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Antiguo 07/05/2016, 22:02   #6031
rortega
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No hay una librería específica para Arduino como tal. Lo que hay en el código fuente de la versión 8bits es una referencia a una librería del sistema:

#include <Mavlink.h>

Yo no recuerdo ahora mismo como la instalé en su día, pero lo más probable es que se instalase como una librería de sistema con la instalación del Mission Planner o algún otro software que la utilizase. Nadie ha caído nunca en la cuenta nunca de como instalar esa alibrería, porque por algún motivo u otro ha instalado algún sofware como comento.

Para la versión de 32bits añadí los archivos de la librería directamente, y la descargué de aquí: https://github.com/mavlink/c_library

Se podría hacer lo mismo para la de 8bits, pero requiere un poco de modificación del código para que sepa donde busar los archivos.
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Antiguo 08/05/2016, 00:29   #6032
ALBERTHAMON
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gracias por contestar Raul.
Guillermo, creo que tu si que utilizas o has utilizado mavlink. podrias subir de algun modo las librerias necesarias para compilar el firm con protocolo mavlink?
muchas gracias,
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Antiguo 08/05/2016, 13:17   #6033
ALBERTHAMON
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alguien podría colgar la libreria de mavlink para la crius? los enlaces del foro no funcionan.
gracias,
Pues mira, me respondo yo mismo;
buscando, buscando, buscando y con un poco de suerte, en el foro aleman he localizado un post donde otro despistado no encontraba las librerias del mavlink ya que el link de descarga no está operativo actualmente.


A parte de esto, me he encontrato con un problema al compilar ya que cuando compilaba el firm del tracker para la crius con protocolo mavlink, al llegar al mavlink.cpp hay una linea comentada que llama a la libreria mavlink, pero la llama asi: Mavlink.h cuando tenia que llamarla asi: mavlink.h (es decir, con la "m" minuscula)

asi que ya sabeis, si necesitais descagar la librería del mavlink.h aqui la teneis y si al compilar os sale un problema de busqueda de librería, pues comprobar si llama a la libreria con el nombre correcto.


***Guillesan, quizas vendría bien el archivo de la librería mavlink en el primer post, para gente como yo, que se ha tirado 1 dia y medio completo buscando dicha libreria.

Saludos a todos,
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Tipo de Archivo: dwg mavlink.dwg (278,3 KB (Kilobytes), 32 visitas)
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Antiguo 08/05/2016, 17:31   #6034
rortega
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Lo de #include <Mavlink.h> con M mayúscula no es que esté mal. Se trata de una referencia a una librería de sistema (te lo dicen los símbolos < y >). Todo depende de qué archivos, cómo, y dónde se guarden.

Cuando instalas una librería de Arduino, normalmente vemos los include como algo así:

#include "math.h"

La doble comilla indica que debe buscar el archivo math.h en la carpeta local de la aplicación o, en su defecto, en la carpeta de librerías de Arduino.

Cuando va entre símbolos < y >, busca los archivos en una ubicación donde se colocan las librerías para compilar en C, ubicación que normalmente no conocemos y que no nos debe preocupar conocer si lo que debe encontrar el compilador está donde debe estar.

En el caso de <Mavlink.h>, buscaría en la carpeta donde estén las librerías del sistema, y si se ha instalado previamente como comentaba, bien por haber instalado algún software que la necesite y la instale como prerequisito, etc... Que sea M o m pues dependerá de varias cosas, entre ellos de la versión, etc...

Suele despistar estas cosas, así que algunas veces es mejor descargarse la librería a pelo, colocarla en la carpeta donde tenemos nuestro código y modificar el #include para que apunte al archivo que queremos, algo similar a lo que acabas de explicar.

Comento todo ésto por si alguna vez le sirve a alguien de ayuda con alguna otra librería...
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Antiguo 08/05/2016, 17:33   #6035
rortega
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Tengo a punto de caramelo la versión 6.0, en un rato me voy al campo a probarla con FrSkyD. Si todo va como espero, arreglaré lo del GPS local y pasaría a publicarla en un par de días...
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Antiguo 08/05/2016, 18:12   #6036
Guillesan
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Iniciado por ALBERTHAMON Ver mensaje
Pues mira, me respondo yo mismo;
buscando, buscando, buscando y con un poco de suerte, en el foro aleman he localizado un post donde otro despistado no encontraba las librerias del mavlink ya que el link de descarga no está operativo actualmente.


A parte de esto, me he encontrato con un problema al compilar ya que cuando compilaba el firm del tracker para la crius con protocolo mavlink, al llegar al mavlink.cpp hay una linea comentada que llama a la libreria mavlink, pero la llama asi: Mavlink.h cuando tenia que llamarla asi: mavlink.h (es decir, con la "m" minuscula)

asi que ya sabeis, si necesitais descagar la librería del mavlink.h aqui la teneis y si al compilar os sale un problema de busqueda de librería, pues comprobar si llama a la libreria con el nombre correcto.


***Guillesan, quizas vendría bien el archivo de la librería mavlink en el primer post, para gente como yo, que se ha tirado 1 dia y medio completo buscando dicha libreria.

Saludos a todos,
Editado el primer post incluyendo el link de la libreria, gracias Alberthamon por la busqueda, un saludo.
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Antiguo 08/05/2016, 21:33   #6037
rortega
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Me he topado hoy con ésta animación en las redes sociales, la mejor descripción que he visto hasta la fecha del concepto PID. Espero que a alguno le sirva:

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Antiguo 08/05/2016, 21:34   #6038
Guillesan
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Hola Raúl, como va la cosa.
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Antiguo 08/05/2016, 21:39   #6039
rortega
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Bueno, la tarde ha sido poco productiva, no había forma de que el multi pillara satélites, y cuando los ha pillado no pasaba de 5. Lo he echado a volar y ha habido algo de seguimiento, pero en las gafas veía low sats de vez en cuando, así que el seguimiento no ha sido muy bueno. Sólo hay un par de pasadas en las que se ve el multi de un vídeo de 5 minutos, es que en cuanto te alejas 20 o 30 metros ya no se ve en el aire.

Funcionar funciona, así que voy a pasar a solucionar lo del GPS local. La idea es hacer que fije la posición al gusto, ésto es, meter un parámetro para quien lo quiera tener fijo una vez se haya establecido el HOME, o permitir que se vaya actualizando constantemente. El por qué de hacerlo así es para que los que deseen hacer la antena móvil no se vean limitados.
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Antiguo 08/05/2016, 21:42   #6040
Guillesan
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Me parece correcto, te debo unas capturas de mavlink, mañana sin falta te las envío, he estado muy liado.
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Antiguo 08/05/2016, 23:58   #6041
Simba
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Vale parece que aunque con dificultad sac

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk
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Antiguo 09/05/2016, 00:01   #6042
Simba
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Me parece bien la opción de home.
Yo por mi parte últimamente he volado poco, pero lo poco que he volado, con el ala y con el micro 250, el Traker funciona a la perfección.
Eso sí yo de momento sigo con lo mismo, Orange LRS.

En cuanto lo termine, iniciaré pruebas con un nuevo Quad 300, con el Orange a 868 y con Mavlink filtrado a GPS gpgga, de una placa APM pro mini.
Y video en 5,8g.

La idea es simplificar al máximo, el tema de antenas, y tener la versatilidad de APM, con RTH y todo lo demás.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk
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Antiguo 12/05/2016, 00:14   #6043
Guillesan
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Hola a todos, Raul te mando el link Dropbox con la captura de mavlink , fuente OSD MyFlyDream , y salida por bluetooh TX Crossfire, ok
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Antiguo 12/05/2016, 00:15   #6044
rortega
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No veo el link...
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Antiguo 12/05/2016, 00:17   #6045
rortega
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Hoy me he puesto con el tema de GPS LOCAL, pero no lo he terminado pues antes he estado recopilando la lista de cambios para documentar todo lo nuevo. Mañana posiblemente lo tenga listo.
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Antiguo 12/05/2016, 00:19   #6046
Guillesan
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Enviado el link por MP. Ok
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Antiguo 12/05/2016, 00:25   #6047
Guillesan
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Ya veras tu cuando puedes subir la nueva version, para probarla ok.
Yo veo dos problemillas que ya he informado anteriormente
1 Mavlink fuente MyFlyDream imposible hacer home sin gps local por que no envia numero satelites en las tramas , o eso creo.
2 Mavlink puro (digo yo) fuente una pixhawk con gps Ublox 8 , con mas de 9 satelites el software antena tracker no lo traga, parece que mas de 1 digito no lo entiende y marca raro . Tampoco se puede hacer home sin gps local.
Seguimos pa bingo. Con muchas ganas de probar la nueva prediccion en la ultima version.
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Antiguo 12/05/2016, 00:35   #6048
rortega
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Ok, ya lo he descargado, mañana lo pruebo.

Os dejo por aquí la última prueba que hice el domingo:


Comentar que únicamente hago un zoom para que se pueda ver el puntito minúsculo que es el dron a lo lejos. La cámara no está colocada bien del todo en el brazo del servo, y el objetivo está ligéramente doblado den un golpe, y como no he ajustado trim ni nada por el estilo, hay un pequeño desplazamiento entre donde apunta el tracker y donde apunta la cámara. Lo poco que se ve lo he resaltado para tener una idea de como es el seguimiento.

También, el par de giros del tracker enfocándome a mí se debe al problema de la telemetría FRSKY D que de vez en cuando mete una posición mala por no llevar control de error.

Añadir que la telemetría se recibe a 4 hz, y que el muestreo lo hago cada 333 ms por si en esas 4 tramas que deben llegar por segundo se omite alguna. La ganancia del sistema de estimación está al 50%, es decir, se anticipa un 50% con respecto a los sucedido en las dos últimas posiciones.
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Antiguo 12/05/2016, 00:41   #6049
Guillesan
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Primero felicidades por el solazo ya era hora, aqui al reves agua a cazos.
Se hace dificil ver el dron pero parece que la prediccion esta haciendo su trabajo, espero poder probarlo pronto. Saludos.
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Antiguo 12/05/2016, 23:18   #6050
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Verificando cambios de última hora, y en un rato estoy subiendo la versión 6.0.
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Antiguo 12/05/2016, 23:21   #6051
Guillesan
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Ole, ole, y el libro de instrucciones? Jajajaja
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Antiguo 13/05/2016, 00:02   #6052
rortega
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Se va a hacer de rogar, hay un pequeño conflicto en el establecimiento del home que tengo que pulir...
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Antiguo 13/05/2016, 00:04   #6053
Guillesan
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Vale ok, aquí esperamos el parto tu tranqui
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Antiguo 13/05/2016, 00:05   #6054
rortega
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Vale ok, aquí esperamos el parto tu tranqui
Es una chorrada que tengo que corregir, pero las pruebas requieren calibrar, y meten un ruido los servos que no quiero molestar a los vecinos, estamos en Suiza, je je...
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Antiguo 13/05/2016, 00:07   #6055
rortega
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Lo que vo ya hacer es publicar unas cuantas notas sobre lo nuevo de la versión, así ya está hecho para mañana.

Id poniendo el archivo .hex de la versión anterior a salvo, y haced copia de los parámetros por si hubiese que vovler atrás.
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Antiguo 13/05/2016, 00:09   #6056
Guillesan
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En mi caso estoy preparao, con los vecinos mejor no liarla, venga mañana será otro dia
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Antiguo 13/05/2016, 01:44   #6057
rortega
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NOTAS SOBRE VERSIÓN 6.0:

1. EPS (Sistema de Posición Estimada)

El sistema de posición estimada ha sido mejorado como ya se ha comentado en anteriores posts.

Se ha habilitado la posibilidad de activación/desactivación del sistema EPS (conviene tenerlo desactivado durante la configuración de los PID):
  • Para activarlo: feature eps
  • Para desctivarlo: feature -eps
Los parámetros de configuración son:
  • set eps_frequency=250 (valor por defecto)
  • set eps_gain=50 (valor por defecto)
eps_gain:

A partir de la información de las dos últimas posiciones, se calcula la velocidad y dirección del aeromodelo, y se estima una nueva posición a una distancia calculada como el resultado de aplicar una ganancia equivalente al 50% (eps_gain por defecto) de la distancia que que podría recorrer a dicha velocidad.

El peso del parámetro es distinto al que tenía el parámetro gps_gain en la versión anterior (ahora renombardo como eps_gain) por lo que se recomienda su utilización con el valor por defecto y subir o bajar según se crea conveniente.

Puede tomar valores entre 1 y 1000, es decir (1% a 1000%), el límitie superior es tan solo para estar seguros de que podemos introducir valores superiores al 100% si el servo es demasiado lento.

eps_frequency:

En la versión anterior la estimación se hacía cada vez que se recibía una nueva posición. En esta nueva versión la estimación se añade este parámetro para que realice una nueva estimación si pasado un tiempo, que podemos fijar, no se ha recibido una nueva posición. En el caso del valor por defecto, si pasados 250 milisegundos no hemos recibido una nueva posición, se vuelve a estimar la posición para que el tracker no se retrase demasiado con respecto al movimiento del avión.

Este sistema mejora en fluidez los movimientos del tracker, especialmente si la recepción de tramas tiene una frequencia baja. También, evita pequeños retrasos en el caso de pérdida de tramas cuando se reciben a mayor frequencia.

Pérdida de telemetría:

Se ha incluído un sistema de detección de pérdida de telemetría para evitar que el sistema EPS siga estimando posiciones de forma infinita, tras 3 segundos sin recibir telemetría, el tracker deja de realizar estimaciones y, por tanto, deja de accionar el servo pan.

Nota: En el caso del protocolo MFD, el sistema de EPS no se utiliza.

2. DISPLAY OLED

Menú de configuración:
  • El sistema EPS se puede activar y desactivar desde el menú de configuración del display.
  • Se ha añadido la opción save en algunos submenús para no tener que navegar hacia el menú principal si deseamos salvar a continuación.
  • Se ha añadido las opciones 1200 y 2400 en los baudios de telemetría (LTM puede trabajar con éstos baudrates).
  • La opción de calibración está ahora en la primera opción del menú principal, para reducir el número de pulsaciones.
Página de telmetría:
  • Cuando el sistema EPS está activado, junto al protocolo se muestran las siglas EPS.
  • Si el número de satélites supera los dos dígitos debido a un error en los datos recibidos, mostrará como máximo el valor 99.
3. POSICIÓN HOME
  • Se ha corregido el problema del establecimiento automático continuado del home con GPS local, vuelve a estar operativo (la opción de configuración para el reestablecimiento del home en caso de mover el tracker de ubicación no ha sido implementado aún).
  • Ahora se usa un decimal más de los datos Latitud y Longitud que provee el GPS LOCAL. Esto debería reducir el efecto de errores por truncamiento.
  • El parámetro home_min_sats se ha eliminado, y se ha incluído en su lugar dos parámetros gps_min_sats y telemetry_min_sats, con el objetivo de tratar el número de satélites mínimo para el establecimiento del home de forma independiente.
  • En el caso de que a través de la telemetría no se provea el número de satélites, podemos configurar el parámetro telemetry_min_sats a valor 0. De esta forma es posible establecer el home de forma manual sin dicha limitación.
4. TELEMETRÍA DE ENTRADA
  • En los datos de posición Latitud y Longitud para aquellos protocolo que lo permiten, se usa un decimal más que en la versión anterior. Esto contribuye a la reducción del error por truncamiento.
  • La telemetría de entrada ahora soporta un rango de baudios entre 1200 y 25000. Esto afecta al valor del parámetro telemetry_bauds por lo que se recomienda ver la nueva lista de valores con el comando help si estamos usando este parámetro en lugar del comando serial.
  • Corregido un error que afectaba al protocolo MFD si se recibe la telemetría a un baud rate inferior a 19200.
  • Se ha añadido las opciones 1200 y 2400 en los baudios de telemetría (LTM puede trabajar a estos baudrates).
  • Si la distancia entre la posición actual y la anterior es superior a 1000 metros, se descarta la posición. Éste filtro de posiciones reduce el número de posiciones "corruptas" derivadas de la falta de control de errores en algunos protocolos de telemetría, como es el caso de FRSKY D. En próximas actualizaciones se hará esta valor configurable.
5. TELEMETRÍA DE SALIDA
  • se ha añadido un nuevo protocolo de salida (valor 4096) a modo de log, que permite obtener una lista en formato csv con los valores de las posiciones reales, estimadas, así como otros datos calculados a partir de elleas (heading, distancia, velocidad...). Su único fin es la depuración.
6. OTROS CAMBIOS


Se ha realizado un poco de limpieza en el código fuente para ahorrar espacio.
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Antiguo 13/05/2016, 03:11   #6058
macgver
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Ingreso 12/mar/2016
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Se ha realizado un poco de limpieza en el código fuente para ahorrar espacio.[/QUOTE]


Wow really looking forward to ..
Thank you for your hard and effort.
macgver está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/05/2016, 14:12   #6059
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
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¡¡¡Ya está disponible en el repositorio la nueva versión 6.0!!!

https://github.com/raul-ortega/amv-o...tracker-32bits

He tarado un poco más de lo que esperaba porque son muchas las pruebas que realizar para comprobar que todo esté en orden. De hecho, esas pruebas han servido para detectar algunos problemas derivados de la gran cantidad de cambios que he realizado en todo este tiempo, incluída las pruebas de campo.

Me quedaba también por verificar el comportamiento de la telemetría de salida en las aplicaciones del smartphone OruxMaps, Droidplanner/Tower, y EZGUI, pues los cambios para aumentar la precisión en los decimales de las coordenadas les afectaba, y había que solucionar algún problemilla.

Ha sido bastante tiempo sin subir actualziaciones, pero veía necesario hacer un trabajo más "empírico" para no haceros estar flasheando y configurando constantemente el firmware.

Quiero comentaros también que en un par de semanas me tomo las vacaciones, y pasaré algún tiempo alejado de la cacharrería, por lo que no voy a poder estar pendiente a la resolución de posibles problemas. Si alguien se lanza a instalarla, que lo haga pronto por si necesita ayuda o detecta algún error.

Dejo a continuación algunas notas sobre el tema del establecimiento del home, para que no nos volvamos locos cuando estemos comprobando su funcionamiento. Recomiendo encarecidamente sentarse tranquilamentea a digerirlo. Espero que sepaís disculpar si algo no funciona bien o no se entiende correctamente, intentaremos resolver todos los inconvenientes que puedan presentarse:

ESTABLECER LA POSICIÓN HOME


¿Como sabemos si el home está establecido?
  • El HOME no está establecido el display muestra "HOME NOT SET".
  • Está establecido desde GPS LOCAL cuando el display muestra "HOME SET <GPS>".
  • Está establecido desde TELEMETRÍA cuando en el display aparece "HOME SET <AIRCRAFT>".
¿Cuales son las condiciones obligatorias para poder establecer home de forma automática desde el GPS Local?
  • El GPS Local debe estar HABILIDATDO (con feature gps o a través del menú en pantalla).
  • Además, debe haber FIX (en la página del gps en el display se muestra Fix).
  • Y el número de satélites debe ser suficiente (mayor o igual que el valor de gps_min_sats).

¿Cuando es suficiente el número de satélites para establecer home?

Dependerá del valor del parámetro gps_min_sats, ó salvo en una situación muy concreta, y es que el usuario esté forzando el HOME, es decir, que haya pulsado el botón home.
¿Cúando podemos pulsar el botón home para establecerlo de forma manual (forzar el home)?

Se podrá establecer el home manualmente (forzar el home) en alguna de estas situaciones:
  • Al encender el tracker, antes de que el gps cumpla con las condiciones obligatorias para establecer home de forma automática.
  • Si justo al encender el tracker el GPS Local ya cumple las condiciones para establecer el home, disponemos de 5 segundos.
  • Reseteando el home disponemos de 5 segundos para establecerlo de forma manual.
¿Cuando podemos resetear el home?
Para poder resetear el home es obligatorio que el seguimiento aún no se haya iniciado, es decir, el aeromodelo debe estar aún dentro del rádio establecido en el parámetro start_tracking_distance. Si el seguimiento ya se ha iniciado, debemos obligatoriamente regresar el aeromodelo al radio de establecido por el parámetro.
Si el home ya está etablecido, pulsaremos el botón home durante 3 segundos o más.

Al soltar el botón, el display mostrará "HOME NOT SET". Si no se está recibiendo telemetría, el display pondrá a cero los satélites y la posición.

Dispondremos de 5 segundos para pulsar el botón home.

Si pasados esos 5 segundos no se ha pulsado el botón home para forzar el establecimiento manual, el tracker intentará establecerlo de forma automática nuevamente.
¿Qué sucederá al forzar el home de forma manual?
El sistema intentará establecer el home desde la telemetría del aeromodelo.
Si el número de satélites de la telemetría es mayor o igual al valor del parámetro telemetry_min_sats, entonces el home se establecerá con la posición gps del aeromodelo.

De lo contrario, si el número de satélites es menor, el tracker intentará establecer el home desde la posición del gps local, siempre y cuando esté activo, tenga fix y el número de satélites usados sea como mínimo 4.

Ésto nos va a permitir forzar el home si el gps local y el del aeromodelo no consiguen hacer home por una mala calidad de la recepción que hace que la espera sea larga por tener configurados unos valores altos de gps_min_sats y telemetry_min_sats.
¿Por qué tenemos dos variables para configurar el número mínimo de satelites?
  • Nos permite tratar de forma independiente la fuente de la señal gps con la que decidimos establecer el home, dotanto al sistema de mayor flexibilidad.
  • Si ponemos telemetry_min_sats =0 , permite que los usuarios puedan establecer home de forma manual desde la telemetría cuando en la dicha telemetría no se recibe el dato del número de satélites, o sea erróneo.
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Antiguo 14/05/2016, 17:58   #6060
Guillesan
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Estupendo Raul, bajada la version en un ratito la flasheo, pruebo y vamos hablando. Muchas gracias una vez mas por tu currazo, amigo.
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