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Antiguo 29/05/2016, 10:49   #6211
rortega
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perdon no se que pasa , lo pruebo otro.
Turruk, gracias por las molestias que te has tomado.

Es dificil saber que está pasando. ¿Puedes hacer un volcado de la configuración? hazlo de dos formas, una escribiendo el comando set sólo, sin nada más, y copia y pega todo lo que te devuelva.

Y la otra forma con el comando dump. También copia y pega todo lo que te devuelva por pantalla y pásamelo, voy a ver si metiendo tus parámetros experimento algo parecido.

Disculpa si te he pedido antes la información y ya me la hayas pasado, pero estoy muy liado con lo que tengo entre manos, y cuanto menos vueltas tenga que dar por el hilo del foro y el disco duro de mi ordenador, mejor ...
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Antiguo 29/05/2016, 10:54   #6212
rortega
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Ya os contaré ...

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Antiguo 29/05/2016, 23:06   #6213
TURRUK
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Turruk, gracias por las molestias que te has tomado.

Es dificil saber que está pasando. ¿Puedes hacer un volcado de la configuración? hazlo de dos formas, una escribiendo el comando set sólo, sin nada más, y copia y pega todo lo que te devuelva.

Y la otra forma con el comando dump. También copia y pega todo lo que te devuelva por pantalla y pásamelo, voy a ver si metiendo tus parámetros experimento algo parecido.

Disculpa si te he pedido antes la información y ya me la hayas pasado, pero estoy muy liado con lo que tengo entre manos, y cuanto menos vueltas tenga que dar por el hilo del foro y el disco duro de mi ordenador, mejor ...
Hola, ok lo hare , sin problema.
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Antiguo 31/05/2016, 00:10   #6214
rortega
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Como algún curioso me pregunta por privado ;) , os cuento en lo que estoy liado... Y es en mi empeño de mejorar el sistema de seguimiento lo máximo posible. En las versiones publicadas hasta ahora, se estima la siguiente posición en función de la distancia recorrida entre las dos anteriores, que como comentaba Simba, que lo probó a conciencia, no es una mala aproximación (de hecho aún sigue siendo la mejor en determinadas circustancias).

En la imagen siguiente, en color azul se ve la realidad, y en rojo la ficción...je je..., me explico: partiendo desde el punto negro, cada vez que se ve una posición azul, los puntos rojos que van a continuación son posiciones estimadas. Esto quiere decir, que cada vez que se recibe una posición en el tracker, en lugar de moverse a esa posición (punto azul), se mueve apuntando un poquito más adelante (puntos rojos), pues se entiende que la posición recibida (azul), debido a los retrasos de comunicaciones es algo que ya ha pasado hace algún tiempo (milisegundos) cuando lo estamos procesando, y como el avión está en movimiento, si apuntamos la antena hacia la posición recibida estamos literalmente "apuntando al pasado". Éste es al menos el motivo por el cual introduje el tema de la estimación.



En este ejemplo se trata de un caso extremo, en el que los puntos azules, las posiciones reales, se reciben en torno al segundo, aunque debido a la forma en la que le paso las trajas, se producen con cierta frecuencia algún retraso que otro mucho mayor, y a veces incluso menor, pero digamos que lo más común está entre 0.8 y 1.2 segundos.

El primer punto rojo siempre está adelantado un porcentaje con respecto al punto azul (la ganancia), y los puntos rojos que suceden que están muy pegados entre sí se debe a esa frecuencia de muestreo que posteriormente introduje, en la que se sigue estimando a intervalos fijos hasta que llegue una nueva posición, lo que dota al sistema de cierta fluidez y no se queda parado esperando.

Hay algunos tramos que son literalmente "casi perfectos", en los que entre dos puntos azules hay x puntos rojos casi perfectamente espaciados, especialmente en los tramos rectos o con ligera curvatura, e incluso se ven buenas aproximaciones en zonas con bastante curvatura.

Que se ajuste bien en los tramos rectos, no es ningún misterio, es lo lógico, pero que se ajuste relativamente bien también en los tramos curvos, eso ya es más complicado. Con el sistema de estimación tal cual lo tenéis en vuestros trackers ahora, lo que está suciediendo es algo como ésto:



Que no es que esté mal, pero difiere muchísimo a la imagen de anterior. En este caso únicamente se ajusta bien a los tramos rectos, en las curvas deja que desear, y además la fluidez no se recibe telemetría con alta frecuencia.

Pues en eso estamos, en hacer que se ajusten la curva azul y la roja lo mejor posible, a la vez que ganar en fluidez de movimiento. Lo tengo implementado y muy avanzado, pero estoy adaptando el algoritmo en base a las pruebas que hago, que son muchas, pesadas y lentas.

Ahora se manejan más parámetros, como podéis imaginar. El sistema de estimación permite ser usado como hasta ahora, teniendo en cuenta las dos últimas posiciones, o activar un sistema de predicción basado en interpolación a partir del número de posiciones reales recibidas que el usuario desee (2, 3, 4, 5 ...), y para dicha estimación se aplica una ganancia en base a la distancia recorrida, otra en base a la variación del ángulo, y otra ganancia en base a la variación de la velocidad.

Y bueno, ya de paso he corregido algún problema, como ese giro lento y constante que se produce al aterrizar el avión y meterlo dentro del radio donde no se realiza seguimiento, o reescrito la parte de código que hace el log de posiciones en el cual me baso para pintar estas gráficas.

Vamos, un lío...
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Antiguo 31/05/2016, 00:21   #6215
Guillesan
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Ostia, perdón por el adjetivo pero es el que se me antoja. Qué currada , Raúl le as pillado el gusto a la antenita chico . Pues como siempre esperando lo liberes y probarlo claro está. Muchas gracias y un saludo.
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Antiguo 31/05/2016, 10:28   #6216
TURRUK
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Hola, ok lo hare , sin problema.
# SET
Current settings:
looptime = 3000
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 5800
i = 80
d = 5000
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 5000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1492
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 0
offset = 90.000
offset_trim = 0
init_servos = 1
tilt0 = 860
tilt90 = 1780
easing = 2
easing_steps = 65
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 5
mag_declination = 5
min_logic_level = 20
nopid_min_delta = 0.150
nopid_map_angle = 150
nopid_max_speed = 270
eps_gain = 50
eps_frequency = 250


# dump configuration


# feature
feature EASING
feature -DEBUG


# feature
set servo_pwm_rate = 50
set gps_baud = 4
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_min_sats = 6
set p = 5800
set i = 80
set d = 5000
set max_pid_error = 1
set max_pid_accumulator = 5000
set max_pid_gain = 500
set pid_divider = 15
set pan0 = 1492
set pan0_calibrated = 1
set min_pan_speed = 0
set offset = 90.000
set offset_trim = 0
set init_servos = 1
set tilt0 = 860
set tilt90 = 1780
set easing = 2
set easing_steps = 65
set easing_min_angle = 2
set easing_milis = 15
set telemetry_baud = 3
set telemetry_protocol = 8
set telemetry_min_sats = 6
set telemetry_diy_gps = OFF
set start_tracking_distance = 5
set mag_declination = 5
set nopid_min_delta = 0.150
set nopid_map_angle = 150
set nopid_max_speed = 270
set eps_gain = 50
set eps_frequency = 250

# dump configuration


# feature
feature EASING
feature -DEBUG


# feature
set servo_pwm_rate = 50
set gps_baud = 4
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_min_sats = 6
set p = 5800
set i = 80
set d = 5000
set max_pid_error = 1
set max_pid_accumulator = 5000
set max_pid_gain = 500
set pid_divider = 15
set pan0 = 1492
set pan0_calibrated = 1
set min_pan_speed = 0
set offset = 90.000
set offset_trim = 0
set init_servos = 1
set tilt0 = 860
set tilt90 = 1780
set easing = 2
set easing_steps = 65
set easing_min_angle = 2
set easing_milis = 15
set telemetry_baud = 3
set telemetry_protocol = 8
set telemetry_min_sats = 6
set telemetry_diy_gps = OFF
set start_tracking_distance = 5
set mag_declination = 5
set nopid_min_delta = 0.150
set nopid_map_angle = 150
set nopid_max_speed = 270
set eps_gain = 50
set eps_frequency = 250

perdon por tardar tanto Raul.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 01/06/2016, 09:24   #6217
ALA
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Ingreso 30/mar/2016
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Iniciado por alvarez Ver mensaje
una pregunta veo que eres de Barcelona yo soy nuevo en esto me gustaría saber si tenéis algún club o zona de vuelo para poder quedar con alguien graciasssss


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk
Hay varios clubs por Barcelona, nosotros vamos detras de la colonia Güell,
drones de todo tipo, fpv,... y "consentido" por las autoridades que se pasan de tanto en tanto para que no la liemos.
ALA está desconectado   Responder Citando
Antiguo 01/06/2016, 15:09   #6218
alvarez
*
 
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Iniciado por ALA Ver mensaje
Hay varios clubs por Barcelona, nosotros vamos detras de la colonia Güell,
drones de todo tipo, fpv,... y "consentido" por las autoridades que se pasan de tanto en tanto para que no la liemos.


ok muchas gracias


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk
alvarez está desconectado   Responder Citando
Antiguo 02/06/2016, 21:09   #6219
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
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Iniciado por TURRUK Ver mensaje
# SET
Current settings:
looptime = 3000
...
Turruk, acabo de probar tú configuración con la 6.0.8. El menú funciona correctamente, y ambos botones funcionan.

Prueba a ver si poniendo el min_logic_leve un poco más alto te van ambos botones. Ponlo a 30 por ejemplo.
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 03/06/2016, 10:28   #6220
TURRUK
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Iniciado por rortega Ver mensaje
Turruk, acabo de probar tú configuración con la 6.0.8. El menú funciona correctamente, y ambos botones funcionan.

Prueba a ver si poniendo el min_logic_leve un poco más alto te van ambos botones. Ponlo a 30 por ejemplo.
Hola, gracias voy a probar, y te comento.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 03/06/2016, 11:02   #6221
TURRUK
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Iniciado por TURRUK Ver mensaje
Hola, gracias voy a probar, y te comento.
Hola ,ya funciona, un misterio , presisamente yo e probado con este valor , pero bueno ya va, gracias por ayudar.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 03/06/2016, 23:19   #6222
rortega
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Liberada la versión 6.4.0, ya está disponible en el repositorio.

Nota: No se ha probado en vuelo real, es completamente experimental.

Las mejoras incluídas con respecto a la 6.0.8 son:

  • Tras el seguimiento, cuando aterrizábamos el avión y quedaba dentro del límite de la distancia a partir de la cual ya se realiza tracking, se quedaba dando vueltas. Este problema ha sido corregido.
  • Se puede utilizar como GPS Local los dispositovos compatibles con GLONNAS. Emiten trama NEMA con cabecera GNGGA, equivalentes al formato GPGGA (el amigo macgver ha confirmado el funcionamiento con el M8M en un versión que compartí por dropbox para ello).
  • Se ha mejorado el sistema de EPS.


ESTIMATED POSITION SYSTEM (SYSTEMA DE POSICIÓN ESTIMADA):

  • Se introduce la estimación por función de interpolación, con número de puntos configurable por el usuario.
  • Se introduce la estimación del ángulo de giro, con su própio parámetro de ganancia.
  • Se introduce un filtro de posiciones por velocidad máxima.

eps_distance_gain

Sustituye al anterior parámetro eps_gain. Se utliiza para estimar la posición siguiente a partir de las dos últimas anteriores, aplicando un porcentaje de ganancia. El valor por defecto es 50%.
set eps_distance_gain = 50

eps_heading_gain

Para que éste parámetro tenga efecto, es necesario activar la función de interpolación, que por defecto está en OFF.
set eps_interpolation = ON
Por defecto, esta función hace estimaciones de algunos datos de navegación. Para ello emplea la información suministrada en las n últimas posiciones indicadas en el parámetro eps_interpolation_points, que por defecto está a valor 3
set eps_interpolation_points = 3
Si recibimos tramas de posición con mucha frecuencia, entonces la estimación puede ser más fiable con un valor más alto de este parámetro, pero en algunos casos puede generar un error muy grande. Conviene usarlo con cautela.


eps_max_speed

Este parámetro se usa durante el proceso de estimación para filtrar posiciones erróneas por corrupción de las tramas recibidas (en el caso de FrSky D, por ejemplo es útil).

Su unidad es mestros/segundos.

Cualquier posición que suponga sobrepasar dicha velocidad será descartada y no se tendrá en cuenta, el tracker no apuntará a dicha posición.
set eps_max_speed = 0
Por defecto su valor es 0, indicando que no tiene efecto y que se aceptan todas las posiciones entrantes, sean buenas o malas.
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Editado por rortega; 24/09/2016 a las 01:28
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Antiguo 04/06/2016, 00:03   #6223
Guillesan
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Estupendo Raúl, espero poder probarla en breve, ya reportare funcionamiento en campo. De vuelo. Saludos
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Antiguo 04/06/2016, 00:15   #6224
rortega
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No sé a qué ni a quien he contetado antes ....

Guillesan, la versión 6.0.8 sigue en el repositorio por si hay que volver a ella.
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Antiguo 04/06/2016, 17:28   #6225
Guillesan
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Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
No sé a qué ni a quien he contetado antes ....

Guillesan, la versión 6.0.8 sigue en el repositorio por si hay que volver a ella.
OK espero no tener que hacerlo.
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 07/06/2016, 22:23   #6226
javiec
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Guillesan, podrías decirme el link del lazy susan que estás usando en la última versión del tracker impreso azul que he visto fotos?

Gracias!

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javiec esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 07/06/2016, 23:34   #6227
Guillesan
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Iniciado por javiec Ver mensaje
Guillesan, podrías decirme el link del lazy susan que estás usando en la última versión del tracker impreso azul que he visto fotos?

Gracias!

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Pues concretamente no me acuerdo pero te paso link don de venden de varios tamaños

http://www.ebay.es/itm/Lazy-Susan-Co...pKezsuUHu-140Q
Creo que el que te interesa es el de 3"
Confirmalo en tu equipo
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 07/06/2016, 23:42   #6228
javiec
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Cita:
Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Pues concretamente no me acuerdo pero te paso link don de venden de varios tamaños

http://www.ebay.es/itm/Lazy-Susan-Co...pKezsuUHu-140Q
Creo que el que te interesa es el de 3"
Confirmalo en tu equipo
Gracias!!

Sent from my Redmi Note 3 using Tapatalk
javiec esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 09/06/2016, 10:35   #6229
Simba
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Hola chicos, vuelvo a la carga después de bastantes días sin actividad en el Traker360.
He estado liado con asuntos varios, sobre todo con una controladora APM y un Quad, el cual me ha dado muchos problemas, en la elección del frame.
Bien pues ahora ya lo tengo en vuelo, y mas que satisfecho de su funcionamiento, quiero integrarlo en el programa Traker360.

La dificultad radica, en que quiero utilizar la Telemetria Orange, pero como esplique en su día, utilizando el protocolo Mavlink que ofrece la placa APM.

El tema es sencillo, solo hay que cargar una versión modificada en el Rx Orange, para que filtre y meta en el puerto, solo la parte del Mavlink que nos interesa (posición GPS y satelites), solo la parte del GPGGA que nos interesa, y que Mavlink tiene identificado como una sentencia determinada.
No soy experto del tema y solo hablo de oídas, según me han explicado.

Con esta acción de filtro en el Rx Orange, se consigue eliminar una gran cantidad de datos, y el peso de estos datos es mucho mas ligero, de tal forma que queda con mucho menos trafico, que con el GPGGA a solas.

Esto lo comento por que es importante, ya que ahora en la configuración del Rx Orange, hay que configurar el Serial baudrate a 19200, en lugar de los 4800 habituales.
En realidad se podría poner a 56800, pero en mi caso que utilizo el DTFUHF Companion, el limite lo tiene en 19200.

Se tiene que poner lo mismo en el puerto de la APM, y en el MinimOSD también poner los mismos 19200.

Llegados a este punto, el Traker360 tendrá que ponerse también a 19200, y espero que lo entienda y que el Protocolo Mavlink, el que le llegará después de pasar por el filtro del Orange, lo entienda y funcione bien.

Comentar que todo esto ya lo tiene en marcha, un compañero del Cub y que le funciona de maravilla, con la versión del Traker de 8 bits. El lo tiene todo tal como lo he comentado, a excepción de que utiliza un baudrate en el Orange de 56800.

Raul tu que estás muy puesto es todo esto del Mavlink, y que entiendes lo que debe de hacer el filtro del Orange, podrás comprender como narices se entiende que después de filtrar y dejar pasar, solo las sentencias imprescindibles, el Traker se entienda y posicione, a no ser que el sistema que preparaste en el Protocolo Mavlink, ya este preparado para solo hacer caso a las sentencias que el Orange le mandará.
Para mi es complicado de comprender y mas de explicar.

Mira a ver si he metido la pata en algo, o si estoy en lo cierto.

Estoy configurando todo para probarlo, ya comentare.

Gracias y un saludo a toda la peña.
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Antiguo 09/06/2016, 11:30   #6230
rortega
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Así es, el firm del tracker sólo lee dos tipos de tramas, el resto las desecha.
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Antiguo 09/06/2016, 12:19   #6231
Simba
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Vale, pues igual funciona y todo, jiji jaja.

Al final seguramente lo pondré todo a 56800, que es el standar que lleva la APM y el MinimOSD, es tal como lo tiene el compañero.
En el configurador Companion, me dí cuenta que no esta limitado y se puede poner perfectamente a lo que se quiera.

Gracias Raul.

Por cierto cuando te tomas las vacas ???, ya estarás deseando, por todo, ya me entiendes.
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Antiguo 09/06/2016, 12:32   #6232
rortega
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Por cierto cuando te tomas las vacas ???, ya estarás deseando, por todo, ya me entiendes.
Ya estoy de vacas, y estamos esperando, cuestión de días...
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rortega esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 09/06/2016, 12:34   #6233
Simba
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Ok a eso me refería.
Te deseo lo mejor de lo mejor.
Suerte y felicidad.
Un abrazo.

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Antiguo 09/06/2016, 21:32   #6234
Simba
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Bueno probada la versión Mavlink con telemetria Orange.
Casi totalmente éxito, el protocolo funciona pero tiene algún problemilla.
Parece ser que trunca alguna trama en el Traker, me comenta mi compañero informático, que es algo que se arrastra desde la 8 bits, y que a el que la utiliza le pasa igual.
Según me comenta es como si algún divisor desborda y da errores.
El síntoma es que algunas veces hace movimientos erráticos y vuelve a centrar.
Es como te hace a ti en alguno de tus vídeos.
Por lo demás parece funcionar todo bien.
Comentar que llevo la versión 5 creo, no estoy seguro ka última antes de los últimos cambios.

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Antiguo 10/06/2016, 08:40   #6235
rortega
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Bueno probada la versión Mavlink con telemetria Orange.
Casi totalmente éxito, el protocolo funciona pero tiene algún problemilla.
Parece ser que trunca alguna trama en el Traker, me comenta mi compañero informático, que es algo que se arrastra desde la 8 bits, y que a el que la utiliza le pasa igual.
Según me comenta es como si algún divisor desborda y da errores.
El síntoma es que algunas veces hace movimientos erráticos y vuelve a centrar.
Es como te hace a ti en alguno de tus vídeos.
Por lo demás parece funcionar todo bien.
Comentar que llevo la versión 5 creo, no estoy seguro ka última antes de los últimos cambios.

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Desde la versión 6.0.1 (32 bits) están corregidos esos problemas del protocolo Mavlink, que se debían a haber compilado el fiem con una versión antigua de la librería del protocolo. Guillesan la está usando ya y no ha reportado fallos en ese sentido.
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Antiguo 10/06/2016, 08:55   #6236
Simba
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Ok tomo nota, si Guillesan la tiene probada seguro que funciona.
Yo es la primera vez que utilizo Mavlink.
Ahora me encuentro con otro pequeño problema de unificación de protocolos.
Todos mis cacharros estaban equipados con gps directo, osea con Orange, gpgga, a 4800 y Traker a 4800.
Bien pues ahora no puedo utilizar el mismo Tx en todos, ya que el que funciona con el Mavlink, lo hace con Telemetria a 57200, y el resto con 4800.
Si no veis otra solución, lo único que se me ocurre, es utilizar placas Flip32 para convertir protocolo gps directo a Mavlink, y que todas las naves funcionen con Mavlink.
No se me ocurre otra cosa.

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Antiguo 10/06/2016, 09:40   #6237
rortega
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Ok tomo nota, si Guillesan la tiene probada seguro que funciona.
Yo es la primera vez que utilizo Mavlink.
Ahora me encuentro con otro pequeño problema de unificación de protocolos.
Todos mis cacharros estaban equipados con gps directo, osea con Orange, gpgga, a 4800 y Traker a 4800.
Bien pues ahora no puedo utilizar el mismo Tx en todos, ya que el que funciona con el Mavlink, lo hace con Telemetria a 57200, y el resto con 4800.
Si no veis otra solución, lo único que se me ocurre, es utilizar placas Flip32 para convertir protocolo gps directo a Mavlink, y que todas las naves funcionen con Mavlink.
No se me ocurre otra cosa.

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Ahí lo ideal sería modificar el firm del TX para que se entienda con ambos protocolos y usar un switch que permitiese cambiar a uno u otro. Lo de usar la Flip32 no es descabellado, pero lo suyo sería hacer configurable el firm para que se salte toda la parte de seguimiento, por diversos motivos, entre ellos que no se envía telemetría de salida hasta que no se ha iniciado el tracking.
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Antiguo 10/06/2016, 10:28   #6238
Simba
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Ok entiendo que seria lo ideal, lo que no entiendo es lo del switch.
¿seria de Hard o de firm???

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Antiguo 10/06/2016, 12:23   #6239
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Ahí lo ideal sería modificar el firm del TX para que se entienda con ambos protocolos y usar un switch que permitiese cambiar a uno u otro. Lo de usar la Flip32 no es descabellado, pero lo suyo sería hacer configurable el firm para que se salte toda la parte de seguimiento, por diversos motivos, entre ellos que no se envía telemetría de salida hasta que no se ha iniciado el tracking.
Esto no lo termino de entender.
Yo me refería a utilizar una Flip32 en cada uno de los gps instalados en las naves y que la Flip32 convierta el gpgga a Mavlink, antes de meterlo en el Rx Orange.
Ya se que como matar mosquitos a cañonazos, pero mis recursos son limitados.

El tema del la modificación del firm Orange, para que trabaje con los dos protocolos, se lo diré al compi que seguro que si se puede lo intentará.

Seria algo así como detectar lo que le llega, y cambiar automáticamente de filtro y data rate.
Para mi todo un misterio


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Antiguo 10/06/2016, 13:06   #6240
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Lo del switch me refiero a algo como un jumper (un puente) o algo similar, conectado a pines del atmega (habría que hacer alguna soldadura, supongo) que al puentear pase a una configuración o a otra (Mavlink a 57200, o GPS directo a 4800).

Lo de la conversión con el firm de 32bits en la Flip32, en algún caso no se realiza hasta que no hayamos pulsado home y pasado la distancia mínima para el seguimiento. Así que a priori puede que no funcione. Tendría yo que realizar alguna modificación al firma a tal efecto.
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