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Antiguo 23/03/2016, 00:12   #5911
rortega
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Necesitaría saber si el tilt tiene el mismo problema cuando no usamos easing
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Antiguo 23/03/2016, 00:14   #5912
Simba
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Pues es algo que Guillesan podía probar mañana.

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Antiguo 23/03/2016, 01:24   #5913
Simba
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Hay una cosa que todavía la tenemos en el tintero.

Me refiero al GPS Local, lo tenemos desactivado y estamos con GPS Aircraft.

Tenemos que tener en cuenta, que también éste era un factor perturbador.

Al final si se decide activarlo, se debería hacer Fix, memorizar y que no se actualice, a no ser que inventemos algo, ese era un factor mu malo OK.
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Antiguo 23/03/2016, 09:22   #5914
rortega
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Hay una cosa que todavía la tenemos en el tintero.

Me refiero al GPS Local, lo tenemos desactivado y estamos con GPS Aircraft.

Tenemos que tener en cuenta, que también éste era un factor perturbador.

Al final si se decide activarlo, se debería hacer Fix, memorizar y que no se actualice, a no ser que inventemos algo, ese era un factor mu malo OK.
Lo veré también, aunque ya después de semana santa, porque salgo mañana para España.

Estoy ahora mismo revisando el tema del desfase del heading en esta versión 5.0, de momento estoy haciendo pruebas en modo cli y no tengo desfase mirando al norte, salvo el que provoca los +- 2 grados de esa perturbación de la brújua que siempre he tenido y que se observa en el display cambiando constantemente. Mí móvil con el tracker están casi perfectamente alineados al norte.

He bajado el looptime a conciencia a 3000 (es el único parámetro que he cambiado, el resto está como siempre lo he tenido), a excepción de min_pan_speed que en otras versiones lo tenía a 0 para evitar las oscilaciones, pero me provocaba un error de 2 a 4 grados por la rigidez que provoca en el servo pan. Aqui lo pongo a 8 u 10 y el error es de 1 grado. No se debe a ningún error de la nueva versión, lo hacía antes porque no me gustaba ver una pequeña corrección, yo asumía el error y punto.

Pero para probar la nueva versión y evitar que ese error inducico por tener el servo "amarrado" se solapara con el error por truncamiento de las posiciones GPS (es que de 250 en 250 hay tan poca distancia recorrida que debía asegurarme que el error del heading es el menor posible).

Total, todo ésto para decir que yo no noto desfase estando en modo CLI. Esta tarde haré pruebas ya con telemetría para asegurarme que va bien.
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Antiguo 23/03/2016, 09:28   #5915
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Me ha dado tiempo probar, y lo mismo, no noto desfase, es el mismo comportamiento en CLI que enviando telemetría. Me apunta al notre 2 o 3 grados a la izquiera o a la derecha dependiendo de desde donde venga y lo fuerte que venga...
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Antiguo 23/03/2016, 09:28   #5916
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Esa oscilación de +-2° en el dispar por perturbación de la brújula yo también la tengo desde siempre en la Flip32.
Turruk también la tiene.

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Antiguo 23/03/2016, 09:31   #5917
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Eso último que dices es el motivo por el cual yo reajuste los PID para bajar el error final al mínimo, pero a mi me daba más error del o den de +- 10°

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Antiguo 23/03/2016, 11:07   #5918
rortega
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Estoy pensando en la idea de rellenar los huecos de las tramas erróneas con posiciones estimadas. Eso evitaría algunas pausas y retrasos
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Antiguo 23/03/2016, 11:12   #5919
Guillesan
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Buenos dias, tienes cuantificado la cantidad de erroreres ? . Pienso que es mas importante saber cuantos errores hay para atajar a posteriori esos errores. Realmente hay muchos errores ? no lo se.
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Antiguo 23/03/2016, 12:24   #5920
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Buenos dias, tienes cuantificado la cantidad de erroreres ? . Pienso que es mas importante saber cuantos errores hay para atajar a posteriori esos errores. Realmente hay muchos errores ? no lo se.
En uno de los archivos que me pasaste el 50% de tramas eran erróneas.

Trabajaré en hacer ese log cuando vuelva de semana santa
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Antiguo 23/03/2016, 12:34   #5921
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Buenos dias, tienes cuantificado la cantidad de erroreres ? . Pienso que es mas importante saber cuantos errores hay para atajar a posteriori esos errores. Realmente hay muchos errores ? no lo se.
Yo tampoco lo se pero creo o sospecho que son mas bien pocos, sobre todo en las inmediaciones del Traker.
No se cual es la efectividad de la alarma del Orange, me refiero al Buzzer que pita, cuando hay perdida de paquetes de Telemetria, y en nuestro caso estamos volando, sin ni siquiera un solo pitido en distancias de 5 Km, y cerca con mas razón, el enlace no pita na de na.

Otra cosa que tenemos observado, es que en presencia de algún compañero, en mi caso TURRUK, que vuela algunas veces con Dragonlink, me interfiere el Orange, y aunque el mando sigue funcionando bien, la Telemetria la deja prácticamente anulada, con lo cual PITA y no para, y ademas el Traker se queda mas parao que una estatua.

Comento todo esto, para que seamos conscientes de como va la cosa.

Con el Orange al menos en GPS-Telemetry, si no pita no notamos perdida de paquetes, y por lo tanto se supone que no tenemos perdida de Tramas GPS, aunque es mucho suponer.

Guillesan a ver si eres capaz, de tomar datos de las Tramas en vuelo, y salimos de dudas.
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Antiguo 23/03/2016, 14:56   #5922
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Yo tampoco lo se pero creo o sospecho que son mas bien pocos, sobre todo en las inmediaciones del Traker.
No se cual es la efectividad de la alarma del Orange, me refiero al Buzzer que pita, cuando hay perdida de paquetes de Telemetria, y en nuestro caso estamos volando, sin ni siquiera un solo pitido en distancias de 5 Km, y cerca con mas razón, el enlace no pita na de na.

Otra cosa que tenemos observado, es que en presencia de algún compañero, en mi caso TURRUK, que vuela algunas veces con Dragonlink, me interfiere el Orange, y aunque el mando sigue funcionando bien, la Telemetria la deja prácticamente anulada, con lo cual PITA y no para, y ademas el Traker se queda mas parao que una estatua.

Comento todo esto, para que seamos conscientes de como va la cosa.

Con el Orange al menos en GPS-Telemetry, si no pita no notamos perdida de paquetes, y por lo tanto se supone que no tenemos perdida de Tramas GPS, aunque es mucho suponer.

Guillesan a ver si eres capaz, de tomar datos de las Tramas en vuelo, y salimos de dudas.
No se trata sólo de perder tramas, sino de que lleguen incompletas o corruptas.
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Antiguo 23/03/2016, 16:24   #5923
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En uno de los archivos que me pasaste el 50% de tramas eran erróneas.

Trabajaré en hacer ese log cuando vuelva de semana santa
A pues, con un 50% de corruptas, eso ya es otra cosa.
Si Guillesan te mando un log normal y bien tomado, de un GPS- Telemetry del Orange, la cosa pinta de un modo muy diferente al que yo pensaba.

En este caso, del sistema predictivo tomo mucha importancia.
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Antiguo 23/03/2016, 16:58   #5924
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El parece que tenía problemas con el bluetooth.
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Antiguo 23/03/2016, 21:17   #5925
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Hola, reporto resultado de vuelo de esta tarde.
La nave de esta tarde ha sido el Ala, y el resultado de seguimiento francamente muy bueno.
Después de haber corregido el Pan 0 a 1510, ya no se nota diferencia de seguimiento en los dos sentidos.

Resumiendo que según Turruk, ya se le puede dar al Traker 32 bits, el certificado aeronáutico, con eso lo digo todo.

Ale ya esta.
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Antiguo 23/03/2016, 21:25   #5926
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Hola, reporto resultado de vuelo de esta tarde.
La nave de esta tarde ha sido el Ala, y el resultado de seguimiento francamente muy bueno.
Después de haber corregido el Pan 0 a 1510, ya no se nota diferencia de seguimiento en los dos sentidos.

Resumiendo que según Turruk, ya se le puede dar al Traker 32 bits, el certificado aeronáutico, con eso lo digo todo.

Ale ya esta.
!Joder, qué buena noticia!!!!

¿No hay vídeo?

Yo compilando el código para sacar log de datos por puerto serial como telemetría de salida.

Ya no me va a dar tiempo probarlo hoy, pero está casi listo para cuando vuelva el martes por la tarde ver si funciona.
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Antiguo 23/03/2016, 21:36   #5927
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No vídeo no hay, me he olvidado de coger la Mobius, así no pego la paliza con el vídeo, pero vamos seria igual al de ayer, pero con el Ala y con el mismo +- desplazamiento a los 2 lados.
En tierra en la misma prueba que ayer, se nota mucho el ajuste de Pan 0, y prácticamente es un tiro, luego en vuelo pues igual, con un poco de retraso natural por la velocidad, en las cercanías que mas depende de la velocidad del servo, que de la respuesta del soft.

En Tilt le veo que después de todo, le hace falta un servo un poco mas enérgico, pero de momento se queda como está, que esta suficientemente bien.
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Antiguo 24/03/2016, 00:00   #5928
carabin
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Simba eres un máquina probando , enhorabuena a todos por el exito
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Antiguo 24/03/2016, 00:34   #5929
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Hola Carabin, aquí el éxito o el fracaso, es de todos.
A ver si en tu próxima visita lo vemos funcionando.
Sl2
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Antiguo 24/03/2016, 00:49   #5930
JuanTrillo
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un pequeño offtopic. ¿Alguno de los que lo teneis terminado ireis a Daimiel?

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Antiguo 24/03/2016, 00:50   #5931
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Estoy en pruebas , le he metido un servo digital bueno a la de 8 bits y ayer cuando dijo Raúl que el llevaba el pan0 a 1528 lo fui subiendo y ajustando con el potenciómetro lo he dejado en 1525 ya que yo lo tenía ajustado a 1500 y no era capaz de que fuera medianamente bien en los 4 puntos , ahora se puede decir que obedece bastante bien , seguiré probando con la de 32 bits, pero esto ya tiene otra pinta.
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Antiguo 24/03/2016, 07:30   #5932
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Estoy en pruebas , le he metido un servo digital bueno a la de 8 bits y ayer cuando dijo Raúl que el llevaba el pan0 a 1528 lo fui subiendo y ajustando con el potenciómetro lo he dejado en 1525 ya que yo lo tenía ajustado a 1500 y no era capaz de que fuera medianamente bien en los 4 puntos , ahora se puede decir que obedece bastante bien , seguiré probando con la de 32 bits, pero esto ya tiene otra pinta.
Hace tiempo comenté lo del valor 1528 con mi servo, y el motivo por el cual esa cifra era distinta en el firm de 8 bits tratándose del mismo servo. Y es que en el firm de 8bits los PIDs están actuando cuando estamos ajustando ese valor. En 32bits no actúan durante el ajuste, y el valor que se consigue es más exacto.

El problema que tiene el ajustar ese valor es que como no lo ajustes bien, después necesita en términos relativos un incremento de pulso mayor hacia un sentido que hacia el otro, con todas las consecuencias que tiene luego en el comportamiento del tracker.
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Antiguo 24/03/2016, 07:39   #5933
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Simba, yo supongo que se te habrá pasado por la cabeza, pero no te ha dado por probar ésto de la predicción con el sistema NOPID? tiene que ser mucho más rápido ajustando el valor de nopid_max_speed, lo único es que puede que vaya todo el tiempo por delante del avión. En ese caso bajando el valor de gps_gain se podría i tentar conseguir que no se adelante demasiado.
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Antiguo 24/03/2016, 16:16   #5934
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Simba, yo supongo que se te habrá pasado por la cabeza, pero no te ha dado por probar ésto de la predicción con el sistema NOPID? tiene que ser mucho más rápido ajustando el valor de nopid_max_speed, lo único es que puede que vaya todo el tiempo por delante del avión. En ese caso bajando el valor de gps_gain se podría i tentar conseguir que no se adelante demasiado.
Bueno a mi la verdad es que no, por que como estaba probando con PIDs, no era cuestión de ir mezclando cosas, pero el inquieto de Turruk si que lo ha probado, a nivel simulador por no disponer en estos momentos de medios, y me comento que le funciona muy bien.

Sera cuestión de probar el NOPID.

¿No sabemos nada de Guillesan? lo mismo estará de capuchino.
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Antiguo 24/03/2016, 17:14   #5935
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Pues me he traído conmigo varios Papers (artículos científicos) sobre modelos/sistemas de predicción, corrección de errores, etc, para posicionamiento GPS, para ir entretenido en el avión ... Y entre ellos he encontrado algo interesante que podría aplicarlo y ayudar a mejorar el seguimiento.

Partimos de la base de que el sistema que he ideado no intenta minimizar errores. No obstante parece ir bien porque en parte ese trabajo lo hace el sistema PID.

Entre los posibles sistemas está el filtro Kalman, pero necesitaríamos tener datos de la IMU del avión, y no todos los protocolos implementados los suministran. Además el coste en tiempo de ejecución es grande.

Seguiré estudiando este tema, pero para ello tengo que subir la versión que permite envía todos los datos por telemetría de salida, para que me hagáis capturas con datos de vuelo real y hacer unos cuantos análisis a ver que se puede mejorar y si es o no necesario meter un sistema que tenga cuantifique y se adapte al error en tiempo real...
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Antiguo 26/03/2016, 01:19   #5936
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Raul y compañia, he estado probando a nivel simulador, el NOPID y el resultado es bueno, pero me gusta bastante mas el PID.
La razón principal es que al poner el NOPID, me aparece un desfase a izquierdas de casi 20º, solo a izquierdas con lo cual me está diciendo que debería volver a ajustar el Pan 0, al contrario de como lo tuve que ajustar, para está versión y PIDs, con local no tengo ganas de volver a ajustar mas y mas.

Con los PIDs bien ajustados y dándole una Gain de GPS de 30, el funcionamiento es sencillamente genial, rápido en las inmediaciones y sobre el Traker, y fluido en vuelo mas lejano, con cierto sentido de predicción, que se aprecia en el oled, entre el valor de H y A, siendo siempre 1º o 2º adelantado el H al A, con esto creo que nos aseguramos el seguimiento, por que ese pequeño adelanto, es el que nos ayuda a vencer las inercias.

Tan solo le he subido el Gain de GPS de 25 a 30, pero se nota bastante, y si lo subo a 40, en algún momento de gran velocidad, al sobrevolar el Traker, tiende a retroceder y genera fuertes contramarchas. Con 30 en mi caso creo que da el mejor resultado.

Yo de momento ya no lo toco.

Sl2
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Antiguo 26/03/2016, 10:00   #5937
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Raul y compañia, he estado probando a nivel simulador, el NOPID y el resultado es bueno, pero me gusta bastante mas el PID.
La razón principal es que al poner el NOPID, me aparece un desfase a izquierdas de casi 20º, solo a izquierdas con lo cual me está diciendo que debería volver a ajustar el Pan 0, al contrario de como lo tuve que ajustar, para está versión y PIDs, con local no tengo ganas de volver a ajustar mas y mas.

Con los PIDs bien ajustados y dándole una Gain de GPS de 30, el funcionamiento es sencillamente genial, rápido en las inmediaciones y sobre el Traker, y fluido en vuelo mas lejano, con cierto sentido de predicción, que se aprecia en el oled, entre el valor de H y A, siendo siempre 1º o 2º adelantado el H al A, con esto creo que nos aseguramos el seguimiento, por que ese pequeño adelanto, es el que nos ayuda a vencer las inercias.

Tan solo le he subido el Gain de GPS de 25 a 30, pero se nota bastante, y si lo subo a 40, en algún momento de gran velocidad, al sobrevolar el Traker, tiende a retroceder y genera fuertes contramarchas. Con 30 en mi caso creo que da el mejor resultado.

Yo de momento ya no lo toco.

Sl2
Pues ya tenemos otra cosa clara.
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Antiguo 26/03/2016, 16:43   #5938
Simba
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Raul estoy renderizando y subiendo el ultimo de vídeo de hoy mismo, creo que es muy ilustrativo de como funciona, con los últimos ajustes de gain gps a 30.

En la imagen se ve prácticamente siempre el avión, cosa que antes era mucho mas difícil, ahora se nota que tiene mas agilidad.

En el primer despegue estaba mal configurado el OSD, ( lo estrenaba en ese vuelo) y tenia invertido para el AP , el sentido de giro de profundidad y alabeo, ha resultado un puro chou, luego lo he corregido y ya va bien.
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Antiguo 26/03/2016, 16:54   #5939
javiec
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Visto los avances el no pasar a 32bit parece ser que es un atraso considerable pero creo que sigo con la misma licitación... Mi servo esta invertido y creo que la última vez que os pregunté aún no estaba implementado verdad?

Que tengo que hacer para invertirlo?

Gracias!

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Antiguo 26/03/2016, 17:31   #5940
Simba
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Visto los avances el no pasar a 32bit parece ser que es un atraso considerable pero creo que sigo con la misma licitación... Mi servo esta invertido y creo que la última vez que os pregunté aún no estaba implementado verdad?

Que tengo que hacer para invertirlo?

Gracias!

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Hola es muy sencillo, intercambia los cables del motor, creo que ya lo hemos comentado.
No creo que a estas alturas se cambie nada en el 8 bits.
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