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Antiguo 17/04/2016, 20:52   #5971
rortega
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Vaya currazo. Viendo el vídeo me da la impresión que el más acertado es 250 ms a vosotros que os parece?
Sí, esa es la impresión que me da a mí. Para que el de 125 ms se comporte mejor habría que tocar el parámetro de la ganancia.

Llevo ya unos cuantos días dándole a la perola y he realizado un millón y medio de pruebas, para al final tener estos resultados. En cuando deje de llover haré una prueba real con FRSKY D, que espero se comporte mucho mejor que lo que vimos en el vídeo de hace una semana.
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Antiguo 17/04/2016, 20:58   #5972
Guillesan
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Espero poder en poquito volver a las pruebas, ya dirás cuando liberas esa version
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Antiguo 17/04/2016, 21:17   #5973
TURRUK
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Hola eso promete ,tengo ganas de probar, esta version.
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Antiguo 17/04/2016, 21:27   #5974
TURRUK
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Editado por TURRUK; 17/04/2016 a las 21:50
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Antiguo 17/04/2016, 21:45   #5975
TURRUK
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Antiguo 17/04/2016, 22:29   #5976
Simba
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Hola, según entiendo yo, las 4 pruebas están realizadas con telemetria a 1 Hz, o sea que solo tenemos datos cada 1 segundos, y por lo tanto todo lo que sucede entre cada segundo, lo creas calculando a base de los datos del ultimo segundo bueno recibido.
Luego en cada prueba le metes simulación estimada, para simular como si recibieras 2hz, 4hz y 8hz, pero simulado mediante el calculo predictivo.

Esto que comento, es mas que nada para que me confirmes, que estoy en lo cierto.

Pues me parece que en funcionamiento real, va ha ser muy muy fino, y se va a notar mucho, ahora bien si volvéis atrás, y miráis el vídeo ultimo que yo puse, tendréis una idea de como funcionara, cuando se reciben datos buenos reales a 4 hz, que es o sera lo mismo o muy parecido, a la prueba de recibir datos a 1 hz y simular que se reciben 4 hz mediante predicción.

Resumiendo, que si esto funciona como creo que funciona, y partiendo de que ya estamos con telemetria a 4 hz, lo mejor y mas efectivo seria, que la secuencia de calculo predictivo, se la pongas a 8 hz.

Si todo va correcto y no tenemos perdida de datos, siempre tendremos un sistema de refresco real a 4 hz, pero realmente por predicción, estaremos funcionado como si realmente tuviéramos el GPS a 8hz.

Creo que a falta de prueba real, esto promete y mucho.
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Antiguo 17/04/2016, 22:38   #5977
Simba
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Raul, tu creo que siempre estas con el tema de predicción, en el supuesto de perdida de datos, por la causa que sea.

Bien pues a falta de que se me demuestre lo contrario, yo creo que en distancias cortas, digamos por decir algo hasta los 500m, la perdida de datos es insignificante o sea que no tenemos perdida de posición.

En cambio en mis ultimas pruebas, pese a la NO falta de datos, gracias al sistema de predicción y anticipación, supongo que por lo de la ganancia, el caso es que el funcionamiento del Traker, fue con mucho el mejor de todos los probados, y me atrevo a decir que el único que mejoro y mucho a nuestro amado sistema de 8 bits.

Bueno al final todo consiste en probar y salir de dudas.
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Antiguo 17/04/2016, 23:20   #5978
rortega
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Hola, según entiendo yo, las 4 pruebas están realizadas con telemetria a 1 Hz, o sea que solo tenemos datos cada 1 segundos, y por lo tanto todo lo que sucede entre cada segundo, lo creas calculando a base de los datos del ultimo segundo bueno recibido.
Luego en cada prueba le metes simulación estimada, para simular como si recibieras 2hz, 4hz y 8hz, pero simulado mediante el calculo predictivo.

Esto que comento, es mas que nada para que me confirmes, que estoy en lo cierto.

Pues me parece que en funcionamiento real, va ha ser muy muy fino, y se va a notar mucho, ahora bien si volvéis atrás, y miráis el vídeo ultimo que yo puse, tendréis una idea de como funcionara, cuando se reciben datos buenos reales a 4 hz, que es o sera lo mismo o muy parecido, a la prueba de recibir datos a 1 hz y simular que se reciben 4 hz mediante predicción.

Resumiendo, que si esto funciona como creo que funciona, y partiendo de que ya estamos con telemetria a 4 hz, lo mejor y mas efectivo seria, que la secuencia de calculo predictivo, se la pongas a 8 hz.

Si todo va correcto y no tenemos perdida de datos, siempre tendremos un sistema de refresco real a 4 hz, pero realmente por predicción, estaremos funcionado como si realmente tuviéramos el GPS a 8hz.

Creo que a falta de prueba real, esto promete y mucho.

Así es Simba, la telemetría llega a 1 Hz, y los muestreos/predicciones las hago a 1hz, 2hz, 4hz y 8hz.

Quizás en tu caso que recibes telemetría a 4 Hz no notes una mejora muy grando, salvo que estés perdiendo tramas por fallos de las comunicaciones, que no me extrañaría por lo que se apreciaba en tu vídeo.

Tengo una teoría, y es que el hecho de poner la frecuencia de muestreo a 8 hz no creo que vaya a dar mejor resultado que si la pones a 4 hz, a no ser que volásemos muy, pero que muy rápido, y muy pero que muy cerca. Y por supuesto, a larga distancia como que tampoco tiene muchas ventajas.

Si lo pones a 4 hz, debería funcionarte mejor que como te funciona ahora, por el hecho de que seguramente estás perdiendo tramas (Guillesan estaba perdiendo muchísimas) y este sistema sería la forma de rellenar esos huecos que te faltan.
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Antiguo 17/04/2016, 23:30   #5979
rortega
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El sistema viene a cubrir sobre todo los problemas derivados de usar telemetrías que van muy cargadas, con datos de "attitude", como es el caso de FRSKY D y Mavlink, que dependiendo del sistema de control de vuelo meten más o menos datos.

El decidirme a mejorar el sistema de predicción es por eso, porque la prueba que hice con FRSKY D del vídeo de hace una semana no fue muy buena, viendo los datos del log se veía perfectamente que no cumplía bien su cometido.

Aún me queda idear un sistema de filtrado en el que me quite de enmedio posiciones de lat/lon con errores, para que en casos comp el FRSKY no los tenga en cuenta y siga con la predicción (en aquel vídeo eran las sacudicas hacia otro lugar distinto del infinito). En caso de GPS telemetría directa no afecta porque lleva control de errores y sencillamente esas tramas son descartdas.

En fin, unas mejoras que viene a suplir carencias del sistema y a intentar ser un pocos más de precisión (con éste sistema en als distancias cortas debería haber un mejor comportamiento).
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Antiguo 17/04/2016, 23:52   #5980
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No me cave ninguna duda, seguro que funciona mejor, pero sinceramente creo que nosotros Turruk y yo, no tenemos las perdidas de datos que comentas tiene Guillesan, que no se si estaba utilizando, Orange OpenLRS a pelo, con GPS directo, o con mavlink del OSD MFD.

Puede que incluso tengas razón, y la mejora tan grande se deba sobre todo, a la predicción de la posición perdida, pero sobre todo o al menos a mi me parece, que se tiene que pensar también, como factor muy significativo, en la ganancia de posición o adelantamiento a posiciones mas adelantadas de la posición, esa creo que es la clave la gran mejora observada, y la única que a día de hoy, parece que realmente está viva en el seguimiento, y no siempre retrasada xxº de la posición real.

Ese calculo que hiciste, de adelantar xxº la posición recibida, creo que es la clave de todo, al menos en nuestro caso.

P.D.: Y claro está con un ajuste fino fino, de la respuesta de los servos.
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Antiguo 18/04/2016, 00:04   #5981
rortega
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No me cave ninguna duda, seguro que funciona mejor, pero sinceramente creo que nosotros Turruk y yo, no tenemos las perdidas de datos que comentas tiene Guillesan, que no se si estaba utilizando, Orange OpenLRS a pelo, con GPS directo, o con mavlink del OSD MFD.

Puede que incluso tengas razón, y la mejora tan grande se deba sobre todo, a la predicción de la posición perdida, pero sobre todo o al menos a mi me parece, que se tiene que pensar también, como factor muy significativo, en la ganancia de posición o adelantamiento a posiciones mas adelantadas de la posición, esa creo que es la clave la gran mejora observada, y la única que a día de hoy, parece que realmente está viva en el seguimiento, y no siempre retrasada xxº de la posición real.

Ese calculo que hiciste, de adelantar xxº la posición recibida, creo que es la clave de todo, al menos en nuestro caso.

P.D.: Y claro está con un ajuste fino fino, de la respuesta de los servos.
Sí, así es, y se mantiene el uso de esa ganancia en la predicción del sistema para todas las estimas que realiza. Ya te digo, sobre todo la mejora se va a notar cuando nos entran tramas a pocos herzios o tenemos pérdidas.

Te voy a hacer una pregunta que no tiene que ver con la discusión pero que me interesa conocer. ¿Tú al final modificaste el valor de pid_divider o lo dejaste tal cual estaba? He comprobado que subiéndolo un punto (está en 15 y lo he probado en 16) el sistema es mucho más fluído, pero sencillamente porque provoca que la respuesta del sistema pid sea más lenta. La pregunta te la hago porque tengo curiosidad por saber si metiendo una ganancia grande en el sistema de predicción compensan los efectos de subir el pid. Si fuera así sería una pasada.

En las pruebas del vídeo no he tocado ese pid_divider, lo he dejado con su valor por defecto para que no haya trampa ni cartón.
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Antiguo 18/04/2016, 00:09   #5982
Simba
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Pues me pillas, no me acuerdo y lo tendré que mirar, espera y voy a por los trastos y veo lo que tiene el Traker cargado.
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Antiguo 18/04/2016, 00:12   #5983
rortega
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Pues me pillas, no me acuerdo y lo tendré que mirar, espera y voy a por los trastos y veo lo que tiene el Traker cargado.
Tranquilo, no hace falta que sea ahora, cuando puedas.
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Antiguo 18/04/2016, 00:14   #5984
Simba
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Vale este es mi setup:

Current settings:
looptime = 3000
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 2
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
home_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 200
d = 1000
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1510
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 20
offset = 270.000
offset_trim = 1
init_servos = 1
tilt0 = 2050
tilt90 = 1110
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 1
telemetry_protocol = 8
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
min_logic_level = 25
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
gps_gain = 30
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Antiguo 18/04/2016, 00:22   #5985
Simba
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Creo recordar que en anteriores versiones, hice pruebas de subir y bajar el pid_divide, y que con 14 me respondan los PID mas energicos, si lo bajaba mas se volvia muy inestable, y subiendo a 16 y mas se amortiguaba bastante, en fin no me acuerdo si el efecto era ese o al contrario.

Cuando pusiste esa ultima versión, lo deje por defecto en 15 y como todo fue tan bien, ya ni me acorde del tema, ya sabes la de aquel, lo que funciona no lo toques, Ja ja jaja.
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Antiguo 18/04/2016, 00:25   #5986
rortega
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¿Qué rápido, gracias!

Lo tienes por defecto a 15, duda resuelta.

Ésto ya simplemente por comentar, el max_pid_gain, que por defecto está a 500, influye un montón en el comportamiento del tracker también. Si se baja, la respuesta es también más lenta. En el caso de servos muy rápidos bajarlo ayudaría también a conseguir fluidez.

En esto de la fluidez el problema principal es la frecuencia a la que nos llegan las tramas de telemetría. Pero la respuesta del servo también influye muchísimo. Un servo dando una respuesta muy rápida hace que de muchos "saltitos", incluso si metemos un sistema de muestreo/estimación como el que he implementado (es que he hecho tantísimas pruebas en estos días que he visto a fondo cada parámetro). Pausas muy cortas pero muy repetidas. Bajando ese parámetro se puede controlar la fluidez.

El problema es llevar todo ésto a la práctica al campo ...

Bueno, de cualquier forma era sólo comentar estas cosas por si a alguien en el futuro se pega una vuelta por el foro y decide montar un tracker con esta locura, je je.
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Antiguo 22/04/2016, 10:23   #5987
macgver
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Brushless Gimbal control

Hi Rortega

I use Brushless Gimbal control , will change ftom servo to BLDC ... if the opportunity AAT direct control BLDC it?

macgver está desconectado   Responder Citando
Antiguo 22/04/2016, 20:21   #5988
rortega
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Hi Rortega

I use Brushless Gimbal control , will change ftom servo to BLDC ... if the opportunity AAT direct control BLDC it?

https://www.youtube.com/watch?v=ZTC3fNf6Buo
Sorry, but I don't understand your question. It seems that you are using the 8 bits version, isn't it? The 8bit version works fine with telemetry from AAT driver.
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Antiguo 23/04/2016, 03:53   #5989
macgver
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Sorry, but I don't understand your question. It seems that you are using the 8 bits version, isn't it? The 8bit version works fine with telemetry from AAT driver.

Sorry, My English is not good.

This is a sample. My use 8bit version + Brushless Gimbal control.
Of course, you can also use 32bit + Brushless Gimbal control.

I wonder whether we can Brushless Gimbal control functions into to AAT Control it?
(only PAN)
macgver está desconectado   Responder Citando
Antiguo 23/04/2016, 19:36   #5990
rortega
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Iniciado por macgver Ver mensaje
Sorry, My English is not good.

This is a sample. My use 8bit version + Brushless Gimbal control.
Of course, you can also use 32bit + Brushless Gimbal control.

I wonder whether we can Brushless Gimbal control functions into to AAT Control it?
(only PAN)
Do you mean that you'd like to control the brushless motor directly, without using the gimbal controller board? The firmware can't do it.
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Antiguo 23/04/2016, 19:41   #5991
rortega
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Chicos, hay alguien usando MFD con 32 bits actualmente? Lo pregunto porque he detectado un bug usando el protocolo MFD, que no sé si es extensible también a la versión de 8 bits.

La cuestión es que enviando tramas a 4 hz (4 tramas por segundo), no hay problema, aparentemente funciona bien. Pero si pasamos a 2 hz o a 1 hz deja de funcionar correctamente.

Es algo que he detectado por pura casualidad, andaba probando el simulador MFD que me cree en su día, y por error le he pasado los datos a menos milisegundos y me he topado con ese problemilla. Supongo que a la frecuencia que el AAT driver envía las tramas no os ha dado problema nunca.
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Antiguo 23/04/2016, 20:10   #5992
Guillesan
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Raúl te refieres MFD con telemetria por vídeo? Yo lo he probado-usado si pero con las velocidades estandar. La salida del driver descodificador a la entrada serie a 19200
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Antiguo 23/04/2016, 20:30   #5993
Guillesan
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Otra cosa es que enviando mavlink entero , ya me entiendes desde una pixhawk en el oled se refleja claro el número de satélites pero.... Si son más de 9 lo lee mal es decir 10 o más salen números raros
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 23/04/2016, 20:37   #5994
TURRUK
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Iniciado por rortega Ver mensaje
Chicos, hay alguien usando MFD con 32 bits actualmente? Lo pregunto porque he detectado un bug usando el protocolo MFD, que no sé si es extensible también a la versión de 8 bits.

La cuestión es que enviando tramas a 4 hz (4 tramas por segundo), no hay problema, aparentemente funciona bien. Pero si pasamos a 2 hz o a 1 hz deja de funcionar correctamente.

Es algo que he detectado por pura casualidad, andaba probando el simulador MFD que me cree en su día, y por error le he pasado los datos a menos milisegundos y me he topado con ese problemilla. Supongo que a la frecuencia que el AAT driver envía las tramas no os ha dado problema nunca.

Hola, como me recuerdo probamos con Simba, funciono bien de 8 bit claro el GPS de MFD trabaja 5hz, y nada mas.
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Antiguo 23/04/2016, 20:38   #5995
rortega
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Otra cosa es que enviando mavlink entero , ya me entiendes desde una pixhawk en el oled se refleja claro el número de satélites pero.... Si son más de 9 lo lee mal es decir 10 o más salen números raros
Siempre me vendría bien alguna captura de datos para comprobarlo. Le echo un vistazo no obstante.
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Antiguo 23/04/2016, 20:44   #5996
rortega
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Lo de MFD no es exactamente ni los buadios de la telemetría ni los herzios del GPS, se trata de la frecuencia a la que se le envía a nuestro tracker los datos de Distancia, Altitud y Azimut:

D80H120A270*...
D80H120A264*...
D80H120A262*...

Si le entran a 4 zh o más no hay problema, pero como le entren a 2 o a 1, se vuelve un poco majara...

En la versión 32bits ya lo he corregido y probado.

No voy a subirla aún, hasta que no haga las pruebas de campo y verifique que el seguimiento por estimación funciona, entonces lo haré. El problema es que tenemos lluvia y no para...
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Antiguo 23/04/2016, 20:46   #5997
Guillesan
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Ok, cuando tú puedas, aquí esperamos para probar.
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Antiguo 23/04/2016, 20:46   #5998
rortega
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El seguimiento por estimación no tiene nada que ver con MFD, es para el reto de protocolos. Cuando verifique que me funciona en el campo con FRSKY D, lo daré por bueno para todos los protocolos excepto MFD.
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Antiguo 23/04/2016, 20:53   #5999
rortega
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Tengo previsto hacer que el sistema de predicción se pueda activar o desactivar mediante comando feature. El propósito es evitar que se confundan los posibles efectos de retroceso debido a estimación con los efectos de retroceso por mala configuración de los PIDS.
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Antiguo 23/04/2016, 20:55   #6000
Guillesan
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Y sería posible desde pantalla?
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