986
Simba
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Muy bien Guillesan ya pensé yo también que algo se estaba cociendo con lo del Mega, pero si solo es por lo del GPS local, no le veo la necesidad, a fin de cuentas como dice rortega, de poco se le echara en falta si lo eliminamos, solo que tendríamos que apretar el botón de home, que ahora lo tenemos de lujo y para nada sirve.
Tu que opinas ¿se puede hacer mas fluido el movimiento de los servos, eliminando el puerto virtual ?
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Antiguo 04/09/2015, 21:54   #987
Guillesan
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De Barcelona
1.982 Mensajes
Tiene mayor capacidad de micro , para el que lo sepa usar, más rápido "todo" no os parece
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Antiguo 04/09/2015, 21:58   #988
rortega
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Guille me ha dado por leer tus intervenciones más recientes en el foro alemán sobre la no actualización de los datos de lat y long y me da a mí que tiene que ver con lo que yo he resuelto para mí. El código fuente está un poco regulín, parcheado y dejándose atrás detalles como los que yo comento. Muchos protocolos cubiertos a la vez...
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Antiguo 04/09/2015, 22:27   #989
Guillesan
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Pues si, no lo he logrado hacer funcionar con RVOSD , se resiste, aunque me gustaría mucho por todo lo que conlleva la telemetria por video
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Antiguo 04/09/2015, 22:36   #990
rortega
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Cita:
Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Pues si, no lo he logrado hacer funcionar con RVOSD , se resiste, aunque me gustaría mucho por todo lo que conlleva la telemetria por video
Si hay alguna forma de simularla podría hacer algo al respecto. Seguramente será una chorrada lo que haya que corregir/añadir, lo mas gordo lo tienen hecho.
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