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Antiguo 14/05/2016, 20:41   #6061
Guillesan
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Siento reportar un posible fallo.
Protocolo Mavlink, de una pixhawk .
La posición del avión se recibe bien en el TX Crossfire.


Pero en el oled de la antena pone ...
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Antiguo 14/05/2016, 20:44   #6062
Guillesan
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También decir que la rallita que gira con la telemetria va lenta y se para a veces
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Antiguo 14/05/2016, 21:21   #6063
rortega
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En algún momento llegas a ver alguna posición correcta?

Con el archivo que me enviaste se ven posiciones correctas, aunque esporádicamente aparece alguna posición con negativo.

Te pedí una captura mavlink desde la pixhawk sin pasar por el crossfire. Cómo capturaste el archivo?
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Antiguo 14/05/2016, 21:27   #6064
rortega
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Fíjate en la foto que puse hace unos días, la prueba la hice con uno de los archivos que tú me has pasado últimamente.

Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  uploadfromtaptalk1463253854935.jpg
Vistas: 16
Tamaño:  113,8 KB (Kilobytes)
ID: 65142

Necesitaría una captura directa desde la salida de la pixhawk para poder saber dónde tenemos el problema.
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Antiguo 14/05/2016, 21:30   #6065
rortega
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Podría ser que estés inyectando al tracker las tramas a pocos baudios? Mavlink mete muchos datos y muchas tramas, puede que a un baudrate bajo los datos no lleguen completos o corruptos.
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Antiguo 14/05/2016, 21:46   #6066
Guillesan
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Hola, haciendo pruebas he podido hacer home aircraft con pixhawk, pero el valor satélites, lat y long varía a valores erróneos pongo vídeo que es mejor, fíjate casi al final del vídeo.
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Antiguo 14/05/2016, 21:47   #6067
Guillesan
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La captura fue de el tx Crossfire, si necesitas una directa de pixhawk te la hago y envio
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Antiguo 14/05/2016, 21:53   #6068
rortega
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Guille he creado dos parámetros gps_min_stas y telemetry_min_sats, entre otras cosas para que se pueda hacer home si no te llega bien el dato de satélites. Ese dato, el de satélites, en el tracker sólo lo usamos para eso, y para mostrarlo, pero no interviene en nada más, así que pon en telemetry_min_sats a cero y ya podrás hacer home desde telemetría.

Por lo que sea los datos que llegan no soby buenos y parece que no hay forma de evitarlo, como en FrSKy D.

El GPS TELEMETRY lleva control de error y no da problemas.

O es eso o tenemos versiones distintas entre lo que saca pixhawk y lo que saca crossfire
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Antiguo 14/05/2016, 21:55   #6069
Guillesan
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Será cuestión de enviarte las dos capturas, una directa y la de crossfire
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Antiguo 14/05/2016, 22:43   #6070
Simba
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Hola, yo sigo por aquí, ya he bajado la V.6 y en cuanto pueda la probare, aunque de momento sigo en el dique seco.

Un saludo a todos.
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Antiguo 14/05/2016, 23:43   #6071
rortega
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También decir que la rallita que gira con la telemetria va lenta y se para a veces
El indicador de telemetría (la rallita) gira cuando le llegan datos por el puerto de telemetría. La velocidad de giro depende de varios factores, siendo los más importantes la disponibilidad de datos en el buffer de entrada del puerto serie, y del tiempo que se emplee en procesar el bucle principal del programa. En el segundo caso hablamos de milisegundos, así que casi todo su peso recae sobre el buffer de entrada.

Si hay datos en el buffer de entrada del puerto serie listos para leer, sigue girando. Pero si hemos procesado todo el contenido del buffer, se detiene y vuelve a girar en cuanto vuelva a tener datos.

Cuando el flujo de datos de entrada en el puerto serie es constante, por ejemplo si recibimos telemtría NMEA directa a 4hz, raramente lo veremos ralentizarse (detenerse momentáneamente). Si usamos NMEA a 1 hz, el indicador aparenta moverse de forma constante, aunque dará sensación de más lento, y sí se puede apreciar esas pausas irregulares. Lo importante es que si llega a intervalos regulares el movimiento da senación de ser constante, más o menos rápido, pero con todas las pausas de la misma longitud.

Pero cuando el flujo no es constante, es decir, no llega a intervalos regulares, se ven esos parones. De que no le lleguen datos constantemente (es culpa de quien se lo envía, o bien de alguno de los elementos que forman el canal de comunicaciones (el cable, el aire, los adaptadores bluetoooth, ...), o amos extremos no se han puesto de acuerdo en los parámetros de comunicación. No puede ser del firmware del tracker porque mientras no recibe telemetría no hace nada, ningún cálculo, no da órdenes al servo, simplemente se queda esperando que le llegue telemtría...

En el caso de FrSky D el flujo es constante, el indicador está siempre en movimiento porque siempre están entrando datos. Aunque esos datos a veces no son buenos, o simplemente no se reciben tramas del tipo que procesa, pues las tramas de posición van mezclada con otras tramas que el tracker no usa, pero el buffer de entrada está recibiendo datos constantemente.

Lo que está pasando es similar a lo que sucede si estando con el simulador desmarcamo la casilla un segundo y volvemos a marcarla, el emisor deja de enviar datos momentaneamente y, tras la pausa, sigue enviando datos, que son recibidos en el buffer de entrada y procesados, y, por tanto, hace girar el indicador.

¿Podría ser que el Crossfire reciba una trama mavlink, la decodifique, extraiga los datos que necesita, y los use para crear su propia trama mavlink que es enviada por el puerto de salida hacia el tracker? De estar haciendo eso, puede que se esté entreteniendo mucho en crear esas tramas, que las esté descartando porque no le de tiempo a procesarlas, que contengan datos erróneos, etc ... ¿Y si es un fallo de las comunicaciones bluetooth? ¿Y si ....? Pueden ser tantas cosas ...

También podría ser que el tracker no haga algo bien, pero por el hecho de que el indicador se detenga momentáneamente ya es motivo más que suficiente para sospechar que algo pasa con la forma en la que le llegan los datos...

Editado: a 1 hz si que se ve el efecto de no haber datos en el buffer, pues al enviar sólo la trama GGA, cuanto a más baudios trabajemos, más pronto se vaciará el buffer de entrada.
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Antiguo 14/05/2016, 23:53   #6072
Guillesan
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Entendido perfectamente, gracias, he seguido haciendo pruebas iniciales y la " rallita" ahora se mueve continúa y rápida, sería algo de configuración baudios etc...
Con respecto al Crossfire entrega mavlink entero es decir todo lo que recibe y también sé por comparación que tomando mavlink del MyFlyDream se recibe bien en la antena a excepción de lo que sabemos del número satélites, que está superado por la nueva configuración satélites 0 . Es con pixhawk donde habrá algún problema por qué teniendo buena posición , según le va cambia en pantalla oled a unos datos lat/long erróneos para al cabo de "x" volver a datos correctos , ese error no se refleja ni en el OSD propio de la pixhawk ni en la pantalla del TX Crossfire, y como he dicho con Myflydream tampoco se observa ese error por lo que intuyo es cosa de la carga de tramas mavlink que provienen de pixhawk , supongo.
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Antiguo 15/05/2016, 00:00   #6073
rortega
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Entendido perfectamente, gracias, he seguido haciendo pruebas iniciales y la " rallita" ahora se mueve continúa y rápida, sería algo de configuración baudios etc...
Con respecto al Crossfire entrega mavlink entero es decir todo lo que recibe y también sé por comparación que tomando mavlink del MyFlyDream se recibe bien en la antena a excepción de lo que sabemos del número satélites, que está superado por la nueva configuración satélites 0 . Es con pixhawk donde habrá algún problema por qué teniendo buena posición , según le va cambia en pantalla oled a unos datos lat/long erróneos para al cabo de "x" volver a datos correctos , ese error no se refleja ni en el OSD propio de la pixhawk ni en la pantalla del TX Crossfire, y como he dicho con Myflydream tampoco se observa ese error por lo que intuyo es cosa de la carga de tramas mavlink que provienen de pixhawk , supongo.
La única forma de saber si los datos que le entrab al crossfire y salen de él son idénticos es hacer captura simultánea a la entrada y a la salida, y ver como se comporta el tracker con una captura y con la otra.

Guillesan, yo no sé si habrá forma de hacer que el crossfire reciba a los baudios más altos posibles, y que desde él envíes al tracker a lo más alto posible tambien. Te lo comento porque Mavlink es un protocolo puñetero, muy pesado y con muchos problemas si trabajamos a pocos baudrate.

Sería bueno que descartásemos eso si es posible.
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Antiguo 15/05/2016, 00:01   #6074
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La velocidad está en 57600 ,
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Antiguo 15/05/2016, 00:06   #6075
Guillesan
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Antena tracker 360º

También como referencia diré que conectando TX Crossfire con el pc y el programa APM o Qcontrol para configuración de la pixhawk no veo problemas, se refleja en el pc todos los datos , se me ocurre que se podría variar la velocidad de refresco de los datos Gps que ahora de memoria no sé a cuánto este que igual es demasiado lenta/rápida de lo necesario
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Antiguo 15/05/2016, 00:08   #6076
rortega
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También como referencia diré que conectando TX Crossfire con el pc y el programa APM o Qcontrol para configuración de la pixhawk no veo problemas, se refleja en el pc todos los datos , se me ocurre que se podría variar la velocidad de refresco de los datos Gps que ahora de memoria no sé a cuánto este que igual es demasiado lenta/rápida de lo necesario
¿Y a cuantos baudios está entre el crossfire y el tracker?
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Antiguo 15/05/2016, 00:08   #6077
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Igual 57600
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Antiguo 15/05/2016, 00:13   #6078
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Igual 57600
¿Y el TX crossfire es un puerto que conectas con cable al pc directamente, supongo, no?

¿En el tracker lo conectas directamente o usas bluetooth desde crossfire?

Es que ando loco, no sé exactamente si la captura que me has pasado es dirctamente desde la pixhawk, si viene del tx del crossfire o del bluetooth del crossfire ni a los baudios que va en cada caso...me lío.
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Antiguo 15/05/2016, 00:15   #6079
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La conexión con TX Crossfire siempre es por bluetooh. A la antena o al pc
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Antiguo 15/05/2016, 00:18   #6080
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Pues yo que sé, si en todos lados te funciona bien y en el tracker no, lo mismo hay algo mal en el firm del tracker...
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Antiguo 15/05/2016, 00:20   #6081
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Tampoco te preocupes Raúl , mañana seguiré haciendo pruebas y capturas para tener mayor apreciación de lo que pueda estar pasando.
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Antiguo 15/05/2016, 00:22   #6082
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Tampoco te preocupes Raúl , mañana seguiré haciendo pruebas y capturas para tener mayor apreciación de lo que pueda estar pasando.
Mañana le haré debug al código fuente del tracker que procesa tramas mavlink por si veo algo extraño.
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Antiguo 15/05/2016, 00:26   #6083
Guillesan
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Ok pues lo dicho seguimos pa bingo. En otro orden que sepas que hoy he podido volar , Avion nuevo y que la antena funciona estaba en versión 4.0.x no me acuerdo pero es una gozada y tranquilidad saber que le das a la antena y te despreocupas , sigue el vuelo y tú a lo tuyo , vídeo perfecto y a trimar Avion sin preocuparte , un lujo. Esta versión nueva ya la iremos puliendo , buenas noches y gracias por todo
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Antiguo 15/05/2016, 00:58   #6084
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No te vayas a comer mucho la cabeza mañana haciendo pruebas, creo que he encontrado lo que podría ser la fuente del problema:

La librería mavlink que estoy usando en la telemetría de entrada tiene número de versión de protocolo mavlink 1.0, pero es del 2014. Sin embargo, la que estoy usando para la telemetría de salida es también 1.0, pero de enero de 2016. Me he fijado en este detalle porque sé que las tengo separadas, pensaba que era una copia de la otra pero se ve que no, que me habré descargado una por un lado y otra por otro. Debería haber dejado una única librería para ambas parte del código, pero se ve que se me ha olvidado. Y al darme cuenta del detalle he mirado las versiones y no coinciden.

Mucho me temo que se trate de eso, porque he cambiado las referencia a la librería para que ambas apunten a la del 2016, y he vuelto a compilar y flashear, y ahora al meterle los archivos de capturas ya no he visto ni negativos ni cosas raras en el dato del satélites, que está siempre a cero.

Lo único que no me cuadra es la distancia, que viene a decir que entre (Zürich) y tu casa hay 44.679 metros, y eso creo que es una burrada.
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Antiguo 15/05/2016, 09:58   #6085
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Entiendo la mezcla de librerias, entonces Raul que quieres que te haga.
Dime en que puedo ayudarte, capturas talvez.
Dime a y buenos dias.
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Antiguo 15/05/2016, 10:14   #6086
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Entiendo la mezcla de librerias, entonces Raul que quieres que te haga.
Dime en que puedo ayudarte, capturas talvez.
Dime a y buenos dias.
De momento no hagas nada, parece que el tema de la libraría soluciona el problema de los datos corruptos.

Ahora estoy intentando ver por qué tengo tanto desfase en la distancia entre un punto y otro. Tengo 44.679 entre el punto donde hiciste la captura y donde estoy yo, y eso no me cuadra, debería ser 831.000 metros aproximadamente, no es un problema de mavlink, es el cálculo que se realiza de distancia entre una coordenada y otra.

Seguramente será que en algún sitio el punto decimal lo he corrido hacia la derecha o a la izquierda.
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Antiguo 15/05/2016, 10:15   #6087
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Ok , aquí espero .
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Antiguo 15/05/2016, 10:43   #6088
rortega
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Lo de la distancia es un problema del tipo de datos usado. Por el tamaño del tipo de dato que se estaba usando no cabe en la variable donde se almacena el resultado del cálculo de distancia un valor más grade de 65535. Cuando se sobrepasa esa distancia se desborda la variable y sale lo que sale. Ya lo tengo resuelto para que se pueda volar más allá de esa distancia (a ver quien es el primero).

Lo compilo, lo pruebo en el tracker para ver si salen datos corruptos y si va bien lo vuelvo a subir al repositorio.
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Antiguo 15/05/2016, 10:48   #6089
Guillesan
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Ok , afinando . Tranqui no creo nadir vuele a esa distancia jajajaja
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Antiguo 15/05/2016, 11:12   #6090
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Ok , afinando . Tranqui no creo nadir vuele a esa distancia jajajaja
Parece que ya va bien...

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Nombre:  uploadfromtaptalk1463303530326.jpg
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