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Antiguo 18/03/2016, 18:48   #5791
rortega
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Sólo he visto de momento el primero. Ahí tenemos posiblemente errores por truncamiento, y posiblemente se sume el error de +- x grados del heading tras aplicar PIDs.

Muy ilustrativo, sí señor.
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Antiguo 18/03/2016, 18:52   #5792
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Está claro que la suma de errores de un gps en el multi y otro en el tracker haga que se vea peor resultado en el segundo vídeo.
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Antiguo 18/03/2016, 18:55   #5793
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Y sobre todo el tilt Raúl, te diré que en todas las pruebas con multi y gpstelemetry no sé a movido y eso que he subido de tirón ponle 40-50 metros
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Antiguo 18/03/2016, 18:58   #5794
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Ostia que mal el tercero ... Ahí hay algo, se tiene que estar perdiendo datos o metiendo errores...
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Antiguo 18/03/2016, 18:59   #5795
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Como os decia con MFD-video la cosa cambia sustancialmente.
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Antiguo 18/03/2016, 19:00   #5796
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El primero con el multi, no veo el multi, es lógico no verlo después de saber que tenemos unos errores grandes en las cercanías
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Antiguo 18/03/2016, 19:00   #5797
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Como vrreis hay momentos que la antena se queda quieta, como pensando.......no se sabe si por que nole llega o por que hay un tapon en algun sitio, a y es una mera apreciacion no se si bien fundada por que la cosa a izquierdas va mejor que a derechas, me explico
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Antiguo 18/03/2016, 19:01   #5798
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Antena tracker 360º

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El primero con el multi, no veo el multi, es lógico no verlo después de saber que tenemos unos errores grandes en las cercanías
No lo ves por que por poco o mucho que suba el tilt ni se inmuta.
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Antiguo 18/03/2016, 19:11   #5799
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Bueno, ante todo gracias por la paciencia y el esfuerzo. Muy ilustrativo, está claro que en MFD va mejor, y tiene su lógica, pero posiblemente haya algo más que se nos escapa... Habrá que echarle paciencia y meter horas para averiguar por qué no se comporta como el de 8 bits.

Guillesan, sería bueno que me pasases la configuración de los parámetros para ver como los llevabas y así tener más datos con los que trabajar.
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Antiguo 18/03/2016, 19:12   #5800
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Tú quieres el "set"
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Antiguo 18/03/2016, 19:13   #5801
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Tú quieres el "set"
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Antiguo 18/03/2016, 19:15   #5802
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A si te lo paso en un ratito, por cierto tal como pedías le desebilitado softserial y telemetry
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Antiguo 18/03/2016, 19:20   #5803
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Como vrreis hay momentos que la antena se queda quieta, como pensando.......no se sabe si por que nole llega o por que hay un tapon en algun sitio, a y es una mera apreciacion no se si bien fundada por que la cosa a izquierdas va mejor que a derechas, me explico
Eso podría ser por la suma de errores de los dos GPS. Varias posiciones al truncarse los decimales se pueden quedar en la misma posición.

El ir retrasado también puede deberse en parte a eso, pero sólo en parte. Habrá un poco de pids, y quizás algo más.

Los movimientos erráticos que comenta el compañero podría estar relacionados con perdida de datos, bien tramas que no se terminan de recibir completas y provoquen un dato erróneo.

La situación perfecta de funcionamiento la tenemos con el simulador, sabemos que funcionar funciona y bien en esas condiciones perfectas, ahora toca averiguar por qué en situación real comete esos errores.
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Antiguo 18/03/2016, 19:23   #5804
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Siendo otra telemetria te digo que con mavlink la cosa cambia. El seguimiento es más consistente y digo por que , mejor velocidad 57600, mejor refresco , no lo sé pero fijo que es más de 4hz .
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Antiguo 18/03/2016, 19:26   #5805
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Siendo otra telemetria te digo que con mavlink la cosa cambia. El seguimiento es más consistente y digo por que , mejor velocidad 57600, mejor refresco , no lo sé pero fijo que es más de 4hz .
Hombre, todo influye.

A ver cómo ideo la forma de grabar un log con toda la Info que maneja y calcula el tracker en situación real, para poder sacar algo en claro de los datos.

Es la única forma de ver la diferencia entre lo que ordena a los servos y lo que debería ser.
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Antiguo 18/03/2016, 19:27   #5806
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Ok yo estoy aquí para las pruebas de campo, y digo yo , un debug hacia el pc saliendo por bluetooh?
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Antiguo 18/03/2016, 19:34   #5807
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Hay algo que se me viene a la mente después del comentario de los 57600, y es que en el código fuente de cleanflight, para no me acuerdo que asunto, la opción de 4800 baudios no estaba dentro de los valores posibles, y yo tuve que añadirlo. No había información alguna de por qué se omitía, si era un simple error del programador que se olvidó, o si respondía a que con las longitudes de trama que manejaban no aguantaba esos baudios. No quiero decir nada con ésto, pero no estaría mal probar la telemetría a 9600 por si acaso.

Sé que Simba va a decir que no, pero es sólo con el fin de descartar cosas.
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Antiguo 18/03/2016, 19:37   #5808
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Sí señor lo que usted diga paso a 9600 pero hay que curárselo ,cambiar un montón de configuraciones o,,,,,,,
En mi caso el ,,Crossfire permite telemetria ,(bridge) a 57600 ósea transparente así que con tiempo cambio a eso y pruebo
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Antiguo 18/03/2016, 19:37   #5809
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Ok yo estoy aquí para las pruebas de campo, y digo yo , un debug hacia el pc saliendo por bluetooh?
Sí, a algo así, combinado. Y a la vez una captura de lo que entra antes de que el tracker lo procese.

Para todo eso necesito yo también hacer las pruebas pertinentes.
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Antiguo 18/03/2016, 19:40   #5810
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OK pues ya diras.
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Antiguo 18/03/2016, 19:40   #5811
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No he visto aún la captura nmea que has hecho. Sabrías decirme de memoria que números de satélites manejabas, RS sólo por hacerme una idea de como de buena era la señal.
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Antiguo 18/03/2016, 19:41   #5812
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No he visto aún la captura nmea que has hecho. Sabrías decirme de memoria que números de satélites manejabas, RS sólo por hacerme una idea de como de buena era la señal.
8 satelites minimo
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Antiguo 18/03/2016, 20:17   #5813
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Una prueba que sería interesante hacer:

  • Desactivar GPS
  • Desactivar Display
  • Desactivar Telemetría de salida
  • Desactivar Softserial
  • Desactivar Easing
  • Usar GPS_Telemetry y MFD
  • Baudios: 4800 y 9600
La idea es quitar todo aquello que consuma tiempo de ejecución, para centrar la prueba únicamente en la lectura de la telemetría y en las órdenes.

Voy a preparar un modo debug (feature debug), que haga lo siguiente:
  • contar las tramas que llegan
  • contar los errores de CRC (tramas erróneas)
  • contar las tramas procesadas como buenas
  • anotar latitud, longitud y altitud de la trama buenas
  • anotar latitud, longitud y altitud tras truncamiento
  • anotar heading y distancia calculados
  • anotar heading alcanzado.
  • anotar ángulo de tilt calculado.
  • anotar pulso de pan y pulso de tilt calculados
  • milisegundos transcurridos desde que se recibe la trama hasta que se envía el pulso para el movimiento.
Todo ésto lo sacaremos por la uart2 a 57600 baudios, en lugar de por un softserial, pues consume mucho tiempo de proceso.


El tema pendiente que tengo del botón home lo voy a posponer, interesa hacer primero que el tracker haga bien su principal función, y las pijadas las arreglaremos después.
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Antiguo 18/03/2016, 20:18   #5814
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Sí señor venga , a tu aire prepara que yo le doy caña
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Antiguo 18/03/2016, 20:56   #5815
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Hay algo que se me viene a la mente después del comentario de los 57600, y es que en el código fuente de cleanflight, para no me acuerdo que asunto, la opción de 4800 baudios no estaba dentro de los valores posibles, y yo tuve que añadirlo. No había información alguna de por qué se omitía, si era un simple error del programador que se olvidó, o si respondía a que con las longitudes de trama que manejaban no aguantaba esos baudios. No quiero decir nada con ésto, pero no estaría mal probar la telemetría a 9600 por si acaso.

Sé que Simba va a decir que no, pero es sólo con el fin de descartar cosas.
No, no voy a decir que no, si no todo lo contrario, no me extrañaría nada que ese fuera el principal problema.

Lo malo es que el Orange no puede con el 9600.

De todas formas esto es muyyy extraño, el tema de que no pueda el 32 bits, procesar tramas lentas del tipo 4800, quiero pensar que habrá otro modo de procesarlas, y si una a una le resultan lentas, se podrá programar para que lea varias tramas al mismo tiempo.

Pero si que puede que si no se ha tenido en cuanta, se produzca perdida de datos por falta de sincronismo, y por esa razón el 8 bits no tiene problemas.

Pero me queda una ultima duda, que no le veo explicación razonable, y es el porque las tramas del simulador, que son exactamente igual menos el dato de cheksum, y según tu no tiene importancia, por que el simulador siendo las mismas tramas, funciona perfecto.
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Antiguo 18/03/2016, 21:06   #5816
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Guillesan, es interesante ver si cuando se tiene el Traker, retrasado xxº de angulo, en el Oled el error es 0 o tiene un angulo de error xxº.

En caso de que el error exista, y el traker no mueve para corregir, lo mas probable es que te falte ajustar, con algo de mas ganancia el PID, o concretamente aumentar un poco la I, para que aumente en el entorno de 0 error la ganancia y corrija, y también es importante ademas aumentar en lo posible pero muy poco a poco el min_pan_speed.

Sl2.
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Antiguo 18/03/2016, 21:07   #5817
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No, no voy a decir que no, si no todo lo contrario, no me extrañaría nada que ese fuera el principal problema.

Lo malo es que el Orange no puede con el 9600.

De todas formas esto es muyyy extraño, el tema de que no pueda el 32 bits, procesar tramas lentas del tipo 4800, quiero pensar que habrá otro modo de procesarlas, y si una a una le resultan lentas, se podrá programar para que lea varias tramas al mismo tiempo.

Pero si que puede que si no se ha tenido en cuanta, se produzca perdida de datos por falta de sincronismo, y por esa razón el 8 bits no tiene problemas.

Pero me queda una ultima duda, que no le veo explicación razonable, y es el porque las tramas del simulador, que son exactamente igual menos el dato de cheksum, y según tu no tiene importancia, por que el simulador siendo las mismas tramas, funciona perfecto.
Simba, lo del dato ese no es el CRC.

El CRC es el que está justo al final, después del asterisco. Eso es una suma de comprobación, en la que se suma el valor ascii de todos los simbolos entre la $ y el * (la $ y el * no se contabilizan). Pues bien, lo que yo quería decir, es que aunque en las tramas faltaba un campo (se ve que hay dos comas seguidas sin dato entre ellas), la suma total, el CRC, es correcto. Y como ese dato que falta no lo usamos para nada, pues no no pasa nada, porque lo importante es que todos los demás datos que usamos sean buenos. Sabemos que son bueno si cuando calculamos el CRC en el tracker, el valor coincide con el CRC que se envía en la trama.

No le des más vuelta a ese tema que no van los tiros por ahí.

E insisto, si en el simulador va bien, quiere decir que el tracker hace bien las cuentas. Otra cosa distinta es que las haga lento, o le entren tramas con mal resultado al calcular el CRC (bien por errores en las comunicaciones o yo que sé) y por tanto no haga cuentas suficiente, o que al procesar los datos de latitud y longitud, por truncarlos, estemos teniendo muchos errores, o una suma de todas esas cosas a la vez.

No podemos decir que con el simulador lo hace perfecto, porque no tenemos una cámara apuntando al objeto virtual que vuela como ha hecho Guillesan hoy...
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Antiguo 18/03/2016, 21:07   #5818
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Pues será a revisar pero en casa eso si no me equivoco ya está casi todo revisado
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Antiguo 18/03/2016, 21:09   #5819
Guillesan
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Voy a ir concretando todos los pasos, pruebas y más pruebas jajaja como me divierto joer
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Antiguo 18/03/2016, 21:25   #5820
rortega
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Simba, lo del dato ese no es el CRC.

El CRC es el que está justo al final, después del asterisco. Eso es una suma de comprobación, en la que se suma el valor ascii de todos los simbolos entre la $ y el * (la $ y el * no se contabilizan). Pues bien, lo que yo quería decir, es que aunque en las tramas faltaba un campo (se ve que hay dos comas seguidas sin dato entre ellas), la suma total, el CRC, es correcto. Y como ese dato que falta no lo usamos para nada, pues no no pasa nada, porque lo importante es que todos los demás datos que usamos sean buenos. Sabemos que son bueno si cuando calculamos el CRC en el tracker, el valor coincide con el CRC que se envía en la trama.

No le des más vuelta a ese tema que no van los tiros por ahí.

E insisto, si en el simulador va bien, quiere decir que el tracker hace bien las cuentas. Otra cosa distinta es que las haga lento, o le entren tramas con mal resultado al calcular el CRC (bien por errores en las comunicaciones o yo que sé) y por tanto no haga cuentas suficiente, o que al procesar los datos de latitud y longitud, por truncarlos, estemos teniendo muchos errores, o una suma de todas esas cosas a la vez.

No podemos decir que con el simulador lo hace perfecto, porque no tenemos una cámara apuntando al objeto virtual que vuela como ha hecho Guillesan hoy...
A mí me gustaría ver esa misma prueba que ha hecho Guillesan, realizada por tí, porque sé que Guillesan no es tan misquindiquis como tú con el tema de los PIDs, y no me extrañaría que cuando se pasa de largo se deba a un valor de PIDs no muy bueno.

A ver si preparo el tema del log y veo con las tramas que me ha pasado si a 4800 las lee o no y si los cálculos los hace bien o no.
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