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Antiguo 13/03/2016, 22:42   #5491
Guillesan
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Ese era mi tema, voy a seguir haciendo pruebas, con ese valor por que aunque el tilt funciona, no lo hace con la rapidez que se espera, estoy hablando en tierrra, me explico no. Es casi seguro que evidentemente haciendo el home el pone a cero la altura en lo que se refiere al OSD, habra que saber si manda ese cero o no, y el gps local de la antena toma altura si pero con respecto al mar es asi?
Aunque ese dato tambien podria saberlo conectando directamente el mavlink del avion a APM Planner no.
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Antiguo 13/03/2016, 22:50   #5492
rortega
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Ese era mi tema, voy a seguir haciendo pruebas, con ese valor por que aunque el tilt funciona, no lo hace con la rapidez que se espera, estoy hablando en tierrra, me explico no. Es casi seguro que evidentemente haciendo el home el pone a cero la altura en lo que se refiere al OSD, habra que saber si manda ese cero o no, y el gps local de la antena toma altura si pero con respecto al mar es asi?
Aunque ese dato tambien podria saberlo conectando directamente el mavlink del avion a APM Planner no.
Cuando el tracker usa la altitud del gps local, es la "abosoluta" (o con respecto al mar).

Así que la cuestión es averiguar si te está enviando una altitud relativa, es decir, toma como cero el suelo que pisas. Suele ser lo normal, pues suele enviar esa información para visualizarla en un OSD, y se supone que el aeromodelista no tiene un gps local en las gafas o monitor para hacer el cálculo de altitud relativa. Tiene sentido que esté pasando eso...

Te veo comprando el AAT driver, o tomando la telemetría desde el gps del avión haciendo lo de la Y...
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Antiguo 13/03/2016, 23:12   #5493
Simba
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Hola compis, la verdad es que cada vez se complica mas, solo nos faltaba la altura relativa y la absoluta, es para ponerse a mear y no echar gota .

Bueno yo he estado esta tarde haciendo un poco el gilis, me explico.
Queria comprobar como funcionaba con un Micro 250, y gili de mi no he cambiado el modelo, y he salido con el Quad como si fuera el ala, con el resultado que se puede esperar, he tenido suerte y solo han sido 3 palas.

Pero bueno siempre se saca algo en positivo, luego he podido comprobar que el Tilt no se posiciona en la horizontal, teniendo el Quad a 200m y en el suelo.
En cambio en casa y con el simulador si que aparentemente se situa en la horizontal, y cuando he ajustado el Tilt0 y el Tilt90, todo esta OK, horizontal y vertical.

Me pregunto si esto que comento, no tendrá algo que ver con lo que comenta Guillesan de la inclinación errónea del Tilt.

Luego comento algo mas del menú, que no me cuadra del todo.
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Antiguo 13/03/2016, 23:31   #5494
rortega
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...el Tilt no se posiciona en la horizontal, teniendo el Quad a 200m y en el suelo....
¿Y varía muchos grados?

En estos casos es importante alguna captura de datos, si es posible, viendo los datos se podría sacar algo en claro.
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Antiguo 13/03/2016, 23:41   #5495
Simba
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Creo que unos 15 o 20 pero tengo que volver a comprobarlo.
A ver si Guillesan puede confirmar lo que yo he notado o solo es un error mio.

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Antiguo 13/03/2016, 23:47   #5496
rortega
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Y en esa prueba que has hecho, dices que es en el suelo, pero ¿Todo el tiempo, sin llegar a volarlo? Quiero decir, el micro no lo has elevado por encima del tracker. Lo pregunto porque cando el aeromodelo no coge altitud por encima del tracker, creo recordar que no se actualiza el tilt, y este se queda en la posición que estaba inicialmente. En el mometo que se eleva ya debería reaccionar.

Si es así como lo has comprobado, sin elevarlo, podría ser consecuencia de tener paráemtro init_servos igual a 0, que hace que el servo tilt no se actualice en el arranque y no se ponga al nivel horizontal.

Si has llegado a elevarlo y no se ha actualizado la altitud, o se ha actualizado y no apunta correctamente, entonces tenemos un "problema".
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Antiguo 13/03/2016, 23:52   #5497
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A ver si Guillesan puede confirmar lo que yo he notado o solo es un error mio
Bueno, Guillesan comenta que hay mucha diferencia entre la altitud que reporta el MyflyDream (0 metros) y la que reporta el gps local. En su caso el tilt debería apuntar hacia arriba al hacer home del gps, los grados depende de los metros, pero si no se ha alejado del tracker, apuntará hacia el cielo casi vertical, seguramente.
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Antiguo 13/03/2016, 23:55   #5498
Guillesan
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Y eso es justo lo que no hace, también he notado que han poniendo lis dos juntos( Avion--antena) en oled sale una distancia bastante grande entre 23-34 metros cosa que esperando que la dos GPSs tomen la totalidad de satélites posibles no baja a 1 o 2 metros se mantiene más alejado.
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Antiguo 13/03/2016, 23:58   #5499
Simba
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Bien pues si que se ha elevado, antes del aporrizage se ha elevado unos 15 m y volado unos 10m.
Luego con el cuad sin apagar ni perder telemetria lo he alejado a más de 200m para probar video y me he dado cuenta de lo del desfase de altura.

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Antiguo 13/03/2016, 23:59   #5500
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Volado unos 100 m quería decir

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Antiguo 14/03/2016, 00:15   #5501
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Os comento algunas cosas sobre como se calcula el ángulo del tilt.

Lo primero es que no se hace ningún cálculo si no se ha iniciado el seguimiento.

Durante el seguimiento se comprueban las altitudes del tarcker y del aeromodelo:

if (targetPosition.alt < trackerPosition.alt){
targetPosition.alt = trackerPosition.alt;
}

Es decir, si la altitud del aeromodelo es menor que la del tracker (0 es menor que la altitud del gps siempre), se igualan las altitudes.

Con lo cual, en el caso de Guillesan, el tilt no debe apuntar al cielo, debería quedarse horizontal. Si apunta con cierto ángulo, es porque aún no se ha iniciado el seguimiento y está en la posición en la que estaba al encender el tracker.

Hecha esa comprobación (estamos con el seguimiento iniciado ya), el ángulo del tilt se calcual así:

tiltTarget = toDeg(atan((float)(targetPosition.alt - trackerPosition.alt) / targetPosition.distance));

Es decir, se calcula el arcotangente de:

(targetPosition.alt - trackerPosition.alt) / targetPosition.distance

Si ambas altitudes son iguales el resultado es 0, y el arcotangente de 0 es 0 grados (ver http://www.calculadoraconversor.com/arcotangente/)

Sea cual sea el valor de distancia, si la diferancia entre ambas altitudes es cero, el resultado es cero grados.

Por tanto, hay que realizar seguimiento y levantar el aeromodelo por encima del tracker para tener un ángulo en el tilt.

Lo de que veas 21-24 metros de distancia estando el avión junto al tarcker no sé de dónde puede venir. En caso de ser un bug del código del tracker, podría estar indicando que se ha interpretado mal algún dato de la trama entrante.

La distancia se calcula siempre en base a las posiciones GPS. Si es trata de un bug, podría deberse a fallos de redondeo o truncamiento. Si no es un bug, es que las posiciones local y del aeromodelo son distintas.
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Antiguo 14/03/2016, 00:18   #5502
Guillesan
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Entendido, voy a hacer pruebas sin GPS local, se entiende que si uso la posición del avión para la antena la variación inicial debería ser cero, esperando que el GPS avión tenga 6 o más satelites
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Antiguo 14/03/2016, 00:19   #5503
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Estoy pensando que ésto puede ser un problema y podría tener algo que ver:

if (targetPosition.alt < trackerPosition.alt){
targetPosition.alt = trackerPosition.alt;
}

Hay situaciones en las que puede darse que la altitud de aeromodelo sea menor que la del tracker, y no únicamente el problema que se quiso solucionar al meter ese condicional.
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Antiguo 14/03/2016, 00:22   #5504
Guillesan
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Hombre la variación en tierra es mínima , medio metro o un metro a lo sumo, pero te recuerdo que tengo el inicio seguimiento a 1m , se espera que si muevo el avión se inicia el seguimiento casi inmediato .
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Antiguo 14/03/2016, 00:26   #5505
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Hombre la variación en tierra es mínima , medio metro o un metro a lo sumo, pero te recuerdo que tengo el inicio seguimiento a 1m , se espera que si muevo el avión se inicia el seguimiento casi inmediato .
Bueno, no sé, pero yo en mi avión y mis multis, cuando he visualizado la telemetría sobre un mapa, siempre he visto como oscilaba una y otra vez la distancia, unas veces pocos metros otras muchos. Si tenemos dos GPS pues tenemos el problema duplicado, es posible que se produzca esa variación sin ni tan siquiera moverlos del sitio.

Yo primero de nada comprobaría si desactivando el gps local y tomando únicametne la telemetrái del avión, esos problemas persisten. A mi me huele que no se van a dar los problemas...
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Antiguo 14/03/2016, 00:28   #5506
Guillesan
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Ok eso pensaba hacer tomar la posición de un solo gps(avión) y de ahí partir con las pruebas
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Antiguo 14/03/2016, 00:29   #5507
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Simba, ¿tus pruebas eran con GPS local o sin él?

Ojo, no descarto un bug en el tracker, sólo intento dilucidar por donde nos viene el problema...
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Antiguo 14/03/2016, 00:31   #5508
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Entendido, voy a hacer pruebas sin GPS local, se entiende que si uso la posición del avión para la antena la variación inicial debería ser cero, esperando que el GPS avión tenga 6 o más satelites
En tu caso Guille, si se está produciendo esa variación de distancia por el tema de los GPS, el seguimiendo se activa sin tan siqueira haber movido el avión del suelo
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Antiguo 14/03/2016, 00:42   #5509
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Una cosa, la influencia del GPS local no es variable, me explico, una vez que se establece el HOME, la posición no varía, es siempre la misma, salvo que reiniciemos el establecimiento del home pulsando el botón o reiniciando el tracker.
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Antiguo 14/03/2016, 00:46   #5510
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Por eso decía que en las pruebas he esperado a que el GPS avión o multi tuviera mas satélites esperando la distancia decreciera
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Antiguo 14/03/2016, 00:46   #5511
Simba
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Confirmo que estaba en gps local.
Y que en todas las simulaciones en casa sin que diera ningún problema estaba en gps avión.

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Antiguo 14/03/2016, 00:50   #5512
Simba
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También sospecho que el otro día cuando estuve con Carabin también note es desfase y yo diría que siempre es el mismo o parecido pero no me fije en ese momento por que tenia un video oro rosa y no estaba totalmente pendiente del Traker.

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Antiguo 14/03/2016, 00:54   #5513
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En la versión de 8 bits, con GPS local, si movíamos el tracker a otro sitio, su nueva posición se tenía en cuenta.

En esta de 32 bits no se está teniendo en cuenta la nueva posición, eso debería corregirlo.
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Antiguo 14/03/2016, 00:57   #5514
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En la versión de 8 bits, con GPS local, si movíamos el tracker a otro sitio, su nueva posición se tenía en cuenta.

En esta de 32 bits no se está teniendo en cuenta la nueva posición, eso debería corregirlo.
Pues ésto que comento si que tendría que ver algo en ese desfase. Pues tomamos posición (lat,lon y alt) con menos satélites que en el avión. Seguramente cuando vamos a volar el avión ya tiene 11 o 12, y no lo estamos actualizando en el tracker...
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Antiguo 14/03/2016, 01:02   #5515
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No se si viene al caso, pero siempre que empiezo una simulación con gps avion, cuando el avión vuela sin coger altura, el tilt esta paralizado, y al meterle metros de altura sobre unos 30m, de repente se descuelga como si se quedara sin mando el servo y a partir de ese momento empieza a simular parece que correctamente la altura del vuelo.
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Antiguo 14/03/2016, 01:12   #5516
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No se si viene al caso, pero siempre que empiezo una simulación con gps avion, cuando el avión vuela sin coger altura, el tilt esta paralizado, y al meterle metros de altura sobre unos 30m, de repente se descuelga como si se quedara sin mando el servo y a partir de ese momento empieza a simular parece que correctamente la altura del vuelo.
Eso es porque el servo está en una posición inicial. Lo comentaba el otro día, que como no sabemos en que posición está, la primera vez que se calcula no lo hace como se espera que se haga, debido a la forma que se calcula el ánguo del tilt.

El init_servos=1 debería de solucionar este problema, pues inicia el servo durante el arranque y lo pone a 0 grados.

Por otro lado, he hecho una pequeña modificación para que el home del tarcker se actualice constantemente, así nos aseguramos que si se mueve el tracker su nueva posición se tiene en cuenta. Y a la vez, si mejora la recepción de satélites, mejora tanto en avión como en el tracker, siendo ambas más precisas.

Lo voy a subir con versión 4.0.5.
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Antiguo 14/03/2016, 01:13   #5517
Guillesan
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Se entiende que eso sucede antes de iniciar seguimiento no?
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Antiguo 14/03/2016, 01:17   #5518
Simba
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No la subas todavía que mañana quiro hacer una comprobación del funcionamiento del menú con gps local, por que sospecho que hay algo más.
Bueno yo ya me retiro.
Buenas noches.

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Antiguo 14/03/2016, 01:17   #5519
Guillesan
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Cavilando me pregunto , la flip no tiene barómetro, si es así no se podría tomar la altura con el, más preciso que GPS sería no
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Antiguo 14/03/2016, 01:18   #5520
rortega
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Se entiende que eso sucede antes de iniciar seguimiento no?
¿Qué? Es que hemos dicho varias cosas a la vez ...

Lo de actualziar el gps constantemente es a partir de que se haya establecido el home
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