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Antiguo 19/03/2016, 22:00   #5881
Simba
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Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
¿prediccion? Al final mas que un tracker va a ser un antiaéreo.
Buen trabajo. Os estáis pegando una paliza y os va a quedar espectacular.

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En ello estamos, un poco locos pero contentos, al final igual funciona y todo.

Sl2
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Antiguo 19/03/2016, 22:04   #5882
Simba
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Lo de la predicción es algo que seguro está implementado, en mas de un sistema de seguimiento, sea GPS tipo TOM TOM o cualquier tipo de seguidor de un movil. La cuestión es como implementarlo, y pasa como dice raul y Guillesan, por ser la única forma de hacer que el sistema funcione fluido y de forma continua sin dar saltos.
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Antiguo 19/03/2016, 22:06   #5883
Simba
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Para mi que es el pequeño y gran secreto, que tienen algunos de los mejores Trakers comerciales.
¿A que sí? Turruk.
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Antiguo 19/03/2016, 22:14   #5884
TURRUK
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Para mi que es el pequeño y gran secreto, que tienen algunos de los mejores Trakers comerciales.
¿A que sí? Turruk.
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Antiguo 19/03/2016, 22:17   #5885
Guillesan
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Gracias Juan yo personalmente estoy disfrutando como un cer....
En lo navegadores de coche se usa algo parecido cuando la carretera entra en un túnel sigue el movimiento del coche en base a la velocidad que llevaba y claro está de la dirección así es capaz de darte la salida de la carretera dentro del túnel donde claro está no hay señal gps,

Editado por Guillesan; 20/03/2016 a las 00:33
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Antiguo 19/03/2016, 22:18   #5886
Guillesan
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Coño estaba escribiendo y vosotros decíais lo mismo
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Antiguo 20/03/2016, 01:13   #5887
carabin
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Yo creo que esa parte en los GPS de coche los cálculos los hace el acelerómetro , que aún perdiendo la señal de GPS sigue con sus valores y sus cálculos .
carabin está desconectado   Responder Citando
Antiguo 21/03/2016, 00:39   #5888
Simba
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Que tal fieras, estáis muy callados pero seguro que estáis.

Yo no he podido hacer ninguna prueba de campo ni de nada, a ver si esta semana, pruebo algo la ultima versión y reporto algo.

Ale buenas noches.
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Antiguo 21/03/2016, 08:22   #5889
rortega
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Buenos días! Yo ayer escribiendo algo de código para predecir la siguiente posición GPS, algo muy simple, que esta tarde espero tener depurado y realizando las primeras pruebas ya con el tracker.
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Antiguo 21/03/2016, 09:48   #5890
Simba
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Buenas noticias, ya me imaginaba yo, que algo estabas cociendo.
Yo si puedo ésta tarde quería probar la 4.0.7.


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Antiguo 21/03/2016, 09:54   #5891
Simba
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No se lo que estas pensando de la predicción pero sabemos que en la Fip32 tenemos 3 acelerometros, y creo que lo que miden es la velocidad angular.
Quizás ese dato seria el necesario para el cálculo.
Yo no se exactamente en que se fundamenta y poco puedo ayudar.

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Antiguo 22/03/2016, 08:06   #5892
rortega
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Ya tengo lista la 5.0 pero anoche no la pude subir porque falló la conexión a internet. Estaba previsto un cambio de velocidad de la conexión y se ve que lo ejecutaron anoche.

La forma de estimar la próxima posición es un poco rudimentaria, pero podría servir... He realizado pruebas, siempre sobre la mesa, y es difícil determinar si se anticipa, habría que probarlo en vivo.

La idea ed sencilla. Cuanto el avión vuela, se desplaza del punto A al punto B, con un ángulo con respecto al norte, recorriendo por ejemplo una distancia de 8 metros, y que vamos a estimar las coordenadas del punto C.

Supongamos que vuela a una velocidad constante, o si acelera o desacelera, damos por hecho que al recibir 4 (o 2) posiciones por segundo, en 250 milisegundos (o 500 como mucho) poca variación habrá de cambio de velocidad, por lo que asumimos que la distancia que va a recorrer para llegar al punto C será aproximadamente la misma que la anterior, otros 8 metros.

Con esa asunciones, y sabiendo la dirección que lleva, se estima las coordenadas del punto C, con las que el tracker calcula un nuevo heading que debería ser ligeramente mayor que el real, así que adelanta su movimiento de giro de servo pan los grados necesarios.

Luego, al cabo de 250 milisegundos (o 500 si vamos a 2hz), recibe los datos de la posición real, con la distancia real recorrida y el ángulo real que llevaba el avión, con lo que vuelve a estimar una nueva posición. Si la distancia real recorrida ha sido de 7 metros, por ejemplo, pues asumimos que ahora para llegar al cuarto punto D, recorrerá 7 metros y con un nuevo ángulo. De esta forma, si hay acelaración o desaceleración, aunque no es demasiado exacta, también la tenemos en cuenta.

Esa es la idea.

Para ajustar ese comportamiento, he metido un parámetro, gps_gain, que admite valores de 0 a 100, con valor por defecto a 25, que indica que la distancia que recorrerá de B a C será la misma que de A a B.

Sin ponemos el parámetro a 50, será el doble, a 75 el triple y a 100 el cuádruple.

El meter el parámetro es porque vamos a recorrer tan poca distancia en 250 milisegundos, que lo mismo con los errores de truncamiento el resultado sea que la posición C estimada tenga las mismas coordenadas que la posición B, y al final se comporte igual o peor por perder tiempo en cálculos con coma flotante.

Desayuno y lo subo ...
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Editado por rortega; 22/03/2016 a las 08:56
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Antiguo 22/03/2016, 20:11   #5893
Guillesan
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cargada la 5.0 , mañana pruebas, veremos esa prediccion . Gracias Raul
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Antiguo 22/03/2016, 21:09   #5894
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Hola a todos, esta tarde hemos estado de pruebas, de la 5.0.0.

Estoy subiendo video, lo siento por el tostón pero no me apaño para montar algo decente, he utilizado una Mobius en la antena, y el formato Avi, como que no lo traga bien el Camtasia y me da error.

Bueno a lo que vamos, la predicción no se que decir, mi impresión mas con las pruebas con simulador, que con vuelo real, son que al faltar Tramas por defecto de transmisión / telemetria, ( lo he forzado apantallando el Bluetooht), mi inpresión es que l sistema se comporta como mas robusto, con menos paradas por falta de datos, es mi impresión un tanto subjetiva, pero parece real el que predice y ase nota.

En vuelo esta versión funciona bastante bien, por no decir que va francamente bien.
Tiene sus cosas, y en los videos lo apreciareis, pero ya adelanto que el problema de retraso, es debido a un cierto desajuste del Pan 0.
El motivo puede ser y es algo que Raul tiene que explicar, que al cambiar a esta versión, se necesita un cierto ajuste, de algunos parámetros de control.
Nada mas empezar a probar en casa, al hacer un heading notaba que en el desplazamiento a la derecha, la precisión era mucho mejor, que haciendo un desplazamiento a la izquierda.
En ese momento no pensé en ajustar, el Pan 0, que por defecto esta en 1500, y que en las otras versiones, me clavaba siempre bien el Pan, pero en esta esta un poco desplazado, y es origen del desfase en el seguimiento a izquierda.

Pongo video y luego continuo.




Al final del video se puede aptreciar, que el Traker empieza a girar el el solo, lentamente hacia la derecha por lo comentado de un pequeño desajuste del Pan 0, que estando por defecto a 1500, en esta versión necesita 1510, para quedar centrado.
Esto lo he corregido y analizado en casa, ya a la vuelta de los vuelos.

Editado por Simba; 22/03/2016 a las 22:07
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Antiguo 22/03/2016, 21:57   #5895
Simba
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En este otro video se aprecia que tiene mas desfase cuando el vuelo es hacia la izquierda, que cuando vuela Hacia la derecha.

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Antiguo 22/03/2016, 22:08   #5896
rortega
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Estaba escribiendo un mensaje para explicar un poco a Guillesan como funciona el sistema de ajuste, además de unas imágenes para ilustrar un poco lo que se espera que haga el tracker, cuando he visto el vídeo de Simba, no me esperaba que lo probara tan pronto, que callado estaba, y y yo pensando que estaba paseando santos...

Ahí dejo las imágenes ya la explicación del parámetro, y luego ya comentaremos el vídeo. Decía así:

Recuerda lo que hace el parámetro:
set gps_bain=25
  • 25 quiere decir que prevee que el avión recorrerá los mismos metros que entre los dos últimas posiciones reales.
  • 50 el doble
  • 75 el triple
  • 100 es 4 veces la distancia

Puedes poner cualquier valor entre 0 y 100, y no admite decimales.

Si pone sun valor entre 0 y 24, entonces le estamos diciendo que recorrerá una distancia menor. Digamos que la mitad de la distancia estará en:

set gps_bain=12 (no admite decimales)

Por encima de 25 lo más probable es que se adelante más de la cuenta, la ventaja que puede tener subirlo un por encima es que en caso de pérdida de tramas quizás se consiga más avance que antes de tener este sistema de predicción.

Pero si nos pasamos mucho, lo más probable es que termine el tracker corrigiendo hacia detrás y hacia delante como cuando no ajustamos bien los PIDs (no nos pongamos a toquetear los PIDs si los teníamos bien antes, porque no va a servir de mucho, lo suyo es bajar el valor de gps_gain hasta un punto en el que no haya oscilaciones, o sean de poca importancia).

Veamos las imágnes:

El avión ha volado de A a B, recorriendo una distancia de 140 metros con un ángulo de 225º, y nuestro tarcker ha realizado el giro, y se ecuentra apuntando a B, o a puntito de llegar.



El firmware utiliza esa información para estimar que va a llegar a C, recorriendo otros 140 metros y con el mismo ángulo, así que da la orden al servo para girar la antena los grados necesarios.




Suponiendo que el punto final no sea el estimado, pues el avión podría haber empezando a girar guscando el Oeste, llega al punto D, del cual nos devuelve sus coordenadas reales, con lo que volvemos a hacer una estimación empleando el mismo método, y así sucesivamente...



Nota, en el ejemplo las distancias son exageradas, nuestros aviones no van a recorrer tanta distancia entre trama y trama recibida.

Como bien comenta Simba, no se ha contemplado el que se pierdan tramas, y el tracker podría adelantarse demasiado y quedarse esperando hasta que recibe la siguiente trama buena y vuelve a realizar estimación. En este caso habría que considerar utilizar el tiempo transcurrido entre tramas buenas para obtener una mejor estimación, creo...
mascota_articulosImágenes
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Antiguo 22/03/2016, 22:11   #5897
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Al final del video se puede aptreciar, que el Traker empieza a girar el el solo, lentamente hacia la derecha por lo comentado de un pequeño desajuste del Pan 0, que estando por defecto a 1500, en esta versión necesita 1510, para quedar centrado.
Esto lo he corregido y analizado en casa, ya a la vuelta de los vuelos.
Antes de nada Simba, muchísimas gracais por tan estupenda prueba, más un día perro como el que hace.

En cuanto a los 1500 que comentas del pan0, yo pensaba que siempre has ajustado ese valor, yo al menos lo ajusto siempre que cargo una versión nueva poniendo el valor 1528, que es el que me jor me va.

El valor 1500 viene por defecto desde hace ya muchas versiones atrás.
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Antiguo 22/03/2016, 22:15   #5898
Guillesan
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Buena tecnica a probar, mañana hago la mia.
Pero tal como hablabamos de pder hacer un debug de lo que llega a la antena y ver los parametros reales que maneja para pode r llegar a posicionar, seria creo interesante para ajustarse mas a la realidad de los datos a manejar, no creeis.
Un saludo
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Antiguo 22/03/2016, 22:19   #5899
Guillesan
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Entiendo que esta tecnica de prediccion es efectiva con todos los protocolos que a su manera mandan posiciones nmea, pero no para MFD por video que no lo hace es asi no
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Antiguo 22/03/2016, 22:27   #5900
rortega
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Buena tecnica a probar, mañana hago la mia.
Pero tal como hablabamos de pder hacer un debug de lo que llega a la antena y ver los parametros reales que maneja para pode r llegar a posicionar, seria creo interesante para ajustarse mas a la realidad de los datos a manejar, no creeis.
Un saludo
Sí, es cierto, el problema es que me lleva un poco de tiempo hacerlo, tengo que preparar como si fuese un protocolo más de telemetría, para configurar el serial y que vaya soltanto los datos de posición real, estimada, heading real y heading estimado, tiempo transcurrido entre trama y trama buena, ditancia recorrida, velocidad (esta última es redundante).

Una vez tengamos eso, puedo hacer gráficas y analizar para sacar algunas conclusiones e intentar afinar.

Por otro lado, comentar el segundo víde de Simba. Qué vaya más rápido en un sentido que en otro no creo que sea por el algoritmo, los cálculos son los mismos en un sentido que en otro. Quizás el tema del desajuste del pan0 tenga algo que ver.

También, si se prevee volar rapidito, quizás meterle un poco más al valor gps_gain ayude a seguir mejor al avión.
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Antiguo 22/03/2016, 22:29   #5901
Guillesan
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También, si se prevee volar rapidito, quizás meterle un poco más al valor gps_gain ayude a seguir mejor al avión.
Ese valor se podria integrar en el menu del oled?
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Antiguo 22/03/2016, 22:30   #5902
Simba
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Bueno resumiendo podríamos decir, que el resultado es bastante bueno, creo que en próximos días de vuelo, despues de ajustar lo comentado del Pan 0=1510 en mi caso, y reajustar los PIDs, puede ir aun mejor.

Creo Raul que los cambios realizador en esta versión, necesitas reajustar perametros, pongo a continuación como los tenia en la anterior versión, y como he tenido que dejarlos, para contrarrestar los cambios introducidos por el control predictivo.

V 5.0.5
looptime = 3000

p = 8000
i = 200
d = 1000

max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1510
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 20

min_logic_level = 25


V 4.0.7
looptime = 3000

p = 7000
i = 60
d = 300

max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 5000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1500
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 12


De momento es todo, mañana veremos si Guillesan hace pruebas, y podremos comparar resultados.

min_logic_level = 25
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Antiguo 22/03/2016, 22:48   #5903
Simba
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No se el porque Raul, pero quiero insistir en un detalle, lo de los ajustes de PIDs, los hice antes de ir a volar, no así el Pan 0 que quedo como estaba por defecto.
Repito que nada mas probar en casa, al meter heading no me llegaba a centrar bien, y quedaba un error de unos 10º a 12º que no era capaz de ajustar.
Procedí a ir cambiando y ajustando los PIDs, con el resultado de dejar el los heading, un error +- de 1º a 2º, y así es como me fui a volar.

Supongo que los cambios de versión si que le afecta en algo.
Por cierto que la anterior versión no la llegue a probar en vuelo, y no me extrañaría que también funcionara bastante bien.

Lo que no llego a entender, es en el caso de no tener perdida de tramas, como es el comportamiento. ¿hace algo ahora, que en la versión anterior no hacia? suponiendo que no tengamos perdida de Tramas.

Eso es algo que me pregunto.
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Antiguo 22/03/2016, 23:16   #5904
rortega
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Entiendo que esta tecnica de prediccion es efectiva con todos los protocolos que a su manera mandan posiciones nmea, pero no para MFD por video que no lo hace es asi no
Para MFD efectivamente aún no está operativo, pero se hará, si funciona bien en los demás protocolo que manejan posiciones GPS, lo trasladaremos a MFD, no es complicado.
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Antiguo 22/03/2016, 23:18   #5905
rortega
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También, si se prevee volar rapidito, quizás meterle un poco más al valor gps_gain ayude a seguir mejor al avión.
Ese valor se podria integrar en el menu del oled?
Poderse se puede, pero es lo de siempre, necesito tiempo... Al final una aplicación para el smartphone sería lo suyo, facilitaría mucho las cosas.
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Antiguo 22/03/2016, 23:33   #5906
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Creo Raul que los cambios realizador en esta versión, necesitas reajustar perametros, pongo a continuación como los tenia en la anterior versión, y como he tenido que dejarlos, para contrarrestar los cambios introducidos por el control predictivo.
Ok Simba, ahora ya entiendo lo que quisiste decir con lo de que necesitabas ajustar parámetros.

Entiendo al ver que has subido todos esos valores, que para alcanzar la nueva posición,que está más lejo, se necesita una corrección mayor, más chicha (subir P), y al mismo tiempo aumentar la velocidad de respuesta con I y contrarestar el exceso con D (corrígeme si meto la pata), para lo que se necesita también que el servo tenga menos freno (subir min_pan_speed), y todo eso implica tener un acumulador más amplio porque todos esos aumentos implica un incremento mayor del resultado en las operaciones aritméticas realizadas.

Tiene lógica, pero yo sólo no habría llegado a pensar que se necesitaría tanto ajuste para dejarlo fino.
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Antiguo 22/03/2016, 23:44   #5907
Simba
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Ok Raúl eso es.
Y otra cosa, si te das cuenta en los videos, el Tilt siempre o casi siempre está por encima del objetivo.
Yo lo tengo bien ajustado entre 0° y 90°, pero luego los resultados del cálculo siempre lo sitúa por encima.
Al estar cerca no es importante, pero lejos se aprecia desfase hacia arriba.

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Antiguo 22/03/2016, 23:58   #5908
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No se el porque Raul, pero quiero insistir en un detalle, lo de los ajustes de PIDs, los hice antes de ir a volar, no así el Pan 0 que quedo como estaba por defecto.
Repito que nada mas probar en casa, al meter heading no me llegaba a centrar bien, y quedaba un error de unos 10º a 12º que no era capaz de ajustar.
Procedí a ir cambiando y ajustando los PIDs, con el resultado de dejar el los heading, un error +- de 1º a 2º, y así es como me fui a volar.

Supongo que los cambios de versión si que le afecta en algo.
Simba estoy revisando los cambios que he realizado con el paso del tiempo y no hay nada significativo en ese sentido. Los únicos cambios que podrían afectar a algo así son el introducir el parámetro de configuración servo_pwm_rate (que por defecto debe ser 50hz, y aunque no lo teníamos antes visible, siempre ha estado ahí trabajando a esos herzios) y el looptime que por defecto era 3500, y tú lo tienes a 3000.

Quité la parada del servo por pérdida de telemetría, que lo he hacía precisamente es enviar el valor pwm de pan0 al servo. Y he realizado una reorganización del código en la pargte de los condicionales que inician el comienzo del seguimiento, pero eso no afecta para nada.

Yo lo cierto es que mis priebas han sido con los mismos parámetros que siempre he usado, pero como no puedo hacer aún prueba de campo, no puedo saber a ciencia cierta si necesitan una mejora.

Cita:

Por cierto que la anterior versión no la llegue a probar en vuelo, y no me extrañaría que también funcionara bastante bien.

Lo que no llego a entender, es en el caso de no tener perdida de tramas, como es el comportamiento. ¿hace algo ahora, que en la versión anterior no hacia? suponiendo que no tengamos perdida de Tramas.

Eso es algo que me pregunto.
No, no hace nada nuevo, lo único que se hace es recalcular la posición por el método explicado, cálculos trigonométricos, y pasar la nueva coordenada para calcular el nuevo valor HEADING de destino.

Quizás en los ajustes que has tenido que hacer a los PIDs tenga bastante que ver el hecho haber deajdo 1500 por defecto en pan0 ¿Tú siempre lo has tenido a 1500? Yo entiendo que nó, que eso es una situación ideal...
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Antiguo 23/03/2016, 00:00   #5909
rortega
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Ok Raúl eso es.
Y otra cosa, si te das cuenta en los videos, el Tilt siempre o casi siempre está por encima del objetivo.
Yo lo tengo bien ajustado entre 0° y 90°, pero luego los resultados del cálculo siempre lo sitúa por encima.
Al estar cerca no es importante, pero lejos se aprecia desfase hacia arriba.

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Ese es un tema que habrá que investigar, porque sobre el mantel y con el simulador, yo lo veo correcto...

Por cierto, no me has dicho nada de si te pega o no trancazo el tilt al iniciar el seguimiento...
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Antiguo 23/03/2016, 00:06   #5910
Simba
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No, no hace nada raro, es más si tengo que decir algo, es que incluso en la proximidad del Traker, los movimientos por efecto del posicionamientos erráticos del gps, son más dulces.

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