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Antiguo 14/03/2016, 20:45   #5551
Simba
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Pues a prioridad me parece mucho mejor, pero sobre todo ya que tenemos maniobra de trimado, se debería poder salir y entrar siempre y también poder fijar una determinada pantalla a voluntad y poder cambiarla.
Es algo que a base de probar me doy cuenta que si no es así, no puedes manipular lo que quieres, y eres presa del sistema, cuando debiera ser al contrario, el sistema siempre debería estar bajo nuestro mando.



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Antiguo 14/03/2016, 20:50   #5552
Simba
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Con el nmea simulador, y claro la altura se mete manual y tecleando el número, pero con cuidado y la primera altura a nivel tierra la meto antes de iniciar telemetria.

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Antiguo 14/03/2016, 20:52   #5553
Simba
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He tratado de simular todo lo más fiel y real posible, para evitar errores de interpretación

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Antiguo 14/03/2016, 20:58   #5554
rortega
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Yo estoy haciendo pruebas ahora mismo con la 4.0.4. En modo gps telemetry.

He desactivado el gps desde el cli para asegurarme que no entra en juego.
He puesto init_servos a 1 para asegurarme que el servo tilt se queda a 0, completamente horizontal.

Esta es la prueba que estoy realizando, paso por paso:

  1. En el simulador, antes de activar la casilla para mandar la telemetría, pongo a mano una altitud de 100 metros y pongo el gas abajo del todo. Además, escribo a mano el ángulo de True Heading a 90 grados.
  2. Activo la casilla y empieza a enviar telemetría. Aún no le he dado gas.
  3. Pulso el botón home y se pone en <AIRCRAFT>
  4. Le doy al gas muy poco y lo dejo que alcance unos metros para que se inicie el seguimiento. En cuanto pasa los 10 metros, se orienta hacia el Este
  5. Quito el gas, el avión se ha quedado a 21 metros de distancia.
  6. La altitud aún está a 100 metros, así que lo subo clic a clic pulsando los botones hacia arriba o hacia abajo de la barra de scroll de la altitud.
  7. A muy poquitas pulsaciones, con 3 o 4 metros de altitud incrementados (103 o 104 metros de altitud total) ya noto que el tilt empieza a subir.
  8. Al llegar a 121 metros de altitud, el tilt se queda clavado en 45 grados.
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Antiguo 14/03/2016, 21:03   #5555
rortega
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Antiguo 14/03/2016, 21:04   #5556
Simba
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Ok lo haces igual que yo.
Y con gps home igual pero partiendo de la altura del Traker

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Antiguo 14/03/2016, 21:10   #5557
rortega
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No lo he comentado, pero el easing lo tenía activo y el start_tracking_distance lo tenía a 10.

Luego he cambiado el star_tracking_distance para que reaccione el seguimiento a un metro de distancia.

Y he realizado la misma prueba, pero poniendo otra altitud de partida, en esta caso 200 metros.

Acelero muy despacito, clic a clic y cuando llega a 10 metros me paro.

Y luego empiezo clic a clic con la altitud, metro a metro, y empieza a moverse el tilt al primer clic, llegando a los 45 grados perfectos en cuando alcanzo los 10 metros de altitud.
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Antiguo 14/03/2016, 21:15   #5558
Simba
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Si si eso ya lo hice yo y por eso comente que para mi era correcto.
Lo hacemos más o menos igual, yo más en dinámica, más en movimiento, pero con el mismo resultado.

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Antiguo 14/03/2016, 21:18   #5559
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He vuelto a realizar otra prueba.

He vuelto a poner el start_tracking_distance a 10 metros.

He puesto el init_servos a 0.

He partido de los 0 metros.

El tilt se había quedado anteriormente a 45 grados, fijo.

Al acelarar y rebasar los 10 metros de distancia, el tracker se orienta sin problema al Este, pues tenía 90 grados escritos a mano.

He bajado el acelarador quedándose a 16 metros.

El tilt evidentemente no se ha movido, sigue a 45 grados, pues no hay cambio en altitud y el init_servos impide que se mueva al inicio.

Meto a mano un 1 metro en la altitud, y el tilt se pone horizontal, baja al 0 (o casi, no se aprecia si está al 0 o al 1 grados).

Si hago clic metro a metro en la altitud hacia arriba, el tilt va subiendo a caca pulsación, y al llegar a los 16 metros de altitud, se queda clavado nuevamente a 45 grados

Editado: quito la pregunta al ver tu último mensaje.
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Antiguo 14/03/2016, 21:22   #5560
rortega
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He releído tus pruebas, así que pongo la pregunta que borré ¿Qué estamos haciendo diferente?¿O qué tenemos configurado diferente?
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Antiguo 14/03/2016, 21:34   #5561
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Cuando dices que tienes que poner 30 o 40 metros de altitud, incluso 70, ¿Está el avión parado o en movimiento? Si está en movimiento, es lógico que haya que poner una altitud considerable, pues de lo contrario no se levanta, pero eso es algo que creo que es evidente y que no hace falta que te explique.

Este comentario te lo hago porque no termino de entender si en esa explicación me estás diciendo que eso de meter 30 o 40, o 70 metros lo consideras un fallo.

Yo de estas pruebas que he realizado en con el home establecido como AIRCRAFT llego a la conclusión de que funciona correctamente.
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Antiguo 14/03/2016, 21:42   #5562
Simba
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Nada funciona igual o sea como se espera.
Yo como dije he simulado incluso el gps home, y funciona igual de bien.
Solo queda volver a probar en vuelo real.
Y que no nos liemos con los botones.
Lo del menú imagino que tiene su miga, pero te comento que a mi que he tenido que hacer en mi vida, algunas listas deprocedimientos o cheklist, lo mejor es seguir un menú, de otro modo a la más mínima posibilidad el que gana siempre es Murfy, ya me entiendes.

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Antiguo 14/03/2016, 22:00   #5563
rortega
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Bueno, acabo de hacer una prueba para corroborar mis sospechas.

Acabo de realizar una prueba como las demás, pero con una diferencia, algo que no hice a posta en ninguna de las pruebas anteriores, bajar por debajo de la altitud de partida, y el resultado es nefasto.

Todo igual que antes, pero esta vez parto de 500 metros de altitud, y empiezo a volar haciendo el seguimiento, subiendo la altitud normalmente y viendo que reacciona bien el tilt.

Pero me pongo a volar por debajo, a menos de 500 metros, unas veces a 400 y pico, otras a 0, otras a 300 y pico, pero volviendo a subir una y otra vez por encima de los 500, alternando...

Al cabo de un rato volando, detengo el avión a 576 metros de distancia.

Y pongo la altitud a 576 metros de altitud y .... el tilt se queda casi en la horizontal.

Creo que es por culpa del condicional. Cada vez que paso por debajo del tracker, el condicional "if" iguala las altitudes de tracker y avión, y al subir otra vez, el desfase comienza, y se va a cumulando cada vez que bajo de los 500 metros y vuelvo a subir.

El problema creo que es que le da a la altitud del avión la que tiene el tracker, y debería ser del revés, debería darle a la altidud del tracker la que tiene el avión.

Esto es lo que tenemos (tanto en 8bits como en 32bits):
if (targetPosition.alt < trackerPosition.alt){
targetPosition.alt = trackerPosition.alt;
}
Y creo que deería ser así:
if (targetPosition.alt < trackerPosition.alt){
trackerPosition.alt = targetPosition.alt ;
}
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Antiguo 14/03/2016, 22:03   #5564
rortega
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Ésto es un problema. Yo creo que no debemos igualar nada, creo que la solución es simplemente evitar que el tilt se mueva hacia abajo.
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Antiguo 14/03/2016, 22:14   #5565
Guillesan
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Bingo, estoy siguiendo vuestras pruebas desde fuera de casa, Raúl creo que ahí le as dado.... Saludos
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Antiguo 14/03/2016, 22:33   #5566
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Esperar un poco, no cantemos victoria aun, esto del condicional es algo que resulto, como solución a un problema seria que teniamos, y que a resultas de muchas pruebas, Raul rectifico en el programa original, y posterior mente el amigo alemán, reconoció el fallo.
Recuerdo que a mi me pasaba sin el condicional, que el Traker se ponia loco cuando estaba en tierra y a unos cuantos metros del traker.
La causa es el error de medición del Gps del avión, que puede dar posiciones por debajo del traker, y esto no le sentaba nada bien a la logica del sistema.

OK, lo recordáis?????
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Antiguo 14/03/2016, 22:35   #5567
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Ademas si en el 8 bits va bien ¿porque en el 32 no funciona?????
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Antiguo 14/03/2016, 23:03   #5568
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Creo que debería de funcionar bien, es cuestión de volver a probar en el campo, y tener las cosas claras.

Igual nos encontramos con el mismo problema, pero entonces ya sabremos que es algo diferente a lo que pensamos ahora.

Raul, comentaste (ya son muchos los comentarios y nos liamos), que en la versión de 32 bits, le metiste otra librería de TyniGPS distinta, ¿no sera algo relacionado?.

Yo no entiendo mucho de GPS, pero igual que en la configuración con U-Center, tiene un montón de parámetros, como punto Geodésico por el achatamiento de la Tierra, y otras cosas, podría estar tomando el GPS Local una altura diferente al GPS del avión.
Yo no se si esto tiene algo que ver con la librería, lo comento solo por dar ideas, y quizás seria interesante, ver realmente cual es la altura que esta tomando el GPS Local.
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Antiguo 14/03/2016, 23:07   #5569
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Ademas si en el 8 bits va bien ¿porque en el 32 no funciona?????
El amigo macgver decía que en 8bits tenía el problema...
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Antiguo 14/03/2016, 23:10   #5570
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Pues yo nunca a partir de la ñapa que le hiciste del condicional, tuve ningún problema, ni con el GPS avión ni con el GPS Local, y he volado mucho y muchos días.
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Antiguo 14/03/2016, 23:13   #5571
Simba
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Estoy pensando en volar el próximo día con GPS Aircraft, que creo que se puede seleccionar desde el menú ¿NO?.
Si funciona bien seria determinante.
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Antiguo 14/03/2016, 23:18   #5572
rortega
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Creo que debería de funcionar bien, es cuestión de volver a probar en el campo, y tener las cosas claras.

Igual nos encontramos con el mismo problema, pero entonces ya sabremos que es algo diferente a lo que pensamos ahora.

Raul, comentaste (ya son muchos los comentarios y nos liamos), que en la versión de 32 bits, le metiste otra librería de TyniGPS distinta, ¿no sera algo relacionado?.

Yo no entiendo mucho de GPS, pero igual que en la configuración con U-Center, tiene un montón de parámetros, como punto Geodésico por el achatamiento de la Tierra, y otras cosas, podría estar tomando el GPS Local una altura diferente al GPS del avión.
Yo no se si esto tiene algo que ver con la librería, lo comento solo por dar ideas, y quizás seria interesante, ver realmente cual es la altura que esta tomando el GPS Local.
Las pruebas las he realizado sin gps local y el vuelo ha sido completamente simulado. En las primeras pruebas, a posta no rebasaba la altitud del tracker por debajo para ver que los cálculos eran correctos.

El ver que lo hacía bien descartaba el fallo de la parte de la librería TinyGPS.

La prueba rebasando la altitud por debajo es concluyente para aislar la fuente del problema.

Yo de memoria ando muy mal, pero el código fuente está conmentado afortunadamente por el autor original.

Resuelve únicamente el problema de apuntar el tilt hacia arriba cuando la altitud del avión era inferior a la del tracker.

Pero como estamos comprobando, volar por debajo y volver a subir una y otra vez hace que el tilt no se calcule bien.

Yo creo que simplemente comentando ese código debe funcionar bien. No he podido probarlo aún por la cena y la conferencia de Skype, pero me voy a poner a ello en breve.
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Antiguo 14/03/2016, 23:19   #5573
rortega
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Iniciado por Simba Ver mensaje
Estoy pensando en volar el próximo día con GPS Aircraft, que creo que se puede seleccionar desde el menú ¿NO?.
Si funciona bien seria determinante.
Desde menú desactivas gps y listo.

Pero te va a fallar si rebasas la altitud por debajo varias veces.
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Antiguo 14/03/2016, 23:28   #5574
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Desde menú desactivas gps y listo.

Pero te va a fallar si rebasas la altitud por debajo varias veces.
Sera imposible por que el GPS es el del avión, y una vez despegas seguro que estás por encima, si el problema es ese, estaría claro que el GPS del Traker, estaría dando una posición, muy por encima del avión, y ese seria el problema.
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Antiguo 14/03/2016, 23:33   #5575
rortega
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Sera imposible por que el GPS es el del avión, y una vez despegas seguro que estás por encima, si el problema es ese, estaría claro que el GPS del Traker, estaría dando una posición, muy por encima del avión, y ese seria el problema.
Depende de donde estemos volando... y depende de el error de la señal gps. No de que haya más o menos satélites, sino de un efecto que ahora se me ha olvidado como se llamaba, que hace que los valores de lat/lon y altitud puedan variar considerablemente.
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Antiguo 14/03/2016, 23:35   #5576
Guillesan
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Es un efecto añadido a drede por el control de los GPS s para que no puedan usarse para cosas"malas" . Error aleatorio, solo para el GPS gratis , el que usamos. El de pago y el militar no sufre de eso.
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Antiguo 14/03/2016, 23:37   #5577
rortega
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Dilution of Precision, se llama, y puede afectar a cualquiera de las 3 dimensiones, y depende de cuan inclinados estén los satélites con respecto al receptor. Tenemos la idea de que una posición puede variar en latitud y longitud en varios metros, pero nunca nos hemos parado a pensar en que en la altitud puede haber error, y lo hay.
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Antiguo 14/03/2016, 23:39   #5578
Guillesan
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Si Raúl pero también se le aplica a la señal GPS un error variable a drede como decía para que no se mal use. De memoria te diré que Clinton por orden presidencial rebajo ese error a menos por presiones internacionales.
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Antiguo 14/03/2016, 23:42   #5579
Guillesan
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Y lo de la altura hablábamos ayer es el dato peor dado por el servicio GPS por la razón que tú apuntabas lo de la no perfección de globo terráqueo, tengo mis dudas si la precisión barométrica es mejor , de hecho se usa en aviónica,
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Antiguo 14/03/2016, 23:45   #5580
Simba
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Hola de nuevo, vamos por partes:
La libreria del TyniGPS no se cual es pero estoy casi seguro que es la 1.2 pues es la del principio y no se ha tocado.

Lo del init servos a 1 o a 0, puede ser parte del problema, esta claro que su función es la que es y la cumple, con 0 no mueve servo hasta ¿¿¿ ??? esa es la cuestión, y con 1 de entrada pone el servo a 0º.

La cuestión es que cuando estamos tanto con 0 como con 1, hasta que la altura del avión, no supera al Traker en unos 30m o 40m, el Tilt no se mueve, si está en init servos a 1, se queda en 0º y si está en init servos a 0, se queda donde este y esto puede llegar a confundir, puesto que si no superas la altura de vuelo, de la marcada como arranque, el tilt no se mueve y despista un montón.

He realizado pruebas con GPS local, tomando posición de mi casa, en la terraza a unos 8m de altura +- errores por estar en ciudad.

Luego he puesto esa altura en el simulador, antes de iniciar simulación y partiendo del mismo punto GPS o muy cerca.

Al iniciar simulación sin ganar altura, el tilt no se nueve y así permanece hasta que, le meto una altura superior a unos 30m, o sea al meter 40m en el simulador, empieza a reaccionar y marca la inclinación de tilt correcta.

He realizado pruebas concluyentes, midiendo el angulo de Tilt, cuando la distancia es igual a la altura, y siempre corresponde a 45º que es lo que toca, y poniendo la altura a la misma del Traker, el angulo siempre es de 0º, esto que comento es valido, tanto para init servos a 1 como a 0.

Total que parece según me indican las pruebas, que todo funciona OK.

Puede que sumando los errores de posición Traker + errores posición Avión, se alcance una altura de puesta en marcha del Tilt de +- 70m, y haciendo un vuelo cercano y por debajo de esa altura el despiste puede ser total, pero me resisto a que este sea solo el problema, hasta que no vuele tranquilo se pueda probar bien.

Por otro lado no veo la necesidad, de este inicio de seguimiento a partir de alguna altura, esto creo que en el de 8 bits, no estaba o yo no lo recuerdo.
Si lo has puesto por algo, puede ser el problema y quizás no solo en el momento del inicio, si no a lo largo del vuelo, que se pueda enganchar y producir errores.


De momento es todo lo que puedo aportar.

Sl2
Antes preguntabas por lo que quería decir, de meter los 40m para que inicie el movimiento de tilt, pues me explico:
1º El vuelo simulado es alrededor de mi casa con un radio de unos 80m, (con el Orux es facil), la altura de inicio la misma que fisicamente tengo el Traker unos 8m, y volando a esos 8m a 80m de radio, el Traker esta en horizontal.

2º Empiezo a incrementar altura de vuelo, a los 20m el Traker ni se entera, a los 30m sigue igual sin enterarse, cuando alcanzo los 40m reacciona y empieza a dar posición de altura.

3º A partir de este momento, parece que la inclinación del Traker es correcta, y lo verifico al comprobar que a 80m de altura, la inclinación del Traker es de 45º, altura = distancia.

¿Que está pasando aquí? empiezo a comprender que es el GPS del Taker que esta dando una altura superior a la real en unos 32m, pero no se como demostrarlo.

Es por todo esto que te comente lo anterior de los 40m de diferencia, y que incluso podría pensar que es por error de estar en una ciudad, pero creo que no, creo que el problema es real y lo tenemos en el GPS Local.

Te comentaba también lo ultimo subrayado, por que parece que sea algo que esta programado que funcione así y es totalmente reproducible.

Editado
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