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Antiguo 15/02/2016, 14:22   #4711
carabin
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Antiguo 15/02/2016, 14:52   #4712
Simba
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Tienes que tener claro, que con ese servo es imprescindible que le metas por lo menos 50 al min_pan_speed, luego ya veremos si lo puedes bajar.

Con los valores que le tienes puesto a P, piensa que según la formula del código, cuando tienes el acumulador sin tocar, este está a 5000, y todo lo que sea superior a 5000, lo limita a 5000, o sea que si le pones a la P= 14000, da lo mismo por que lo maximo que admite el calculo es 5000 como resultado de la suma de P+I+D, y a esos 5000 se le divide por 15 o sea 5000/15= 333.
Este valor 333 es el maximo que podemos alcanzar, en el desplazamiento del calculo, y tiene su fundamento por que si el servo funciona entre 1000 y 2000 ms, y lo tenemos en el punto central en 1500 ms, el margen de control es de +-333 o sea esos 1167 a 1833 ms.

El valor de min_pan_speed, es una constante que se le suma en el paso final de control, al valor resultante de P+I+D, o sea que siempre tiene metida esa constante, que es necesaria para hacer arrancar el servo.
Piensa que el que diseño el Traker se vio en la necesidad de meter este parámetro al utilizar un servo parecido al tuyo, que con baja señal de error tiene muy poco par de arranque y se dieron cuanta de que si no no pilulaba OK.

Te paso un M.P.

Edito y cambio valores reales de las formulas de calculo, que me había columpiado por ir de memoria.

Editado por Simba; 15/02/2016 a las 19:11
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Antiguo 15/02/2016, 19:40   #4713
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Bueno chicos tenemos novedades, esta tarde Turruk se ha empeñado en volar, hacia un viento del Copons que casi tiraba la antena, pero ya se puede decir que el Traker360 32 ha volado.
Es un nuevo diseño de mecánica, le faltan pulir algunas cosas, sobre todo ajustar bien el Offet, ya que observamos un desplazamiento de + de 20º, y ajustar mejor los PIDs.
También se observa que el Tilt no fa muy fino, ya sabemos que el Tilt en el 32 bits hay que revisar el easin.
Por lo demás contentos por que ya sabemos que funciona, luego vendrán las mejoras.

Pongo vídeo:
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Antiguo 15/02/2016, 20:32   #4714
carabin
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Enhorabuena por el estreno de la 32 bits , ahora a ponerla a punto 👏

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Antiguo 15/02/2016, 20:33   #4715
rortega
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Menudo ventarrón, que valor tenéis... La verdad es que se nota que hay una diferencia grande entre el heading del tracker y el ángulo en el que se encuentra el avión. Sí habrá que mejorar muchas cosas, si es que se puede ...

Yo he llegado de currar hace unos minutos, después de un día larguísimo, y casi con el corazón en la boca con el vuelo de mi mujer. Si esta noche me quedan energías empiezo a mirar como solucionar los problemas que ya conocemos. Y si no ya mañana.
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Antiguo 15/02/2016, 20:57   #4716
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Sima, Turruk, entiendo que habéis volado en GPS_TELEMETRY ¿Es así?
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Antiguo 15/02/2016, 21:11   #4717
Guillesan
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Joder chicos eso es un vuelo de riesgo, en fin que no haremos por hobby, yo también probe el sábado pero la 8 bits con MFD, en tierra que también soplaba lo suyo, nada relevante funciona correcta en lo que mi mecánica permite. La 32 está a la espera de ver la solución de Raúl. Saludos a todos
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Antiguo 15/02/2016, 21:56   #4718
Simba
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Si Raúl el vuelo ha sido con gps_telemetry, y ha sido probar y largarnos pues no se podía estar entre el viento y frío pero bueno más frío debe de hacer por tu casa.
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Antiguo 16/02/2016, 00:01   #4719
rortega
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Creo que ya sé lo que está pasando con los botones...
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Antiguo 16/02/2016, 00:24   #4720
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Pues cuenta que soy todo atención
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Antiguo 16/02/2016, 00:27   #4721
Simba
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Bueno mejor mañana que estoy que me caigo de sueño.
Hasta dentro de un rato.
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Antiguo 16/02/2016, 00:29   #4722
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Pues cuenta que soy todo atención
Las entradas están configuradas como Floating, lo que las hace muy sensibles, hasta el aire las puede hacer variar de estado. Creo que si las configuro con resistencia interna pull up o pull down (nos interesa pull down por como lo codifiqué), no debería ser tan sensible.
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Antiguo 16/02/2016, 00:31   #4723
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Ok pues, buenas noches.
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Antiguo 16/02/2016, 00:35   #4724
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Pues nada a pull-down , lo que no se si Simba va a poder dormir sin saber el origen .
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Antiguo 16/02/2016, 00:43   #4725
rortega
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Bueno, he realizado un cambio muy simple, pero que posiblemente solucione el problema (o eso espero).

He subido el archivo al repositorio, ahora lleva número 2.2.1.

No he corregido el efecto que tiene el botón sobre las páginas del display, yo también tengo sueño y no puedo más...tan sólo he realizado la modificación para que el estado del botón no cambie porque sí.

Cada vez que se pulse alguno de los botones se enciende el led rojo, y si no se pulsa debería estar apagado, lo comento para que se sepa cuando está pulsado y cuando no.
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Antiguo 16/02/2016, 00:51   #4726
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Confirmo que tras el cambio, en mi caso, el comportamiento no varía, es decir, sigo consiguiendo el mismo efecto que conseguía en en vídeo que publiqué.

Por tanto, tan sólo espero un cambio en el comportamiento en aquellos que teníais el problema de que los botones se activaban/desactivaban sólos.
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Antiguo 16/02/2016, 09:36   #4727
Simba
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Hola buenos días.
Estoy con la 2.2.1 y no se si se tendrá que meter algún comando, pero los botones no reaccionan, no hacen nada, no se enciende el led rojo.

Por lo demas todo OK, se ha cargado sin problemas.

Editado por Simba; 16/02/2016 a las 10:48
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Antiguo 16/02/2016, 11:18   #4728
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Yo la prueba que hice anoche fue configurar todo normalmente, y luego probar la paginación, teniendo vbat, gps activados, así como el home a partir de los datos de telemetría del simulador.
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Antiguo 16/02/2016, 11:22   #4729
TURRUK
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Hola , a mi tan poco funciona los botones, resto parece bien.
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Antiguo 16/02/2016, 11:23   #4730
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Pues no va .
Yo lo tengo todo activado con telemetria simulador , con home gps ni van los pulsadores y con gps Aircraft tampoco.
Lo que no es que al principio después de cargar versión y antes de cambiar nada creo que si funcionaban, pero ya no me acuerdo.
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Antiguo 16/02/2016, 11:24   #4731
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Pues está claro que falta algo.
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Antiguo 16/02/2016, 12:02   #4732
rortega
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Podéis hacerle una foto a vuestras controladoras en la que se vea bien los componentes, y en especial el microprocesador?
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Antiguo 16/02/2016, 12:03   #4733
Simba
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Lo voy a intentar.
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Antiguo 16/02/2016, 12:13   #4734
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Esta es:
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Nombre:  20160216_120516.jpg
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Antiguo 16/02/2016, 12:59   #4735
UTOPIAS
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Tienes que tener claro, que con ese servo es imprescindible que le metas por lo menos 50 al min_pan_speed, luego ya veremos si lo puedes bajar.

Con los valores que le tienes puesto a P, piensa que según la formula del código, cuando tienes el acumulador sin tocar, este está a 5000, y todo lo que sea superior a 5000, lo limita a 5000, o sea que si le pones a la P= 14000, da lo mismo por que lo maximo que admite el calculo es 5000 como resultado de la suma de P+I+D, y a esos 5000 se le divide por 15 o sea 5000/15= 333.
Este valor 333 es el maximo que podemos alcanzar, en el desplazamiento del calculo, y tiene su fundamento por que si el servo funciona entre 1000 y 2000 ms, y lo tenemos en el punto central en 1500 ms, el margen de control es de +-333 o sea esos 1167 a 1833 ms.

El valor de min_pan_speed, es una constante que se le suma en el paso final de control, al valor resultante de P+I+D, o sea que siempre tiene metida esa constante, que es necesaria para hacer arrancar el servo.
Piensa que el que diseño el Traker se vio en la necesidad de meter este parámetro al utilizar un servo parecido al tuyo, que con baja señal de error tiene muy poco par de arranque y se dieron cuanta de que si no no pilulaba OK.

Te paso un M.P.

Edito y cambio valores reales de las formulas de calculo, que me había columpiado por ir de memoria.
Simba;

Todo esto es referente al de 8 BITS?
Cuando dices "que te has columpiado de memeoria"... esto es referente a tu explicación del post 4696?

Es que el otro día con Guille pude hacer una prueba, a pesar del viento, y resulta que tengo que retocar todos estos datos:
TILT no rula bien ...
Y pan hay que ajustar todo esto de PID's y etc.
Me sirven tus explicaciones? o hay algún error?

Tengo tantas dudas porque este hilo está tan animado que hay veces que no se si habláis de 32 o de 8 bits, por eso hace tiempo indiqué que sería mejor separar o dividir en 2 . El de 32 y el de 8

De esta forma se podrían razionalizar y encontrar mejor las explicaciones... Con el ritmo que lleváis. Sabe hasta mal intervenir con preguntas que quizas molesten o no venga a cuento paar algunos..., no se si me explico.
Vosotros mismos.

Muchas gracias.

Salud, suerte y sl2.
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Antiguo 16/02/2016, 13:03   #4736
Simba
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Si ahora esta bien, solo era que al escribir de memoria cambie 6000 por 5000, pero no hagas caso solo era para evitar errores.

El procedimiento esta bien, y seguirlo al pie de la letra.

¿que servo llevas Utopias?
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Antiguo 16/02/2016, 13:30   #4737
TURRUK
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Hola lo de foto de controladora:
mascota_articulosImágenes
Hacer clic en la imagen para la versión completa

Nombre:  255.jpg
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ID: 64020  
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Antiguo 16/02/2016, 15:40   #4738
UTOPIAS
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Si ahora esta bien, solo era que al escribir de memoria cambie 6000 por 5000, pero no hagas caso solo era para evitar errores.
El procedimiento esta bien, y seguirlo al pie de la letra.
¿que servo llevas Utopias?

Hola;

El servo del TILT es este:
http://www.rctecnic.com/servos-estan...01-3kg-estndar

El del PAN es el del alemán

Pero que debo poner? Maximo 5000 ?
yo tengo puesto esto en el config.h
Alguna sugerencia de cambio?

Muchas gracias.


/* Config file
* created by Samuel Brucksch, edited by Raúl Ortega.
*
*/
//#define DEBUG

#ifndef CONFIG_H
#define CONFIG_H
/* #### TYPE OF BOARD ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*
*/

#define CRIUS_SE //Default
//#define MEGA
/* #### CONTROLL SYSTEM FOR PAN WITHOUT PIDs (EXPERIMENTAL)####
*
* If using a slow PAN servo this system could inprove your tracker with a more acurate and fluid movement.
* This system is also more user friendly to set up
*
* Uncomment #define NO_PID_CONTROL for disabling PIDs system and enabling this new system.
*
* MIN_DELTA: is the minimum angle in degrees between the heading of the tracker and the heading of the aircraft.
* If the current angle is greater than this value, the pan servo will spin.
* MAX_PAN_SPEED: is the maximum value in milliseconds which is necessary to increase the PAN_0 PWM to move the PAN servo.
* MAP_ANGLE: When the angle (in degrees) between the tracker and the aircraft is greater than this value, the MAX_PAN_SPEED is always applied.
* If the angle is less than this value, the error is mapped to a gradient of PWM pulses between MIN_PAN_SPEED and MAX_PAN_SPEED.
*
* The PAN servo will spin more and more slowly when is reaching the heading of the aircraft, and will mov as fast as posible when the difference between both headings is big.
*/

//#define NO_PID_CONTROL
#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
#define MAP_ANGLE 90 // default 180

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 20000 // default 5000
#define I 100 // default 100
#define D 2000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10

/* #### Protocol ####
*
* FRSKY_D, FRSKY_X, HOTT, EXTERNAL
*
* FRSKY_D -> D-Series
* FRSKY_X -> Taranis / XJT
* HOTT -> MX12, MX16 and all other HoTT transmitters with telemetry
* RVOSD
* MFD -> MFD protocol will not work with local GPS!!!!
* MAVLINK -> Mavlink protocol (APM/Pixhawk/...)
* GPS_TELEMETRY -> direct NMEA input
* LTM -> Light Telemetry
* SERVOTEST
*/
//#define SERVOTEST
//#define GPS_TELEMETRY // Default
//#define MAVLINK
//#define RVOSD
//#define FRSKY_D
//#define FRSKY_X
#define GPS_TELEMETRY
/* #### Baud Rate ####
*
* baud rate of telemetry input
* 9600 for FRSKY_D -> D-Series
* 57600 for FRSKY_X -> Taranis/XJT and MAVLINK
* 115200 for RVOSD (RVGS)
* ??? for HoTT
*/
#define BAUD 4800 // default 9600

/* #### Tilt servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing straight forward
*/
#define TILT_0 1000 // default 1050

/* #### Tilt servo 90° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for pointing 90° up
*/
#define TILT_90 1500 // default 2025

/* ### Easing effect for tilt movements (EXPERIMENTAL)
*
* TILT_EASING_STEPS is the maximun number of steps to reach tilt position using easing functions
*
* 0 or 1: normal use, no easing effect applied, servo will reach tilt position in only 1 step.
* >1: servo will move to tilt position in with easing effect.
* 60 steps ~ 1 second
* 30 steps ~ 1/2 seconds
* 15 stips ~ 1/4 seconds
*
* TILT_EASING_MIN_ANGLE: Easing is applied if the difference between last and new tilt position is greater than TILT_EASING_MIN_ANGLE grade.
* TILT_EASING_MILIS: Is the time in miliseconds spend by echa step.
*/
#define TILT_EASING
#define TILT_EASING_STEPS 15 // default 10
#define TILT_EASING_MIN_ANGLE 2 // default 4
#define TILT_EASING_MILIS 10 //default 15

/*
* ### Easing ecuations
* EASE_OUT_QRT -> The easing effect is only applied at the end of the movement.
* EASE_INOUT_QRT -> The easing effect is applied at the begining and at the end of the movement.
* EASE_OUT_CIRC -> The easing out circular effect.
* Read more: Easing ecuations by Robert Penner, http://www.gizma.com/easing/
*/
//define EASE_OUT_QRT // Easing Out Quart function
//define EASE_INOUT_QRT // Easing In Out Quart function
#define EASE_OUT_CIRC // Easing Out Circular function (Default)

/* #### Pan servo 0° adjustment ####
*
* Enter PWM value of Servo for not moving
*/
#define PAN_0 1500 // default 1470

/* #### Pan servo minimum required speed ####
*
* If the servo has problems to start a rotation when the speed is slow adjust this value until the tracker moves directly from each position
*/
#define MIN_PAN_SPEED 2 // default 50

/* #### Compass declination ####
*
* http://magnetic-declination.com/
* Enter your city and then get the value for Magnetic declination
* for example [Magnetic declination: 3° 2' EAST]
*
* now enter the value in the format DEGREE.MINUTE * 10 -> 3.2 * 10 = 32
*
* set to 0 if you cannot find your declination!
*/

#define DECLINATION 0 //default 32

/* #### Compass offset ####
*
* If you did not mount your compass with the arrow pointing to the front you can set an offset here.
*
* Needs to be multiplied by 10 -> 90° = 900
*
* Range: 0 ... 3599
*
*/
#define OFFSET 270 //default 0

/* #### DIY GPS / Fix Type ####
*
* If you use the diy GPS the fix type is transmitted with the satellites on Temp2. The value is calculated like this:
* Num of Sats: 7
* Fix Type: 3
* Value = Sats * 10 + Fix Type = 7*10 + 3 = 73
*
* If you use the native frsky gps or fixtype is not present comment to disable.
*/
//#define DIY_GPS

#ifndef MFD
/* #### Ground GPS ####
*
* !!!!!!NOT SUPPORTED YET!!!!!!!
*
* needed for ground gps so home does not need to be manually set
*
* Types:
* MTK, UBX
* UBX not implemented yet
*
* does not work when in MFD mode
*/
#define LOCAL_GPS // default uncommented
#define MTK
#define GPS_BAUDRATE 9600 //default 9600
#endif

/* #### Tracker Setup ####
*
* Start tracking when plane is XXX m away from tracker
*
* It is recommended to start tracking only if plane moved a few meters already. Default: 10m
*
*/
#define START_TRACKING_DISTANCE 2 //10 //default 10

/* ### LCD Display ###
*
* Uncomment to display data on LCD Display
*
* Please choose for the Display Type:
* I2C
* SPI
*
* LCD Display is required for this.
*
* Requires modified LiquidCrystal library: https://bitbucket.org/fmalpartida/ne...stal/downloads
*
*/
#define LCD_DISPLAY I2C
// no usar esta lÃ*nea, es sólo experimental // #define LCD_SIZE_COL 16 // default 16. Not tested 20.
#define LCD_SIZE_ROW 4 // default 2. Not tested with 4.

/*
* LCD Display I2C ADDRESS
* Default is 0x27 if uncommented. You'll need a I2C address scanner sketch if you don't know the correct one.
* If your LCD has a different address descoment this line and change its value.
*/
#define LCD_I2C_ADDR 0x27 //default 0x27

/*
* LCD display bought at en Banggood http://www.banggood.com/IIC-I2C-1602...-p-950726.html
* Download and install this LiquidCrystal I2C library https://www.dropbox.com/s/e5p9q5tq6s...1_I2C.zip?dl=0
* The 1602 is the correct one.
* The default I2C address for this LCD display is 0x3F
*/
//#define LCD_BANGGOOD_SKU166911 //default commented

/* ### Battery monitoring ###
*
* Uncomment to monitor your Battery
*
* Voltage divider is required for this.
*
*/
//#define BATTERYMONITORING
#ifdef BATTERYMONITORING
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_1 18000
//#define BATTERYMONITORING_RESISTOR_2 1000
//#define BATTERYMONITORING_CORRECTION 1.0 // default 1.0
#endif

/* #### Do not edit below this line */
#if TILT_0 < 800 || TILT_0 > 2200 || TILT_90 > 2200 || TILT_90 < 800
#error "Tilt servo range invalid. Must be between 800 and 2200."
#endif

#if OFFSET < 0 || OFFSET > 359
#error "Offset invalid. Must be between 0 and 3599."
#endif

#endif
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Antiguo 16/02/2016, 16:34   #4739
rortega
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Esta es:
Sabes por casualidad qué número de revisión es.

De momento veo que la placa de Turrk es diferente a la mía, y puede que la tuya también.

Podría haber diferencias en los pines que se usan...
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Antiguo 16/02/2016, 16:36   #4740
Simba
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La tuya y la mía la compramos casi al mismo tiempo en BG
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