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Antiguo 05/08/2015, 10:54   #691
Simba
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Con respecto a lo que comentaste, de las formulas de calculo de los PID, es cuanto menos curioso, el ver la cantidad de cosas que se le puede meter a un chisme tan pequeño, pero bueno eso del calculo no esta a mi alcance.

En el terreno practico o de campo que es lo mio, hay que tener las cosas +o- claras, a la hora de tocar los PID, esta cloro que al tuntun no suele funcionar si no es de chamba.

Para seguir un procedimiento sencillo, hay que empezar por la P.
P es la ganancia o factor de multiplicación del error, para conseguir que se corrija ese error.

--- Si tiende a oscilar sobre el punto, con movimientos vivos, como coleteando, hay que ir bajando el valor, hasta que deje de oscilar.

--- Si por el contrario se mueve lento, y no llega a pillar el punto, hay que subir el valor de P.

Luego pasamos a la I, que es un factor de ganancia, parecido a la P, cuyo valor se suma a la P, pero retrasado en un tiempo, por eso se le llama valor integral.

--- Si vemos que al cambiar de posición lo hace relativamente bien, pero no llega a centrar sobre el punto, es decir que llega pero con un error (este puede ser por delante o por detras), en este caso le vamos aumentando el valor de I, hasta que vemos que centra bien, y no llega a oscilar.
El truco esta en llegar casi, al punto en que quiere empezar a oscilar.

Por ultimo llegamos al valor de D, que es la función derivativa, y es una acción, que hay que entenderla, como una reacción o fuerza que se adelanta, al movimiento generado por la P.
Es por decirlo de alguna manera, la fuerza que se genera a partir de la velocidad con que se produce el error, y es enérgica pero muy corta en el tiempo.

--- Bien pues aumentaremos el valor de D, para contrarrestar los retrasos en la acción de P, por las inercias del sistema, como pesos y rozamientos.
Al subir el valor de D, de damos velocidad de reacción y hay que subir poco a poco, ya que puede introducir oscilaciones y rebotes. , cuando eso se produce, se baja un poco el valor de D, hasta que no oscile y se reajusta un poco a la baja el valor de P y de I, para amortiguar las oscilaciones.

Al final todo consiste en tener + o - las ideas claras, y probar y probar.

Espero no haberos liado aun mas.

sl2.

Editado por Simba; 06/08/2015 a las 09:01
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Antiguo 05/08/2015, 11:18   #692
Simba
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Otra cosa MUY IMPORTANTE, es el valor de MIN_PAN_SPEED 50, de entrada a nosotros, pese a tener un servo de Pan bastante rápido, con el valor por defecto que es de 50, no reaccionaba bien y parecía que le faltaba caña.
En nuestro caso, fue subir el valor a 75, y todo empezó a ser mas o menos predecible, o sea a ver que la cosa funcionaba bien.

Por eso digo lo de muy importante y que dependerá del servo que se utilice.

sl2.
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Antiguo 06/08/2015, 23:23   #693
Simba
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Seguimos con las pruebas, contentos pero no conseguimos eliminar, cierto grado de oscilación.
Seguir sigue perfectamente al avión, pero con algo de Parkinson sobre el punto de mira.
Estamos empezando a sospechar, que se debe a perturbaciones electromagnéticas, producidas por el propio servo de Pan.
La brújula de la Crius, es muy sensible a cualquier perturbación magnética en las proximidades de la misma, tan solo acercando a 10cm un destornillador, se flipa y desorienta.
Por eso pensamos, que se esta produciendo una cierta retroalimentación entre el campo magnético generado por el motor y los cables de alimentación del servo, que salen de la propia Crius, y el sensor magnético de la Crius.

He soltado todo este royo para que entendáis el problema y lo podamos comparar con las pruebas de Guillesan y algún otro compañero que este probando.
OK.
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Antiguo 09/08/2015, 17:52   #694
caliwhite
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Necesito ayuda

No hay manera de cargar el firmware a la multiwii, he utilizado el link de waverider, pero siempre me da el mismo error.
Dejo una imagen; haver si alguien me arroja alguna luz.
Gracias.


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Antiguo 10/08/2015, 02:55   #695
supercanii
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Enviar un mensaje por MSN a supercanii Enviar un mensaje por Skype™ a supercanii
La compilación parece ser correcta... como tienes conectada la multiwii para cargar el firm.?? y que opción usas en el Arduino para programarla.??
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Antiguo 10/08/2015, 16:55   #696
waverider
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No tienes programador conectado/configurado/seleccionado
te lo dice en rojo
waverider está desconectado   Responder Citando
Antiguo 11/08/2015, 02:42   #697
javiec
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Buenas, acabo de enterarme de este hilo y es una pena porque habia estado muy interesado en adquirir el kit ya que estoy mirando la opcion de comprar un tracker. Existe alguna opcion de pedir un kit al aleman?

Muchas gracias y Guillesan menuda currada te has pegado, enhorabuena.




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Antiguo 11/08/2015, 20:33   #698
rortega
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A ver si algunos de los que hayáis hecho el servotest podéis indicarme brevemente como funciona la utilidad. Me he puesto hace un ratillo y le he quitado el potenciómetro y metido las resistencias. Ya gira el servo 360 grados contínuo, y quiero probar si va bien el servo. Pero como ando muy pillado de tiempo, si alguien me lo explica brevemente. ¿Puedo meter comandos desde el monitor serie tipo ángulo o en milisegundos para que se mueva en otra dirección, se pare, etc, o simplemente lo hace girar constantemente y listo?
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Antiguo 11/08/2015, 20:51   #699
Guillesan
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En monitor serie de arduino saldrán lis datos actuales , tu puedes cambiarlos para probar.
Por ejemplo:
h2700 (ordenas muévete a 270 grados)
t90 ( mueve tilt a 90 grados)
Etc
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Antiguo 11/08/2015, 21:12   #700
rortega
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Cita:
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En monitor serie de arduino saldrán lis datos actuales , tu puedes cambiarlos para probar.
Por ejemplo:
h2700 (ordenas muévete a 270 grados)
t90 ( mueve tilt a 90 grados)
Etc
Un millón de gracias. Parece que el servotest funciona correctamente. Gracias nuevamente.
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Antiguo 11/08/2015, 21:13   #701
Guillesan
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Ok
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Antiguo 12/08/2015, 03:01   #702
marcoasj
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Repasando

Cita:
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Hola como dije voy a inetentar daros la maxima información de la que dispongo para este proyecto:
Separare la mecanica de la electronica de control, pienso que sera mejor asi.
De la Mecanica

Estaba yo montando mi mecanica y cuando ya la tenia casi terminada me encontre con el foro aleman y su proyecto, curiosamente habiamos llegado a la misma conclusion de montarlo salvando la diferencia de la caja, me alegre y me puse en contacto con Rangarid compañero de ese foro, costo lo suyo pues el traductor de aleman del google parece no lo hace muy bien asi que pasamos a hacerlo en ingles, el resultado fue que le compre su mecanica , pienso que costo unos 60€ y estaba completo aparte elctronica .
Pongo unas fotos de lo que me proporciono.
No la tengo totalmente montada, por que como veis no es muy grande, esta pensado digo yo para antenas mas pequeñas, y como digo yo ya tenia una mas grande terminada.
En el proximo post pongo la mia.

Guillermo , repasando el post, acabo de darme cuenta de que no tengo las palitas esas de color blanco que hacen de soporte del tilt (fotos en post 50). ¿Venían o hay que pedirlas? Y en ese caso ¿donde?
:-)
__________________
Permiso para aporrizar en...cualquier sitio...
marcoasj esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 12/08/2015, 10:04   #703
Simba
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Buenos dias Srs.
Tengo problemas con mi placa Crius, no me deja comunicarme por puerto serie FTDI, y por lo tanto no puedo comunicar con la consola de Arduino, para hacer el servo test.

creo que no tengo bien el boot loader, ya que al cargarlo con el USBASP lo hace en menos de 3 segungos, y aunque no salen errores para mi que no lo carga.
Utilizo en el Arduino, la placa Arduino Pro or Pro Mini, procesador Atmeda 328, aunque he intentado con la placa Arduino Uno y con otras, pero el resultado es el mismo, no carga el boot loader.

Con el USBASP, si que le cargo el programa y veo que en principio funciona, se ven datos en el LCD y hace bien la maniobra de ajuste.

También me preocupa, aunque esto será para luego, cuando el puerto serie me funcione, que cuando el GPS Local pilla satelites, veo que el Traker se mueve e intenta ponerse en dirección norte, pero los datos de posición GPS Latitud y Longitud salen todo ceros, y la brujula si que marga el Rumbo +- 360, aunque oscilando mucho.

Es todo que para mi no es poco, llevo peleando unas horas.

Sl2.
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Antiguo 12/08/2015, 10:40   #704
Guillesan
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Iniciado por Simba Ver mensaje
Buenos dias Srs.
Tengo problemas con mi placa Crius, no me deja comunicarme por puerto serie FTDI, y por lo tanto no puedo comunicar con la consola de Arduino, para hacer el servo test.

creo que no tengo bien el boot loader, ya que al cargarlo con el USBASP lo hace en menos de 3 segungos, y aunque no salen errores para mi que no lo carga.
Utilizo en el Arduino, la placa Arduino Pro or Pro Mini, procesador Atmeda 328, aunque he intentado con la placa Arduino Uno y con otras, pero el resultado es el mismo, no carga el boot loader.

Con el USBASP, si que le cargo el programa y veo que en principio funciona, se ven datos en el LCD y hace bien la maniobra de ajuste.

También me preocupa, aunque esto será para luego, cuando el puerto serie me funcione, que cuando el GPS Local pilla satelites, veo que el Traker se mueve e intenta ponerse en dirección norte, pero los datos de posición GPS Latitud y Longitud salen todo ceros, y la brujula si que marga el Rumbo +- 360, aunque oscilando mucho.

Es todo que para mi no es poco, llevo peleando unas horas.

Sl2.
Lo del FTDI debes revisarlo si, desde aqui se hace dificil.
Con respecto al los datos LAT y LON de la pantalla se refiere al los introducidos por telemetria osea los que se reciben desde el avion, debes comprobar si tienes satelites del GPS local , saldra en pantalla S5 o S6 etc.
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Antiguo 12/08/2015, 11:10   #705
Simba
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Ok guillesan, tienes razón el lo de Lan y Long, no había caído.

Estoy con lo del ftdi.
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Antiguo 12/08/2015, 12:25   #706
rortega
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Cita:
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Ok guillesan, tienes razón el lo de Lan y Long, no había caído.

Estoy con lo del ftdi.
Simba, el tema de los fuses guardaba relación con lo del tema de cargar o no bootloader y poder programar vía serie. No obstante es un poco complicado, y lo que quizás te convenga sea cargarle nuevamente el bootloader con el usabasp desde Arduino.

Eso, o tienes problemas con los drivers, o bien el tx/rx del atmega328 está "fundido".

Y otra cosa, si intentas subir por ftdi teniendo seleccionado en Arduibo el programador USBASP, suele fallar. Fíjate en los datos de configuración que puse en el post donde explicaba cono subir el firma desde arduino.
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Antiguo 12/08/2015, 12:56   #707
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Bueno pues ya me hice con el FTDI, y comunica, cargo programa y entro en consola Arduino.
Pero no me hago con los valores del PID y minima spid servo.
Me oscila una barbaridad y si bajo valores para que no oscile, no me sigue a los valores de P en el servo test.

Estoy pensando que aparentemente todo funciona bien, menos el centrado que oscila muchísimo, y quizás pueda ser debido, al tipo de servo que estoy utilizando, que es demasiado rápido para el control del Traker.
De hecho es un servo que utilizaba en los helis 600 en el ciclico.

Ya solo me queda cambiar el servo.

¿Alguna sugerencia compañeros????????
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Antiguo 12/08/2015, 12:56   #708
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Por cierto a TurruK le pasa lo mismo, con el mismo servo.
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Antiguo 12/08/2015, 13:48   #709
Guillesan
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Los servos recombertidos, no les tengo gran fe, yo probaria uno especifico a giro continuo 360º
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Antiguo 12/08/2015, 16:39   #710
Simba
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Bien pues ya le he cambiado el servo, por uno especifico de 360º, creo que es el que se puso mas atrás.
Pues bien no consigo que deje de oscilar por mas que he estado variando parámetros de PID, y velocidad mínima.

Y otra cosa, no consigo que me funcione el Pan, en servo tester.

Si es posible agradecería que pusierais los valores que tenéis puestos.

Dracias
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Antiguo 12/08/2015, 21:08   #711
rortega
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Como le comenté a Turruk por privado, podría haber varios problemas: que el magnetómetro esté recibiendo interferencias, que los PID no estén bien ajustados, o como me pasaba a mí, que el pulso en milisegundos para que se detenga el servo no sea el correcto.

Para ello he tocado el valor de la siguiente línea del config.h:

Cita:
#define PAN_0 1470
Por defecto está a 1470, pero a mí me va bien el valor 610.

Para conseguir ese valor, me he descargado de la red un sketch que permite meter ángulos desde el monitor serie, que con una fórmula convierte a milisegundos. Pues bien, yo he añadido una línea del código fuente de dicho sketch para en su lugar meter directamente los milisegundos, hasta que he dado con el valor exacto.

El sketch modificado es el siguiente:

Código:
#include 
#include 

Servo panServo;

// SERIAL PORT VARS
char cString[50];  // array that will hold command string
int iBufferIndex = 0; // index of buffer characters rec'd
int iBuffer = 0;

// SERVO VARS
int icount = 0;
long pval = 0; // pan val to send to servo
float pvalfloat = 0;
int pcenter = 800;//1000; // using 1000 for center, or 0 degrees, you may want to use something different
float degrees360inms = 2200; //940; // 360 Degrees in servo milliseconds. Again you might find something different
float degreeinms = (degrees360inms/(float)360); // 1 Degree in Milliseconds.
float msadjust = 24; // millisecond (NOT degrees) adjustment, added to above.  Kludgey, which I knew a better solution

int servoPanPin = 9;     // Control pin for servo motor

void setup() {
 Serial.begin(115200);         // connect to the serial port
 panServo.attach(servoPanPin);  

// Default center, or close to it
panServo.writeMicroseconds(pcenter);      // close to center GWS125-IT/2BB/F ?
}

void loop() {
   readSerialString();  // read, wait for command
   processSerialString(); // process command, either pan or tilt
}

void readSerialString () {
    while (Serial.available ())
    {
    iBuffer = Serial.read();

    cString[iBufferIndex]  = iBuffer;
    iBufferIndex++;
    cString[iBufferIndex]= '\0';
   
    delay(10);  //never learned why this is necessary, but won't work without it
    }
     
   
}

void processSerialString() {
  if( iBufferIndex > 0) {
 
     // PAN
     if(cString[0] == 'P' | cString[0] == 'p') // first char should be P or T
     {
       cString[0] = ' ';
       pval = atoi(cString); // pan value is number after P, in degrees
       pvalfloat = (float)pval; // we neet float because degrees to milliseconds calc produces fractions

       if(pvalfloat==0) // we're at center so don't throw off with adjustment
       {
       pvalfloat = (pvalfloat * degreeinms); // degrees times 940/360
       }
       else
       {
       pvalfloat = (pvalfloat * degreeinms) + msadjust; // 940 milliseconds * (940 ms / 360) + ms adjustment, like 24
       }
       
       pvalfloat = pvalfloat + pcenter; // now add those degress in milliseconds to center 1000

        // Esta es la línea que he añadido
        pvalfloat=pval; 

        Serial.print("P in degrees: ");
        Serial.print(pval, DEC);
        Serial.print(" P in milliseconds: ");
        Serial.println(pvalfloat, DEC);

 
     
     panServo.writeMicroseconds(pvalfloat);
     }
 
     
     // Re-init buffer stuff
     iBufferIndex = 0;
     iBuffer = 0;
     icount = 0;
     pval = 0;
     pvalfloat = 0;
     
  } // if string isn't 0

}
Lo que he hecho es meter lo siguiente ne la línea 73:

Código:
 pvalfloat=pva;
El sketch inicializa el puerto serie a 115200 y espera que le envíes cadenas de texto del tipo:

P1500
P1400
...

Si pasas por debajo del pulso correcto, el servo empezará a girar en el sentido contrario, así que habrá que ir subiendo, hasta encontrar el pulso exacto.

Una vez encontrado, se sustituye en el config.h del código fuente del tracker, en micaso:

Cita:
#define PAN_0 610 //1470
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Editado por rortega; 20/08/2015 a las 12:19
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Antiguo 12/08/2015, 21:21   #712
Guillesan
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Como le comenté a Turruk por privado, podría haber varios problemas: que el magnetómetro esté recibiendo interferencias, que los PID no estén bien ajustados, o como me pasaba a mí, que el pulso en milisegundos para que se detenga el servo no sea el correcto.

Para ello he tocado el valor de la siguiente línea del config.h:



Por defecto está a 1470, pero a mí me va bien el valor 610.

Para conseguir ese valor, me he descargado de la red un sketch que permite meter ángulos desde el monitor serie, que con una fórmula convierte a milisegundos. Pues bien, yo he modificado una línea del código fuente de dicho sketch para en su lugar meter directamente los milisegundos, hasta que he dado con el valor exacto.

El sketch modificado es el siguiente:

Código:
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

Servo panServo;

// SERIAL PORT VARS
char cString[50];  // array that will hold command string
int iBufferIndex = 0; // index of buffer characters rec'd
int iBuffer = 0;

// SERVO VARS
int icount = 0;
long pval = 0; // pan val to send to servo
float pvalfloat = 0;
int pcenter = 800;//1000; // using 1000 for center, or 0 degrees, you may want to use something different
float degrees360inms = 2200; //940; // 360 Degrees in servo milliseconds. Again you might find something different
float degreeinms = (degrees360inms/(float)360); // 1 Degree in Milliseconds.
float msadjust = 24; // millisecond (NOT degrees) adjustment, added to above.  Kludgey, which I knew a better solution

int servoPanPin = 9;     // Control pin for servo motor

void setup() {
 Serial.begin(115200);         // connect to the serial port
 panServo.attach(servoPanPin);  

// Default center, or close to it
panServo.writeMicroseconds(pcenter);      // close to center GWS125-IT/2BB/F ?
}

void loop() {
   readSerialString();  // read, wait for command
   processSerialString(); // process command, either pan or tilt
}

void readSerialString () {
    while (Serial.available ())
    {
    iBuffer = Serial.read();

    cString[iBufferIndex]  = iBuffer;
    iBufferIndex++;
    cString[iBufferIndex]= '\0';
   
    delay(10);  //never learned why this is necessary, but won't work without it
    }
     
   
}

void processSerialString() {
  if( iBufferIndex > 0) {
 
     // PAN
     if(cString[0] == 'P' | cString[0] == 'p') // first char should be P or T
     {
       cString[0] = ' ';
       pval = atoi(cString); // pan value is number after P, in degrees
       pvalfloat = (float)pval; // we neet float because degrees to milliseconds calc produces fractions

       if(pvalfloat==0) // we're at center so don't throw off with adjustment
       {
       pvalfloat = (pvalfloat * degreeinms); // degrees times 940/360
       }
       else
       {
       pvalfloat = (pvalfloat * degreeinms) + msadjust; // 940 milliseconds * (940 ms / 360) + ms adjustment, like 24
       }
       
       pvalfloat = pvalfloat + pcenter; // now add those degress in milliseconds to center 1000

        // Esta es la línea que he modificado
        pvalfloat=pva; 

        Serial.print("P in degrees: ");
        Serial.print(pval, DEC);
        Serial.print(" P in milliseconds: ");
        Serial.println(pvalfloat, DEC);

 
     
     panServo.writeMicroseconds(pvalfloat);
     }
 
     
     // Re-init buffer stuff
     iBufferIndex = 0;
     iBuffer = 0;
     icount = 0;
     pval = 0;
     pvalfloat = 0;
     
  } // if string isn't 0

}
Lo que he hecho es meter lo siguiente ne la línea 73:

Código:
 pvalfloat=pva;
El sketch inicializa el puerto serie a 115200 y espera que le envíes cadenas de texto del tipo:

P1500
P1400
...

Si pasas por debajo del pulso correcto, el servo empezará a girar en el sentido contrario, así que habrá que ir subiendo, hasta encontrar el pulso exacto.

Una vez encontrado, se sustituye en el config.h del código fuente del tracker, en micaso:
Buen aporte si señor, seguimos con el tema.
Solo una cosa, con pva da error de compilacion, sera "pvalfloat=pval;
Saludos y gracias
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 12/08/2015, 21:29   #713
rortega
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Buen aporte si señor, seguimos con el tema.
Saludos y gracias
Espero que sirva de algo, porque hoy me he casado (sin montar circos) y pillo un hueco y me pongo con ésto. Debo estar enfermo
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Antiguo 12/08/2015, 21:59   #714
Guillesan
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Espero que sirva de algo, porque hoy me he casado (sin montar circos) y pillo un hueco y me pongo con ésto. Debo estar enfermo
No me jodas que te as casao hoy, y estas aqui dando pol cu.... venga coño .
Sera broma no.
Si no lo es te mando un privado y te doy ideas.............
JAJAJAJAJAJAJA
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Antiguo 12/08/2015, 22:08   #715
rortega
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
No me jodas que te as casao hoy, y estas aqui dando pol cu.... venga coño .
Sera broma no.
Si no lo es te mando un privado y te doy ideas.............
JAJAJAJAJAJAJA
Es completamente en serio.
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Antiguo 12/08/2015, 22:13   #716
Simba
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Mis mas sinceras felicitaciones, y bien venido al Club.
Como se suele decir, nunca es tarde si la dicha es buena.

Te deseo mucha felicidad.
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Antiguo 12/08/2015, 22:15   #717
rortega
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Iniciado por Simba Ver mensaje
Mis mas sinceras felicitaciones, y bien venido al Club.
Como se suele decir, nunca es tarde si la dicha es buena.

Te deseo mucha felicidad.
Gracias
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Antiguo 12/08/2015, 22:22   #718
Guillesan
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Pues claro que si felicidades.
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Antiguo 12/08/2015, 22:27   #719
TURRUK
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Felicidades
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Antiguo 12/08/2015, 22:33   #720
Simba
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Pues rortega, gracias por el aporte pero lamentablemente no me he enterado de mucho.
Si le meto mucha imaginación, resumo lo entendido: es una herramienta para buscar el pulso correcto de que haga un cero, un servo en particular.

Pero no termino de entender, ya que en mi caso y tambien en el servo de 360º original, tiene un potenciómetro para ajustar el punto cero.
Yo lo ajusto con ayuda de un servotester, que me da posición central y 2 extremas, lo pongo en posición central, y ajusto el potenciómetro del servo para que quede centrado a cero.
Esa posición central rondara muy cerca de los 1500 ms.

Pues bien no hay forma de que esto funcione, ya estoy empezando a saturarme de tanto cargar y cargar, y el caso es que cuando pilla satelites parece ir bien, menos por la fuerte tembleque que pilla, incluso creo que al igual que el de TurruK, me seguiria el avión.
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