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Antiguo 30/08/2015, 23:50   #931
rortega
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Bueno pues eso que el valor que tu pusiste, de +- 600 no recuerdo bien, no lo encuentro nada lógico, y podía ser ese el origen del problema.
Se trataba de un servo para barcos de vela, que no llegaba a completar 360º. Le quité el potenciómetro y le metí sendas resistencias de 2k, y tras eso la única forma de conseguir detenerlo era con un pulso de 600.

Estoy usando ahora otro software de simulación de tramas NMEA y parece que el comportamiento es correcto. Sin embargo se ve que debo ajustar PIDS para evitar las correcciones que hace.
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Antiguo 31/08/2015, 00:05   #932
rortega
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Y qué casualidad, metiendo en el MIN_PAN_SPEED valores negativos los templores desaparecen, ya sólo queda afinar PIDs, que lo intentaré mañana, me caigo de sueño.
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Antiguo 31/08/2015, 00:26   #933
Simba
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Lo de los pulsos de ese servo que tenga el 0 a 600ms, me parece un poco chungo y yo lo cambiaría, vamos que pondría el que llevamos TurruK y yo, por poco mas de 6 €, si digo bien 6 €, va de coña y lo tienes en BG.
Este servo es digital, y eso es jugar en otra Liga.

Lo que comentas de poner en (-) el MIN_PAN_SPEED, ya lo comente mas atras, pero como solo somos nosotros los que estamos probando, nadie dice nada.
lo que te pasa es que tu servo en cuestión es inverso, y por eso te responde con valores negativos, pero hay algo mas importante si cave, con servos inversos se tiene que cambiar a valores negativos, los 3 parámetros que intervienen en la formula de control PID.

Prueba a cambiarlos a negativo y me comentas.

Están entre las lineas 586 y 635 de la primera pestaña Open360traker

void calculatePID(void)
{
// Calculate the PID
#ifdef SERVOTEST
PID = Error[0] * -p; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID +=-I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk =-d * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 10) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -10) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#else
PID = Error[0] * -P; // start with proportional gain
Accumulator += Error[0]; // accumulator is sum of errors
if (Accumulator > 5000)
Accumulator = 5000;
if (Accumulator < -5000)
Accumulator = -5000;
PID += -I * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
Dk = -D * (Error[0] - Error[10]);
PID += Dk; // differential gain comes next
PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
// limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
if (PID >= 500)
PID = 500;
if (PID <= -500)
PID = -500;
if (Error[0] > 10) {
PWMOutput = PAN_0 + PID + MIN_PAN_SPEED;
} else if (Error[0] < -10) {
PWMOutput = PAN_0 + PID - MIN_PAN_SPEED;
} else {
PWMOutput = PAN_0;
}
#endif

Ya me cuentas, felices sueños.
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Antiguo 31/08/2015, 00:31   #934
manreg
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Hola,
¿Que programas utilizais para generar las tramas NMEA con el ordenador?

Saludos.
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Antiguo 31/08/2015, 00:32   #935
Simba
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Otra cosa interesante, en la misma formula, al final de todo está el establecimiento de error, o ventana (filtro) en la cual si el error esta dentro de esa ventana, el servo permanece parado.
Bien pues por defecto esta entre 10 y -10, pues nosotros gracias al servo Digital, lo tenemos entre 1 y -1, y no oscila para nada.
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Antiguo 31/08/2015, 07:25   #936
rortega
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Lo de los pulsos de ese servo que tenga el 0 a 600ms, me parece un poco chungo y yo lo cambiaría, vamos que pondría el que llevamos TurruK y yo, por poco mas de 6 €, si digo bien 6 €, va de coña y lo tienes en BG.
Este servo es digital, y eso es jugar en otra Liga.
Ya me cuentas, felices sueños.
El servo del enlace de hobbyking que pusiste hace unos cuantos posts? Ese me dice que son 27 gijanders...
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Editado por rortega; 31/08/2015 a las 07:49
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Antiguo 31/08/2015, 07:51   #937
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Sima, viendo las fotos del montaje que has hecho (me refiero a las que pusiste aquí), tengo la impresión de que has montado todo del revés...
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Antiguo 31/08/2015, 08:07   #938
rortega
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Hola,
¿Que programas utilizais para generar las tramas NMEA con el ordenador?
Saludos.
Ahora mismo estoy usando éste:

http://kave.fi/Apps/NMEA-Simulator/NMEA-Simulator.zip

En las opciones tiene dos secciones, una para NMEA 0183 y otra para NMEA2000. Tienes que seleccionar el puerto para NMEA 0183, y seleccionar únicamente RMC y CGA. Luego en la ventana principal seleccionas RUN, y a correr. Mueve los controles de Ruder y Elevator con las barras de desplazamiento, o ve colocando a mano valores en heading, altitud, etc... verás como hace funcionar a ambos servos. No me gusta el no poder ver la ruta sobre un plano, pero si te instalas uno software de puertos virtuales, podrías reenviar las tramas a dicho puerto virtual y visualizarlo en algún software de navegación, incluso en google earth.

Aquí un pantallazo de mi configuración:



Y parece que realiza bien su cometido, nada que ver con el que explicaba varios posts más atrás, que me ha dado algún problemilla.
mascota_articulosImágenes
Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  NMEA-Simulator-CFG.jpg
Vistas: 192
Tamaño:  176,1 KB (Kilobytes)
ID: 61557  
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Antiguo 31/08/2015, 08:28   #939
Simba
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El servo del enlace de hobbyking que pusiste hace unos cuantos posts? Ese me dice que son 27 gijanders...
No ese no, ese va aun mejor pero tiene el problema que da interferencias de video, y lo he tenido que descartar.
El bueno es este, que es que utilizaba TurruK :
http://www.banggood.com/TowerPro-MG9...-p-982287.html


Lo de las fotos tienes razón, pero da exactamente igual, el sentido de rotación de Pan es exactamente el mismo, ya este el servo a la derecha o a la izquierda de la placa, y en el Tilt se intercambian los valores de 0º y 90º y listo.
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Antiguo 31/08/2015, 08:37   #940
Simba
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rortega, el servo TowerPro MG996R no esta invertido, por lo tanto no hay que poner en la formula PID ni en el mínimo de servo, los valores invertidos.

Es algo que a muchos lo va ha llevar de cabeza, si montan los servos inversos.

Cuando lo tengas funcionando, me gustaría que trataras de mejorar la respuesta de Tilt, estoy seguro que le falta algún pulido de soft, para que valla mas fino y no de los saltos que da, cuando se vuela cerca y por la vertical del Traker.

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Antiguo 31/08/2015, 09:45   #941
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Gracias Simba por todo el feedback que aportas. Voy a comprar ese servo, así mato dos pájaros de un tiro, pues el mío es mucho más grande y tengo que modificar la caja para poder cerrarla por arriba.

En cuanto al tema del simulador de tramas NMEA, dejo aquí un vídeo que ilustra el funcionamiento, lo grabé esta misma mañana.


Lo que hago es:

  1. Inicio la emisión de tramas NMEA pinchando en Run
  2. Compruebo que los leds indican que se recibe posición GPS vía serie.
  3. Pulso el botón home. El tracker toma la posición que esta recibiendo, el avión virtual aún no está en movimiento.
  4. Le doy gas al avión virtual, subiendo la barra de desplazamiento Thortle. Como se mueve en dirección norte, el tracker no debería moverse.
  5. Cambio de dirección hacia el Este, por lo que el tracker comienza a girar siguiendo al avión virtual.
  6. En los sucesivos cambios de dirección intento que avión virtual obligue al tracker a girar según la posición que va emitiendo.
Espero que esta herramienta anime a hacer pruebas a alguno a de los que estáis esperando que os llegue el GPS. Es muy fácil de instalar y configurar.
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Antiguo 31/08/2015, 10:02   #942
Simba
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OK, ¿la altura también la puedes simular con la profundidad? es decir igual que le dices izquierda, derecha le dices que suba progresivo y va subiendo poco a poco.
Es para simular lo que te comentaba de la respuesta del servo Tilt.
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Antiguo 31/08/2015, 10:03   #943
Simba
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¿Donde le metes la trama GPS a la Crius, ¿en el puerto UART o con el FTDI ?.
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Antiguo 31/08/2015, 10:04   #944
rortega
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OK, ¿la altura también la puedes simular con la profundidad? es decir igual que le dices izquierda, derecha le dices que suba progresivo y va subiendo poco a poco.
Es para simular lo que te comentaba de la respuesta del servo Tilt.
Sí, también puedes controlar el elevador, o meter valores de altitud a mano.
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Antiguo 31/08/2015, 10:06   #945
rortega
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Iniciado por Simba Ver mensaje
¿Donde le metes la trama GPS a la Crius, ¿en el puerto UART o con el FTDI ?.
Aún no tengo la crius, no me ha llegado. Uso una Multiwii 328p de hobbyking que tenía por casa. Se lo inyecto vía ftdi, que ya lo trae integrado la controladora. Pero cambiaré a la crius en cuanto me llegue.
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Antiguo 31/08/2015, 10:21   #946
Simba
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OK, por el FTDI.
Gracias.
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Antiguo 31/08/2015, 16:34   #947
Simba
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Probado el simuilador GPS, va bastante bien una vez que le pillas el tranquilo.
En mi caso que llevo GPS local, cuando pilla satelites se pone en marcha, pero antes de acelerar hay que poner manualmente el punto GPS local, si no puedes simular un vuelo en Madagascar o donde sea que tenga puesto las coordenadas. Lo mejor es arrancas y darle a dirección para que haga círculos, si no lo pierdes y lo chulo está en hacerlo sobrevolar o pasar cerca del Traker, para ver como funciona tanto el Pan como el Tlt.

Gracias rortega una buena herramienta.

P.D.: hay que meter el NMEA por ftdi, pero antes quitar el Bluetooth del UART si no no funciona.
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Antiguo 31/08/2015, 17:05   #948
manreg
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Ingreso 17/dic/2008
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Gracias rortega por tu respuesta. Parece que has montado el tracker sin pegar para hacer pruebas. Quiero hacer lo mismo pero ¿cómo has fijado el engranaje central que va en la pieza roscada?

Saludos.
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Antiguo 31/08/2015, 17:07   #949
marcoasj
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Cita:
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Gracias rortega por tu respuesta. Parece que has montado el tracker sin pegar para hacer pruebas. Quiero hacer lo mismo pero ¿cómo has fijado el engranaje central que va en la pieza roscada?

Saludos.


Yo con esto, y luego no había manera de desenroscarlo para pasarlo a la caja nueva

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Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 31/08/2015, 18:30   #950
rortega
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Cita:
Iniciado por manreg Ver mensaje
Gracias rortega por tu respuesta. Parece que has montado el tracker sin pegar para hacer pruebas. Quiero hacer lo mismo pero ¿cómo has fijado el engranaje central que va en la pieza roscada?

Saludos.
He montado el kit por partes. Esa goma y el cordinillo sujetan la parte superior a su base. El resto de tabiques están pegados con zpoxy, al igual que el engranaje, que está pegado al tornillo metálico hueco.
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Antiguo 31/08/2015, 18:49   #951
javiec
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Antena tracker 360º

No vas a usar slip ring?

A mi el mio me da en el "tornillo" de la base de 360º y cuando gira los cables tambien se retuercen...

Podéis poner fotos donde se vea por donde os llega a vosotros el slip ring y que separación tiene con el tornillo?

La verdad es que se me ha venido un poco abajo el proyecto tracker porque he hecho una distancia mas que considerable sin el y no se si lo terminare...



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Antiguo 31/08/2015, 18:54   #952
rortega
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3.832 Mensajes
Yo sí se lo pondré, fe hecho ya lo probé, pero hasta que no tenga todos los componentes finales no lo instalo. De todos modos tardaré en usarlo en vivo con un avión/multi.
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Antiguo 31/08/2015, 19:06   #953
Simba
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Cita:
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No vas a usar slip ring?

A mi el mio me da en el "tornillo" de la base de 360º y cuando gira los cables tambien se retuercen...

Podéis poner fotos donde se vea por donde os llega a vosotros el slip ring y que separación tiene con el tornillo?

La verdad es que se me ha venido un poco abajo el proyecto tracker porque he hecho una distancia mas que considerable sin el y no se si lo terminare...



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javiec, creo que se lo que te pasa, a mi tambien me paso y le pasara a todo el mundo que tenga el kit, lo que te pasa es que el centro del tubo roscado, mejor dicho la base de ese tubo que tiene 3 orificios, al montarlo con los tornillos no quedan centrados, la parte superior del Lady Susan y la inferior.
Es cuestión de unos 2 mm, pero tiene muy mala foya si no estan muy bien centrados, ya que el Slinrig no entra en el tubo, cuando lo centras en la placa intermedia de sujeción.
A mi me todo hacer un desplazamiento de 2 de los orificios en la parte inferior, para que todo quedara centrado.

Vamos una verdadera guasa que esto este en este estado, pero es lo que hay.

Espero que me entiendas si no lo intentare explicare mejor.

sl2
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Antiguo 31/08/2015, 19:10   #954
javiec
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218 Mensajes
Creo que te entiendo, y si rebajo el slip ring? Y lo limo para que entre?


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Antiguo 31/08/2015, 19:13   #955
Simba
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4.664 Mensajes
Y no te apures, que verdaderamente vale la pena el Traker, sobre todo cuando vuelas alrededor de la antena y te despreocupas totalmente de donde apunta.
El momento que a mi mas me gusta es cuando vas a aterrizar (con las gafas puestas, no con un monitor) y haces patrón rectangular para aterrizar con la antena siguiendote perfecta y sin perder el video, el que vuela con gafas, y sin ayudante que gire la antena seguro que me entiende.
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Antiguo 31/08/2015, 19:16   #956
Simba
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Cita:
Iniciado por javiec Ver mensaje
Creo que te entiendo, y si rebajo el slip ring? Y lo limo para que entre?


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No y no ya te dije que de cortar nada de nada, eso es que no me has entendido.
Piensa que todo tiene que estar centrado yo diría que a la décima de mm, y al estar mal situados los taladros en la placa de abajo, los del soporte del tubo roscado no queda centrado con los 4 tornillos del Lady Susan por lo tanto todo queda descentrado.
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Antiguo 31/08/2015, 19:45   #957
Simba
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A ver si así se entiende:
mascota_articulosImágenes
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Nombre:  Centrado tubo.jpg
Vistas: 36
Tamaño:  190,8 KB (Kilobytes)
ID: 61568  
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Antiguo 31/08/2015, 20:49   #958
javiec
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Ingreso 27/ago/2014
218 Mensajes
Y con eso consigo que el slip ring entre en ese eje?


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Antiguo 31/08/2015, 21:03   #959
Simba
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Ingreso 04/jul/2008
4.664 Mensajes
Si, siempre que el motivo sea el desplazamiento lateral del eje.
Yo lo note por que cuando lo monté, me di cuenta que con los tornillos apretados del laidy susan y el soporte del eje roscado, al apretar y fijar la corona dentada, en el eje roscado, cuando se aproximan las dos partes del Laidy susan, al rodar se forzaba mucho en un sector y en otro iba suave, por el descentrado.
Todo tiene que estar bien centrado, el eje roscado, las dos partes del Laidy susan y el soporte del Slinring, todo tiene que girar sobre el mismo punto, si no ira forzado y ademas no te entrara bien el Slinring.
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Antiguo 31/08/2015, 21:23   #960
manreg
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Ingreso 17/dic/2008
De Sevilla
112 Mensajes
Mi slip ring tampoco entra dentro del tubo roscado, en mi caso no tengo instalada ninguna de las dos piezas, están las dos sueltas pero no entra. Voy a repasar el interior de la pieza roscada por si se trata de rebaba.
manreg esta en línea ahora   Responder Citando


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