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Antiguo 26/03/2016, 17:52   #5941
javiec
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Hola es muy sencillo, intercambia los cables del motor, creo que ya lo hemos comentado.
No creo que a estas alturas se cambie nada en el 8 bits.
Con cables del motor te refieres a abrir el servo e invertir los cables no?

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Antiguo 26/03/2016, 20:51   #5942
Simba
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Guillesan, tenemos la posibilidad de disponer de un Firm para el Rx Orange, que es capaz de transmitir telemetria Mavlink, (solo posición GPS) por puerto serie.
Dirás ¿y eso para que?, yo ya la mando tal como sale del OSD MFD.

Pues eso que no hace falta que le mandes la telemetria Mavlink del MFD, le puedes mandar la posición GPS, de la Telemetria Mavlink, solo la GPS, el resto lo filtra y así no desbordamos el puerto serie.

Se trata de meter todo el Mavlink y el Rx Orange, la filtra y extrae solo el GPS. Latitud, Longitud y Altura, y no le falla ni una trama.

Le podemos sacar Mavlink de la Flip 32, de una placa APM o de lo que sea que saque Mavlink, y meterla literal al Orange.

¿Como lo ves?
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Antiguo 26/03/2016, 20:52   #5943
Simba
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Editado por Simba; 26/03/2016 a las 22:22
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Antiguo 27/03/2016, 16:02   #5944
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Con cables del motor te refieres a abrir el servo e invertir los cables no?

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Si claro eso solo, siempre que el servo ya este preparado para 360°.

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Antiguo 27/03/2016, 16:09   #5945
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Hola, ¿podéis ver el vídeo que puse ayer del Tarker?.

Es que lo edite para quitarlo y puse otro que se tiene mejor resolución, pero creo que no esta bien subido.
Yo en Tapatalk no lo veo.
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Antiguo 27/03/2016, 16:11   #5946
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Por si acaso es este:

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Antiguo 29/03/2016, 22:02   #5947
rortega
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Ya estoy de vuelta, ví el vídeo estando en España pero no pude dedicar tiempo a contestar, a parte lo ví desde el móvil y me era muy difícil ver el avión. Ahora ya lo he visto en el ordenador, y bueno, parece que va bien ¿No?
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Antiguo 29/03/2016, 22:19   #5948
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Mañana le daré un repaso al código que envíará el log como telemetría de saida, lo dejé casi preparado antes de irme. Me gustaría que hiciérais alguna captura una vez que actualice la versión. No hará falta cambiar ningún parámetro, tan sólo especificar el código correcto en el comando serial para que saque los datos de log en lugar de la conversión a otro protocolo.
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Antiguo 29/03/2016, 22:20   #5949
Simba
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Hola Raúl ya suponía que andabas ocupado.
Pues la verdad es que de todo lo que he probado, este setup tal como está, es lo que mejor respuesta da.
Se nota mucho el efecto predictivo, aunque no lo parezca, y pese a que aún no entiendo, que es lo que hace cuando no le faltan Tramas, lo que hace es darle esa gracia especial, para que el seguimiento parezca fácil.

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Antiguo 29/03/2016, 22:23   #5950
rortega
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Bueno, hoy no estoy haciendo nada, con el madrugón del viaje (pesado), y recuperar horas en el trabajo esta tarde, estoy bien servido.
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Antiguo 31/03/2016, 23:08   #5951
rortega
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Ya estoy haciendo algunas pruebas de captura de los datos que se envían a modo de telemetría de salida.

En la siguiente gráfica se ve en rojo la posición estimada, y en azul la real. El punto negro es donde estaría situado el tracker.

Aún me queda por incluir algún campo más en los datos que se capturan para poder estimar cuanto error se puede estar cometiendo. Ésto que muestro es sólo preliminar, aunque ya puede ir dando una idea de como se comporta el sistema de predicción.
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Antiguo 02/04/2016, 19:12   #5952
rortega
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Mañana tengo previsto realizar pruebas reales con protocolo FRSK-D si no hace mal tiempo. Veré con mis propios ojos como funcionan los 32bits...
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Antiguo 02/04/2016, 19:42   #5953
rortega
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No sé su lo he comentado alguna vez, pero si se usa un módulo bluetooth en el puerto de telemetría, con el blueterm en el móvil no es necesario llevarse un ordenador al campo, desde esa aplicación se puede entrar en modo Cli como lo hacemos en el ordenador. Así mañana podré ajustar el gps_gain y hacer varias capturas a ver que saca.
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Antiguo 05/04/2016, 16:32   #5954
Guillesan
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Hola a todos, he estado un poco parado por reparaciones varias, de hecho aun sigo.
Raul tengo una cosita a pedirte revises, he podido introducir tramas mavlink enteras provienen de una pixhawk , el casoes que en la antena el numero de saltelites de mavlink entrante los cuenta mal, si son menos de 10parece que funciona pero si se pasa a dos digitos marca mal numeros raros como 25 o cosas asi. podrias mirar si esta mal algo , gracias .
Ah suerte en las pruebas de campo yo en cuanto tenga algo que vuele lo seguire probando.
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Antiguo 05/04/2016, 19:36   #5955
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Pues la verdad es que las pruebas fueron nefastas. Me llevé por error al campo un módulo bluetooth configurado a 115200 y el otro a 9600, los puse así y la telemetría funcionaba, pero aquello metía muchos errores en las tramas.

Y eso no es todo, resulta que el firmware del multicóptero (cleanflight) envía una trama GPS por segundo, es decir, una .... iba a decir una palabrota. Así que ando haciendo pruebas y más pruebas, y he modificando el código de cleanflight para que no envíe ninguna trama adicional por telemetría, tan sólo las de GPS cada 200 milisegundos, con lo que el seguimiento ya ha mejorado algo.

Ahora me queda configurar el GPS para que trabaje a 5HZ, pues lo tengo a 1HZ desde los inicio.

También estoy viendo la forma de meterle a través del enlace FrSky tramas en formato LTM, que son más livianas, y además tienen control de errores, así descarto las tramas erróneas que me mete FrSky y que provoca que de vez en cuando el tracker apunte a otro lugar. Éste es un tema conocido que también me sugería Samuel implementar para evitar lo de las tramas erróneas.

Aprovechando que estoy haciendo pruebas, he estado viendo el tema de los satélites y no me parece que lo haga mal ¿Tú estás aún con alguna versión antigua?
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Antiguo 07/04/2016, 08:42   #5956
rortega
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Esta tarde toca otra vez pruebas FrDky D. Tengo configurado el gps sólo con tramas GGA a 4Hz y he modificado el firm del multi para que transmita también a 4Hz.

Así que mi receptor RX sólo va a transmitir a la estación de tierra tramas de GPS, no teniendo que transmitir ni cuna otra trama de otros sensores me aseguro de que cada 250 ms el tracker recibe una trama GGA.

Espero que así no lleguen muchas tramas corruptas, pues le da margen al enlace FrSKy.
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Antiguo 07/04/2016, 10:11   #5957
Guillesan
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Bueno espero salgan las pruebas mejor que la ultima vez, aqui espero tus resultados. Suerte
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Antiguo 07/04/2016, 19:10   #5958
rortega
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Ya he podido realizar hoy la prueba. Se trata de una prueba con el dron en la mano.

En el vídeo se aprecian algunos movimientos herráticos, se deben al problema de datos corruptos que conlleva usar FrSky D, pues no hay byte de control de errores. Es algo que ya tengo constatado, a lo que estoy tratando de ponerle solución cara al futuro.

Cuando le llegan tramas buenas el seguimiento es "normal". Debido a que la señal satélite no parece muy buena (consigo entre 5 y 8 satélites) hay errores de hasta 24 metros. Es algo que se puede comprobar dejando el dron junto al tracker, pulsar el botón HOME y ver como la distancia oscila constantemente debido a los errores de posición. De ahí que las predicciones algunas veces lo adelante más de la cuenta y otras veces se queda retrasado.

Este tema de la precisión del GPS creo que es mayor escollo con el que se encuentra cualquier tipo de desarrollo similar.

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Antiguo 07/04/2016, 23:19   #5959
TURRUK
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Hola muy buena prueba, si que se nota poco inpresesion peor no esta mal . Yo tambien queiro usar el telemetria Frsky D, falta estudiar como se ajusta todo.
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Antiguo 07/04/2016, 23:35   #5960
rortega
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La versión del firmware que estoy manejando es la 5.1, que aún no es subido al repositorio. La única diferencia que tiene con la 5.0 es el sistema de envío como telemetría de salida datos de la posición real y la estimada.

Ésto me permite hacer análisis que antes eran imposibles, como por ejemplo ver cuánto tiempo transcurre entre tramas recibidas. En mi caso es importante hacer este análisis porque el protocolo FrSky no sólo mete en el canal las tramas con los datos de GPS. Como he comentado algún mesnaje más atrás, he modificado a conciencia el firmware que controla el multi para ver si realmente enviaba tramas cada 250ms, y el resultado (que no me pilla de sorpresa) es bastante decepcionante.

Lo que se ve a continuación es un histograma de frecuencias de los tiempos transcurridos entre las 146 tramas que he guardado en el log mientras me paseaba con el dron en la mano.



La primera columna indica que hay unas 40 tramas por debajo de medio segundo (en el mejor caso 270 milisegundos), unas 50 tramas entre medio y 1 segundo, unas 10 entre 1 y 1,5 segundos, unas diez entre 1,5 y 2 segundos, etc...

Se puede observar como algunas veces transcurren varios segundos entre trama y trama, y en el mejor de los casos sólo han transcurrido 270 ms, pero hay muchos casos de más de medio segundo, incluso algunos de 4, 5, 6 y 8 segundos. Éstos son los datos de los que extraigo esa gráfica:

505 3850 1035 449 470 4397 4519 1080 459 453 505 449 5857 1088 417 7376 498 996 2786 544 2299 6505 453 449 2340 2551 4278 1035 505 453 547 488 470 625 280 3341 582 453 3358 1073 334 1814 639 842 384 1309 1308 378 1312 2284 2207 617 372 386 2376 1540 1905 783 2242 472 491 916 449 547 4071 1007 414 1716 659 1660 707 663 1825 467 1702 1130 452 1621 586 509 491 3551 449 2390 919 1000 411 3403 586 414 2836 1031 414 586 576 873 509 604 277 4481 530 410 511 449 961 625 410 548 621 375 582 515 586 3281 1491 2776 449 586 506 491 544 449 544 3982 579 495 410 537 453 561 4278 1554 414 509 8895 1544 621 2617 5576 453 505 7919 3063 501 937

Además, hay varias tramas en las que la latitud pasa a negativa de repente, y alguna en la que la longitud pasa a valores bajos, lo que provoca que el dron virtualmente esté a miles de metros, incluso miles de kilómetros.

Simplemente viendo estas dos cosas se explica el comportamiento obtenido. Creo que si envío tramas cada medio segundo los resultados van a ser aún peores, porque todas las tramas, buenas o malas, estarán muy por encima de medio segundo.
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Antiguo 07/04/2016, 23:41   #5961
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Hola muy buena prueba, si que se nota poco inpresesion peor no esta mal . Yo tambien queiro usar el telemetria Frsky D, falta estudiar como se ajusta todo.
Turruk, fíjate en el mensaje que he publicado, lo estaba escribiendo mientras tu contestabas... Creo que FrSky D no es una opción.

Yo estoy trabajando en mejorar el protocolo, pero lo único que voy a conseguir es corregir errores descartando tramas corruptas, y eso va a tener como consecuencia emplear más tiempo entre tramas buenas.

Tengo curiosidad por hacer este mismo análisis con GPS_TELEMETRY sobre ORANGE RX, estoy pensando en dejar de lado la telemetría FRSKY...
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Antiguo 08/04/2016, 00:17   #5962
rortega
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Ojo, las pruebas que yo hago es enviando únicamente lo que necesito, pero si usamos el protocolo FrSky D tal cual és, enviando datos de varios sensores, lo normal es que las tramas de datos de posición, altitud y velocidad se envíen juntas cada 1 segundo, alternándose este paquete con otros paquetes más pequeños que se mandan con mayor frecuencia.

Éste test que yo estoy haciendo es para ver si el protocolo FrSky D es capaz de enviar esos 33 bytes de golpe cada 250 milisegundos, pero a la vista de los resultados se ve que clarametne que no.

El motivo por el cual en el mejor de los casos he obtenido esos 270 milisegundos se debe a que en algún momento me ha enviado toda la trama completa sin intercalar esas tramas que desconozco lo que son.

Resulta que FrSKY D recomienda no enviar más de 120 bytes por segundo. Yo al enviar 33+33+33+33 (33 cada 250ms), supero ese límite, por lo que se produce pérdida de datos, espaciándose en el tiempo...

Mañana voy a volver a probar con 250 milisegundos, pero reduciendo el tamaño del paquete a 27 bytes, omitiendo 6 bytes de velocidad que no uso para nada. Espero que así vaya mejor, y si no lo consigo bajaré la frecuencia a 300 milisegundos. Si me llegan tres tramas buenas por segundo me doy con un anto en los dientes.
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Antiguo 09/04/2016, 08:53   #5963
rortega
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Se confirman mis sospechas, conforme disminuyo la frecuencia a la que envío tramas desde el multi (subo los milisegundos), aumenta el tiempo entre trama y trama que le llegan al tracker.

Sin embargo ya no se producen retrasos de 4, 6 y hasta 8 segundos y los datos son más fiables, hay menos tramas corruptas (antes no es que hubiese muchas, pero las pocas que había implicaba que el tracker apuntase al infinito).

Pero el tiempo medio entre trama y trama siempre muy alto, en torno al segundo.

Aquí unas muestras:

Tramas de 27 bytes a 250 milisegundos:



Tramas de 27 bytes a 300 milisegundos:



Tramas de 27 bytes a 350 milisegundos:

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Antiguo 13/04/2016, 08:55   #5964
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A raíz de las pruebas de campo con FRSKY D, estoy intentando darle una nueva vuelta de tuerca al sistema de predicción para que rellene los huecos...

Esas tramas que llegan mal o llegan más tarde de lo esperado serán "suplantadas" por datos de predicción basados en la velocidad y en el tiempo transcurrido desde la última trama buena.

Con este sistema espero que la fluidez en RL seguimiento ses mucho mejor y con menos anticipación, parada y correcciones hacia atrás.

Y os contaré si funciona o no...
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Antiguo 13/04/2016, 09:06   #5965
Guillesan
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Muy bien Raúl, en mi caso estoy un poco en dique seco, por reparaciones, pero atento a las novedades. En cuanto pueda sigo con las pruebas. Saludos
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Antiguo 13/04/2016, 09:19   #5966
Simba
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Ok Raúl yo también sigo atento a todo, pero como Guillesan estoy en reparaciones, en mi caso domesticas y he dejado los trastos por unos días.

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Antiguo 13/04/2016, 09:58   #5967
TURRUK
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Hola , como siempre +1.
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Antiguo 17/04/2016, 20:38   #5968
rortega
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Bueno, tenemos novedades, a falta de realizar pruebas de campo reales, os muestro a continuación en un vídeo cómo se comporta el tracker con el nuevo sistema de predicción que he implementado.

Os explico lo que váis a ver en el vídeo, y al mismo tiempo voy describiendo el sistema de predicción para que se entienda lo mejor posible. Luego podéis pasar a verlo...

Supongamos que la telemetría del avión sólo nos da una trama por segundo (1hz = 1 segundo = 1000 milisegundos). Todos los que hemos trasteado con el tracker sabemos lo que este hará, se moverá haciendo pausas entre trama y trama, sin continuidad, salvo que pasemos el dron prácticamente por encima.

Con el sistema de predicción que ya habéis probado, cada vez que se recibe una posición gps válida (A), se calcula la velocidad, el rumbo, y el tiempo transcurrido con respecto a la anterior posición válida (U), y estima la siguiente posición a la que posiblemente se moverá el dron, dando por hecho que seguirá el mismo rumbo y llevando la misma velocidad, pero aplicándole un valor de ganancia. Ésto mejora considerablemente el comportamiento del tracker, pues nos permite hacer que se anticipe, de modo que ya no va todo el tiempo retrasado con respecto al avión.



El nuevo sistema de predicción que he implementado añade a éso un proceso de muestreo y estimación cíclico, de modo que no nos quedamos esperando a recibir una nueva posición válida, ese tiempo entre posición y posición lo dividimos en intervalos y, cada 250 milisegundos, en los tiempos t1, t2 y t3, lo dedicamos a estimar las posiciones e1, e2, e3, siempre basados en los datos de velocidad y rumbo que llevábamos, calculados a partir de las dos últimas posiciones reales recibidas (U) y (A).




De esta forma, y como se puede ver en el vídeo, el movimiento del tracker es menos pausado, dando sensación de movimiento más fluído.

El vídeo muestra el seguimiento que hace el tracker a 4 frecuencias de muestreo distintas, recibiendo por telemetría una trama por segundo desde el dron.

Las pruebas se han realizado inteantando simular que estmos en el campo de vuelo y volando el avión a unos 100 metros paralelo a la pista. El piloto está mirando hacia el sur, de modo que hacemos una pasada en un sentido (de Oeste a Este) y otra pasada en sentido contrario (de Este a Oeste), a una velocidad constante (100 km/h creo recordar).

Todos los parámetros de configuración del tracker son constantes en todas las pruebas, salvo el parámetro de frecuencia de muestreo. El parámetro de ganancia está al 100%, es decir, la distancia no se amplifica ni reduce.

Para no tragarnos un tocho de grabación y poder comparar, he cortado las secuencias y he hecho el siguiente montaje.

Primero veremos como se comporta con una frecuencia de muestreo de 1 segundo (1000 milisegundos = 1 herzio), es decir, que no se van a producir estimaciones entre las posiciones válidas, tan sólo una estimación cada vez que se recibe una trama nueva, por lo que se comportará como en el sistema de predicción antiguo, haciendo pausas.

Luego veremos el comportamiento si realizamos un muestreo cada 500 milisegundos (2 herzios). Aquí ya empezamos a ver menos pausas.

Luego, en la tercera secuencia muestrea a 250 milisegundos (4 herzios), donde vermos que el movimiento es más fluído.

Y finalmente se verá el comportamiento con un muestreo de 125 milisegundos (8 herzios), que no dista mucho de lo observado a 250 milisegundos.

Posteriormente se visualizan las 4 secuencias juntas, y se repite varias veces para no tener que andar reproduciendo el vídeo una y otra vez.


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Editado por rortega; 17/04/2016 a las 21:05
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Antiguo 17/04/2016, 20:47   #5969
Guillesan
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Vaya currazo. Viendo el vídeo me da la impresión que el más acertado es 250 ms a vosotros que os parece?
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Antiguo 17/04/2016, 20:50   #5970
rortega
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Además, hay otra novedad, el error provocado por el truncamiento de un decimal en la latitud y longitud se ha eliminado no truncando ese decimal. Aunque en el display OLED aparezcan 5 decimales, todos los cálculos se hacen con 6.

Estos días andaré corrigiendo problemas que surgen a raiz de éste cambio, pues los cálculos con 5 decimales están en gran parte del código y afecta a todos los protocolos. De momento está corregido para GPS TELEMETRY de entrada y para FRSKY D, aunque este último aún no lo he probado. También afecta a la telemetría de salida.
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