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Antiguo 19/03/2016, 00:37   #5851
Guillesan
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Muy interesante Raúl, suena muy razonable. Esperamos tu resultado y probamos.
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Antiguo 19/03/2016, 01:11   #5852
Simba
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Muy interesante Raúl, suena muy razonable. Esperamos tu resultado y probamos.
Opino igual, y ademas quiero comentar lo que decía Turruk, de que por vídeo puede ser mas limpia la comunicación, pues opino que puede ser mas limpia y también mas sucia, depende del vídeo que llegue, todo según y como puede ser mejor o peor todo es relativo.

Lo de que con las versiones recientes va peor, a mi es la impresión que me da, pero con la voragine de pruebas y mas pruebas, al final perdemos el norte.

Raul, puede que esas modificaciones que hiciste, sea la causa y por lo que comentas puede también que se dispare el problema de retrasos, en el momento que se detecta alguna trama, digamos no pura en todos los aspectos.
Creo posible una teoría, vamos a ver si tenemos suerte:
Tenemos el Traker funcionando bien, y le llega una Trama corrupta, se lia con el calculo y le mete un retraso X, luego le llegan tramas buenas, pero el Traker ya no está en su sitio, y ve que tiene un error del copón, el PID reacciona y le pega un latigazo al Traker y crea a su vez una fuerte perturbación, esta en el calculo de corregir la perturbación, mas el desfase por desplazamiento, y le llega en ese momento otra trama corrupta, lo vuelve a paralizar y vuelve a repetirse la maniobra.

Es el tipico problema, de un sistema de control con múltiples perturbaciones, que a su vez generan perturbaciones, es decir el control entra en caos, por culpa del ruido que el propio control crea, y que se realimenta.

Solución, eliminar el ruido si es posible, y bajar ganancia si lo permite el sistema.

Nada solo son conjeturas varias.

Sl2.
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Antiguo 19/03/2016, 11:55   #5853
Simba
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Este es un video que puse el dia 5/3/16, y que es bastante significativo de lo que adolece el Traker, básicamente es un retardo considerable, que aunque hay momentos en los que +- va bien, es mas por suerte que por realidad.
Y también es significativo, y se nota como es natural mas en cercanía, que el TILT siempre va por debajo de la realidad.

No se si en estas fechas ya se habían realizado, los cambios en el programa.
Nosotros en principio se lo achacábamos a falta de ajuste o afino de los PIDs, pero visto lo visto creo que aunque han mejorado, esa no es la causa.

Posteriormente en otros idas de vuelo, empeoro bastante, pero siempre le echamos la culpa a los ajustes, y los servos, sin ser esa la causa principal.

En los minutos 1,12---3,12---y 3,50 se aprecia especialmente todo esto.

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Antiguo 19/03/2016, 12:40   #5854
rortega
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Está implementado desde hace exactamente 14 días (entre vesrión 3.3.4 y versión 3.4).

Voy a subir en un rato una nueva versión del firm (4.0.7) con esta función desactivada (la de parar el servo cada vez que no detecta teleemtría).

En esta versión el trimado sigue funcionando, pero no se puede desactivar manualmente.

El establecer y resetear el home funciona hasta que empieza el seguimiento. Una vez que empieza no es posible desactivar ni el trimado ni resetear el home ni entrar en el menú. Lo comento para que lo tengáis en cuenta y os centréis únicamente en que el seguimiento lo haga bien, así que:

  • No toquéis los botones una vez iniciado el seguimiendo, salvo que queráis trimar.
  • Haced las pruebas pertinentes SIN gps local, recordad desactivarlo desde el menú o con feature -gps.
  • Usad únicamente HOME de la telemetría del avión.

No hace falta que hagáis un millón de pruebas, ya sabemos los problemas que tenemos. Mejor haced la prueba a 4800 y 4hz siempre que se pueda. Si podéis colgar una camarita en el tracker como hizo Guillesan para que se vea bien el comportamiento (es que con una cámara en la mano y en movimiento yo me vuelvo loco, no atino a ver el avión Simba en tu vídeo, únicamente cuando está muy cerca, tengo un hojo hinchado, he amanecido así esta mañana, y hoy hay un cielo tan espléndido que tengo que bajar las persianas o ponerme gafs, son ya muchos meses seguidos sin luz solar con cielo azul y tengo que mirar la pantalla con los ojos casi cerrados).

El tema del debug no lo he implementado porque he estado toda lamañana haciendo pruebas con lo de la función de parada del servo. Como no consigo dejar fina esa función, he optado finalmente por eliminarla del código para que no meta ruido...

He añadido un parámetro en el cli que ya existía pero no lo puse operativo: set looptime

Voy a explicar que es y para que sirve, pero no lo trasteéis para la prueba. Ésto dejadlo para después para poder comparar si hay alguna mejora (aunque lo dudo).

Simplemente establece en microsegundos la frecuencia con la que se entra al blucle principal del programa que ejecuta toda las funciones del tracker (desde leer el puerto serie, decodificar tramas, calcular tilt y headint, etc., etc....todo).

Por defecto está a 3500, lo que quiere decir que al blucle principal se repite cada 3.5 milisegundos.

La idea sería bajarlo a 2500 o 2000 para ver si ser observa alguna mejora.

El valor de min_logic_level se ve afectado al bajar el valor del looptime, así que habrá que subirlo para que las pulsaciones de los botones se estabilicen.

Ya digo, no lo toquéis de momento, es solo para "curiosear" cuando hayáis hecho la prueba de campo.
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Antiguo 19/03/2016, 12:43   #5855
Guillesan
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Joder, parecen las instrucciones para un vuelo a la luna, ok, pruebo.
Raúl cuídate chico, esto es solo un hobby.
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Antiguo 19/03/2016, 12:54   #5856
Simba
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OK, tomo nota.
Lo del set looptime lo recuerdo del Cleanfliht CLI, que para el Micro250 se recomendaban ponerlo a 2500 o 2000, y creo recordar que era para agilizar los movimientos del Micro, para tener mas rapidez en las maniobras.
Supongo que lo estas teniendo en cuanta por este motivo.

Y una cosa chico, si estas con el ojo como dices, ¿no sera mejor que dejes el ordenador?.
Venga que te mejores.
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Antiguo 19/03/2016, 13:16   #5857
rortega
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OK, tomo nota.
Lo del set looptime lo recuerdo del Cleanfliht CLI, que para el Micro250 se recomendaban ponerlo a 2500 o 2000, y creo recordar que era para agilizar los movimientos del Micro, para tener mas rapidez en las maniobras.
Supongo que lo estas teniendo en cuanta por este motivo.

Y una cosa chico, si estas con el ojo como dices, ¿no sera mejor que dejes el ordenador?.
Venga que te mejores.
Sí sería lo suyo, ya esta mañana lo dejo, queya está bien (creo que me ha picado un mosquito u otro insecto en el párpado superior, no es grave).
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Antiguo 19/03/2016, 13:37   #5858
Simba
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Te has tomado algo, me refiero a algún Antihestaminico, por si es alguna alergia que te ha dado.
En todo caso y si no se te baja la inflamación, te tendrías que poner un Urbasón.
Que te mejores.
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Antiguo 19/03/2016, 14:21   #5859
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Te has tomado algo, me refiero a algún Antihestaminico, por si es alguna alergia que te ha dado.
En todo caso y si no se te baja la inflamación, te tendrías que poner un Urbasón.
Que te mejores.
Sí un antihistamínico sí he tomado, pero si no baja tomaré un corticoide que tengo, gracias.

He subido un vídeo en el que comparo como se comporta el tracker con MFD cuando tiene todas las features activadas o desactivadas:


Con ésto sólo quería descartar que haya un problema de sobre carga, pero se aprecia que no.

Al principio hay un pequeño desfase porque el heading parte de posiciones diferentes (no me dí cuenta al empezar a grabar y ya lo dejé así).

La oscilación es porque le he metido un poco de min_pan_speed, para que haya el menor error posible (un grado como mucho es el error que obtengo).

En fin, que esas cosas de telemetría de salida, easing y tal que he estado metiendo últimamente no afectan como se puede observar.
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Antiguo 19/03/2016, 14:56   #5860
Guillesan
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Pregunta Raul, la version 4.0.7 en github es la que no lleva numero hay 4.0.5 y la otra sin numeracion supongo la nueva es esta.
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Antiguo 19/03/2016, 15:51   #5861
carabin
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Raúl, parece Harry Potter con la varita mágica.

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Antiguo 19/03/2016, 16:03   #5862
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Pregunta Raul, la version 4.0.7 en github es la que no lleva numero hay 4.0.5 y la otra sin numeracion supongo la nueva es esta.
La nueva es la que no lleva número en el nombre del archivo.

He dejado la anterior por si era necesario volver a ella para comparar entre dos versiones.
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Antiguo 19/03/2016, 16:03   #5863
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Antiguo 19/03/2016, 16:04   #5864
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Cuando tengáis dudas con los nombres de los archivos, podéis comprobar que versión es una vez cargada con el comando version.
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Antiguo 19/03/2016, 16:12   #5865
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Ya la he probado a nivel simulador, y no he podido resistir y he bajado el looptime a 3000.
He tenido que subir lo de los botones a 25 por que si no no funcionan.
La impresión es muy buena pero no quiero decir nada hasta no volar en vivo.
No se si será sugestión pero lo veo más fluido.

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Antiguo 19/03/2016, 16:33   #5866
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Ya la he probado a nivel simulador, y no he podido resistir y he bajado el looptime a 3000.
He tenido que subir lo de los botones a 25 por que si no no funcionan.
La impresión es muy buena pero no quiero decir nada hasta no volar en vivo.
No se si será sugestión pero lo veo más fluido.

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En algo tiene que variar porque el servo hacía paradas por culpa de ese sistema de control de perdida de telemetría.
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Antiguo 19/03/2016, 16:44   #5867
Simba
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¿Como podríamos simular perdida de tramas con el simulador?

Se me ocurre alejarme al limite de alcance del Bluetooht.
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Antiguo 19/03/2016, 20:26   #5868
Simba
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¿Como podríamos simular perdida de tramas con el simulador?

Se me ocurre alejarme al limite de alcance del Bluetooht.
Bueno pues el método me vale, al alejarme dentro de casa, encuentro situaciones no ideales y de perdida de datos, desde la perdida total de Telemetria a perdida intermitente.

Experimentando todas las posibles, variaciones de calidad de Telemetria, llego a algunas conclusiones interesantes.

Sin perdida de datos en las proximidades y con 4 hz y 4800 bauds, el movimiento es totalmente fluido tanto en Pan como en Tilt.

Al tener perdida de datos intermitentes, esto se traduce inmediatamente, en un retraso cada vez mayor, cuanto mas aumenta la perdida de datos.

Si pierde totalmente la Telemetria durante unos segundos, el tiempo que dure se para, y al recuperar datos, vuelve a coger rápidamente la posición.

Resumiendo, la perdida parcial de datos de forma continua, produce un error en forma de retraso, luego el retraso que experimentamos, en vuelo real, se puede deber a esta perdida de datos, o a que los datos no se procesan debidamente.

Dado que ya se ha solucionado el retraso, por el tema del calculo de errores, creo que si la comunicación es buena, el Traker ira bien.

Por otro lado, creo que podemos tener otro problema, y es la velocidad de refresco del GPS.

Experimento un mayor angulo de error de retraso, cuanto menor es la velocidad de refresco, ya lo sabíamos pero es bastante significativo.

A 4hz y a 100m de distancia y 20 de altura, se puede decir que puede darse por buena, pero lo mismo en 2hz el error se aprecia el doble, y lo mismo pasa en Tilt.

He ido subiendo el nº de hz de la simulación, y observo que no hay diferencia apreciable entre 4hz y 10hz (la hay pero no se nota).

No se si es posible Raul, pero se debería optimizar la captura de tramas, en el entorno de los 4hz a 10hz, para que resulte mas eficiente, y se pierdan menos datos.

A la espera de pruebas de campo, me da la impresión y hay que se cautos, que vamos por buen camino.

sl2.
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Antiguo 19/03/2016, 20:48   #5869
Simba
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Raul, hay un detalle que no he comentado, y que me parece muy interesante, voy a ver si me explico.

Las pruebas la hago con la ayuda del OruxMap, y cogiendo como referencia, el punto donde esta el Traker (punto central).
Gracias a esta herramienta, se por donde esta situado el avión, y observo el retraso de error, entre el avión simulado y el angulo del traker.

Me imagino que lo que lee el OruxMaps, sale por el serial 30, de forma transparente, o casi transparente, y que estos tatos que recibe, son los que directamente le llegan al Traker.
Pues bien lo curioso del tema, es que mientras en el Mapa, el Oruxmap representa el avión sin retraso , el angulo de error que se experimenta físicamente, en el Traker de forma real, es el comentado y proporcional a la perdida de datos.
Dicho de otra manera, el Oruxmap es mucho mas inmune, a la perdida de tramas, y por eso experimento y puedo ver el retraso.
¿A que es curioso. ?
En parte supongo que se debe, a que el Oruxmap, dispone de un sistema de simulación de trayectoria, que no se para y sigue marcando posición, por predicción calculada en función de los últimos datos recibidos.

En fin sea por lo que sea, es un método que me sirve para sacar conclusiones, y que quizás seria bueno de que lo analizaras, por si puede ser interesante implementarlo en un futuro, en el Traker.

Sl2.
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Antiguo 19/03/2016, 21:33   #5870
rortega
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Raul, hay un detalle que no he comentado, y que me parece muy interesante, voy a ver si me explico.

Las pruebas la hago con la ayuda del OruxMap, y cogiendo como referencia, el punto donde esta el Traker (punto central).
Gracias a esta herramienta, se por donde esta situado el avión, y observo el retraso de error, entre el avión simulado y el angulo del traker.

Me imagino que lo que lee el OruxMaps, sale por el serial 30, de forma transparente, o casi transparente, y que estos tatos que recibe, son los que directamente le llegan al Traker.
Pues bien lo curioso del tema, es que mientras en el Mapa, el Oruxmap representa el avión sin retraso , el angulo de error que se experimenta físicamente, en el Traker de forma real, es el comentado y proporcional a la perdida de datos.
Dicho de otra manera, el Oruxmap es mucho mas inmune, a la perdida de tramas, y por eso experimento y puedo ver el retraso.
¿A que es curioso. ?
En parte supongo que se debe, a que el Oruxmap, dispone de un sistema de simulación de trayectoria, que no se para y sigue marcando posición, por predicción calculada en función de los últimos datos recibidos.

En fin sea por lo que sea, es un método que me sirve para sacar conclusiones, y que quizás seria bueno de que lo analizaras, por si puede ser interesante implementarlo en un futuro, en el Traker.

Sl2.

Lamento decirte que lo que sale por el puerto para el oruxmaps no es lo que entra exactamente, no se hace un "puente".

Lo que hago es que leo la telemetría y almaceno la latitud, la longitud y la latura, habiéndolos truncado, es decir, se alamcenan esos datos asumiendo ya el error, pero lo que se almacena son datos de tramas buenas, las tramas malas se desechan.

La trama de salida que se envía al orux no tiene por qué ser enviada inmediatamente después de haber decodificado la de entrada, sino que se envían a intervalos de 150 milisegundos, pero alternándose tramas GGA con tramas MRC, para que orux pueda orientar bien el triangulito, es decir, que se envía una trama GGA a orux cada 300 milisegundos.

Lo que se envía a orux son los datos en curso cuando el tic tac del reloj alcanza los 300 milisegundos, es decir, no almacenamos en un buffer las tramas que entran y luego las vamos enviando orux, porque si lo hiciéramos se nos llenaría al enviarlas de 300 en 300 ms (piensa que tu envías por telemetría a 4hz 1 trama cada 250 milisegundos). Lo que enviamos por tanto es el valor de latitud, longitud y altitud que en el momento de tener que enviar a orux tengamos disponible, y puede que haya entrado al principio de ese intervalo de 250 milisegundos, en mitad, o al final... El resultado es que si contásemos las tramas que entran buenas y procesamos para calcular heading y tilt, y contásemos las que enviamos a orux, orux sale perdiendo.

En cualquier caso, el retraso entre una trama de entrada GGA y su correspondiente de salida, variaría entre los 0 milisegundos a los 300 milisegundos (casi una tercera parte de un segundo).
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Antiguo 19/03/2016, 21:41   #5871
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Bien ok pero aun así y todo, el Orux va por delante.
¿ como te lo esplicar?

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Antiguo 19/03/2016, 21:41   #5872
Guillesan
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Hola, ahora que leo el tema, veo que estamos ya otra vez en la cresta de la ola o lo que es lo mismo Raul lo ha arreglado.
Bueno se me antoja que la una firma de darle más suavidad a el movimiento sería... darle predicción. Me explicó si seguimos un móvil que va a x velocidad hacia la izquierda y mientras no baje esa velocidad en una cantidad cierta predigo que seguirá hacia esa dirección, pero si baja de velocidad puede que sea posible predecir que va s cambiar o se va s parar y me preparo para parar de seguir. Vaya tocho pero no sé si me explico
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Antiguo 19/03/2016, 21:43   #5873
rortega
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Dado que ya se ha solucionado el retraso, por el tema del calculo de errores, creo que si la comunicación es buena, el Traker ira bien.
Aquí no sé que has querido decir, no he solucionado ningún retraso por cálculo de errores. Lo que he solucionado ha sido quitar un sistema de parada del servo en caso de perdida de telemetría que tenía un bug.

Cita:
No se si es posible Raul, pero se debería optimizar la captura de tramas, en el entorno de los 4hz a 10hz, para que resulte mas eficiente, y se pierdan menos datos.
¿Quieres decir que si nos entran tramas a 10hz que no las decodifiquemos todas y nos quedemos con x tramas por minuto?

Es complejo, pero se poría haer. No obstante como los GPS son configurable en hz, no haría falta emplear tiempo de proceso en esa tarea.

Lo estudiaremos más adelante ...

La idea que me gusta, que has comentado en otro mensaje posterior a éste, que llevo dándole vueltas al tema en mi cabeza desde hace ya semanas, es la de estimar la siguiente posición, anticipa al tracker. Es posible implementarl algo así, pues en cada posición que recibimos sabemos la distancia y el ángulo, y podríamos estimar una velocidad angular con los últimos datos procesados.

No es lo mismo, pero digamos que es muy parecido a lo que hacemos con los PIDs... Creo que a día de hoy es la única forma de hacer que el tracker no se retrase.
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Antiguo 19/03/2016, 21:44   #5874
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Eso es lo que yo dije que hacía el Orux y que Raúl lo mirase.

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Antiguo 19/03/2016, 21:46   #5875
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Pues eso que el reultado son errores

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Antiguo 19/03/2016, 21:47   #5876
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Bien ok pero aun así y todo, el Orux va por delante.
¿ como te lo esplicar?

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Pues porque el pan no lo movemos en 300 milisegundos, sino que lo movemos conforme al algoritmo PIDs, y en ocasiones puede necesitar algo más de un segundo en llegar a su destino, así que es normal que el orux lo pinte antes.
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Antiguo 19/03/2016, 21:49   #5877
Simba
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Y también que tenga una predicción

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Antiguo 19/03/2016, 21:58   #5878
Simba
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Perdonar pero me he cruzado en varias ocasiones con Raul y con Guillesan, no de puede ir con el móvil y paseando al perro, querer contestar y seguir el hilo. jajaja jiji.
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Antiguo 19/03/2016, 21:58   #5879
JuanTrillo
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¿prediccion? Al final mas que un tracker va a ser un antiaéreo.
Buen trabajo. Os estáis pegando una paliza y os va a quedar espectacular.

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Antiguo 19/03/2016, 22:00   #5880
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Hola, ahora que leo el tema, veo que estamos ya otra vez en la cresta de la ola o lo que es lo mismo Raul lo ha arreglado.
Bueno se me antoja que la una firma de darle más suavidad a el movimiento sería... darle predicción. Me explicó si seguimos un móvil que va a x velocidad hacia la izquierda y mientras no baje esa velocidad en una cantidad cierta predigo que seguirá hacia esa dirección, pero si baja de velocidad puede que sea posible predecir que va s cambiar o se va s parar y me preparo para parar de seguir. Vaya tocho pero no sé si me explico
Tiene que ser un sistema sencillo, que consista en darle un nuevo heading al algoritmo de PIDs para que corrija un error mayor del real, y si luego tiene que seguir corrigiendo que lo haga, algo que sea función de los últimos erroes corregidos. Si nos metemos en temas de cálculos con coordenadas y velocidades, lo podemos hacer, pero va aser complejo y creo que el resultado no tiene pro qué ser mucho mejor que lo que comento.

Lo voy a investigar e idear algo ...
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