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Antiguo 13/02/2016, 00:44   #4681
carabin
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Ingreso 29/jul/2010
185 Mensajes
Gracias chicos por la ayuda esto parece que funciona , no se si este movimiento es normal me imagino que sí , si le subo la velocidad los movimientos los hace más rápidos el vuelo es en círculos .
Parece que la cámara esta mejor configurada ahora, aunque de no che todos los gatos son pardos........


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Antiguo 13/02/2016, 08:29   #4682
rortega
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A mi me da la impresión de que gira a tirones. Imagino que por baja frecuencia de las tramas y mucha velocidad del avión virtual estando cerca, y lo mismo tienes un servo muy rápido, o la relación de los engranajes ...
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Antiguo 13/02/2016, 09:35   #4683
Simba
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¿Donde tienes el LCD?
Pon configuración y te digo algo
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Antiguo 13/02/2016, 09:53   #4684
carabin
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Ingreso 29/jul/2010
185 Mensajes
Esta mañana estoy fuera por la tarde os cuento , osea por lo que veis debería ser un movimiento más continuo y menos brusco ¿no?

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Antiguo 13/02/2016, 10:13   #4685
Simba
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Si así es pasame como tienes configuración config.h
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Antiguo 13/02/2016, 10:14   #4686
Simba
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Te comentaba lo del LCD por que en el se ve el error acumulado hasta que reacciona.
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Antiguo 13/02/2016, 13:27   #4687
JuanTrillo
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De Bormujos (Sevilla)
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Iniciado por rortega Ver mensaje
Juan, voy a dejar a un lado la integración de otros protocolos, los compañeros y yo vamos a centrarnos en hacer el tracker 100% funcional como proyecto DIY. No es mi intención convertirlo en un producto comercial, al menos a día de hoy.
Creo que me has entendido mal.

No pretendo comercializar el tracker360. Si eso has interpretado lamento haberme explicado mal. Mi peticion es para darle mayor compatibilidad al sistema. Ikarus ya dispone de su propio sistema tracker, no es 360 pero es muy simple de configurar , totalmente funcional y de codigo libre. Entiendo que al ser Ikarus un producto minoritario no te merezca la pena el esfuerzo de integrar su telemetría, pero no mezclemos churras con meninas. Esta misma propuesta se la hice a WiDv y actualmente da soporte a la telemetria nativa Ikarus.

Supongo que el hecho de ofrecerme yo mismo a realizar los cambios te habrá generado la impresión de que pretendía hacer uso comercial de tu trabajo. Nada mas lejos de la realidad y quien me conozca sabrá que no soy esa clase de gente.

Saludos
JuanTrillo
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Antiguo 13/02/2016, 16:27   #4688
javiec
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Iniciado por carabin Ver mensaje
Me gustaría que me dierais vuestra opinión si esto está OK , perdonad por la calidad del video , pero me trajeron una camarita los reyes y lo he grabado a muy baja resolución, en lo sucesivo ya saldrá bién .

Yo creo que señala bien NSEW , sólo tiene puesto el servo PAN , de los parámetros mejor no hablar no os provoque un infarto .

https://youtu.be/FCEQY4qsYCo
Que rápido gira no?

Si bajas la velocidad del pan no ira mejor?

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Antiguo 13/02/2016, 16:48   #4689
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
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Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
Creo que me has entendido mal.

No pretendo comercializar el tracker360. Si eso has interpretado lamento haberme explicado mal. Mi peticion es para darle mayor compatibilidad al sistema. Ikarus ya dispone de su propio sistema tracker, no es 360 pero es muy simple de configurar , totalmente funcional y de codigo libre. Entiendo que al ser Ikarus un producto minoritario no te merezca la pena el esfuerzo de integrar su telemetría, pero no mezclemos churras con meninas. Esta misma propuesta se la hice a WiDv y actualmente da soporte a la telemetria nativa Ikarus.

Supongo que el hecho de ofrecerme yo mismo a realizar los cambios te habrá generado la impresión de que pretendía hacer uso comercial de tu trabajo. Nada mas lejos de la realidad y quien me conozca sabrá que no soy esa clase de gente.

Saludos
JuanTrillo
Aquí no está mezclando nadie nada, y tú comentario está de sobra, un poquito de respeto a la gente que se lo está currando no estaría de más. Si necesitas mejorar tu producto busca a un profesional que haga las cosas bien y contrátalo, es el mejor camino, porque esto es lo que es, un proyecyo 100% DIY.

Y por favor, si no te importa, dejános continuar a lo nuestro sin más ruido de fondo. Gracias.
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Antiguo 13/02/2016, 19:54   #4690
carabin
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185 Mensajes
Simba a ver por donde empiezo , tengo un familiar en USA que de vez en cuando me hace de 1/2 visitas a España , digo esto por que la primera casa que miré cuando comenzé este proyecto era www.servocity.com pero a la hora de hacer un pedido vi que los portes ascendían a unos 60 $ con lo que le dije a esta persona que si me podía hacer un pedido y hace una semana me lo trajo , entre varias cosas había pedido este servo , ya que por lo que había leído era justo lo que mi TRACKER necesitaba.

http://hitecrcd.com/products/servos/...-servo/product

Traducido (Debido a la demanda popular para los servos de rotación continua, Hitec ha lanzado la nueva servo CR HSR-2645 con un par elevado y un tren de engranajes de metal. Este nuevo servo tiene dos veces el par del HSR-1425CR y operación ancha del voltaje
(4,8 V - 7,4 V). Perfecto para aplicaciones robóticas e industriales. Nota: Este servo no tiene retroalimentación de posición.)


Con lo que lo incluí en el pedido , esta semana pasada me llegó y todo emocionado lo monté en el tracker creyendo que este Servo sería muy fácil de ajustar .
Una vez montado y el ratio de giro con su piñón es de 2:1 me puse a ajustarlo.
Empecé ajustando PAN_0 y lo dejé clavado en 1509 .
Lo puse en modo servotest y aquí comienza la locura con I=0 y con D=0
empecé a subir P y el servo no se movía situando a p=10000 y 12000 . Le subí la velocidad de inicio hasta llegar a 100 y el servo iba lento le subí a 200 y aquí el servo empezó a moverse , vibraba en exceso cunado estaba en 0 o le enviaba a una posición y tuve que subir MAx_pid_error a 20 para que dejara de vibrar y empezar a poder ajustar .

Después de variar muchos los parámetros llegué a la conclusión de que variando la I, aumentaba la velocidad de giro considerablemente dejándolo en los valores de esta lista y ya podía bajar la velocidad min a =0 , los movimientos los hacía bastante bien pero rápidos que fue el video que subí con los movimientos no con el GPS

estos son lo parámetros:

#define P 2500 // default 5000
#define I 2000 // default 100
#define D 2000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 60 // default 10
#define PAN_0 1509 // default 1470
#define MIN_PAN_SPEED 0 // default 50


La verdad es que me tiene un poco desconcertado , ahora Variando P apenas influye , si varío I puedo controlar aumentar disminuir la velocidad de giro , en fin un poco perdido creyendo que podría ser el servo definitivo más quebraderos de cabeza .
No sé retomaré el tema mañana para ver si saco algo mas claro
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Antiguo 13/02/2016, 19:59   #4691
Guillesan
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1.967 Mensajes
Antena tracker 360º

Sin intención de romper el hilo, pero creo os gustara . Hasta donde llegan algunos con este hobby.
Guillesan esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/02/2016, 20:05   #4692
carabin
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Joder que pasaday por la pegatina del remolque con antenas de Sircana
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Antiguo 13/02/2016, 20:19   #4693
fazer5
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240 Mensajes
A esa ground station solo le falta vuestra antena tracker
fazer5 esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 13/02/2016, 20:36   #4694
rortega
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Qué bueno!
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Antiguo 13/02/2016, 21:02   #4695
TURRUK
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397 Mensajes
Mola un mogollon
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Antiguo 13/02/2016, 23:40   #4696
Simba
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Carabin vamos a ver si podemos sacar algo en claro.
A la vista del servo que le tienes puesto, que para empezar, ayudar no ayuda, por que si he probado media docena de servos y algunos mas, ninguno coincide con el que pones.

Puede que me equivoque y pido disculpas si es así, pero no estoy seguro de que utilices un método apropiado para ajustar los PIDs

Tal como veo que lo tienes, el control P que es el principal, apenas tiene influencia, en comparación con la I, y la D aunque esta alta, no afecta tanto.

Al hacer cualquier cambio, no se puede hacer a lo loco y a ver si tengo suerte, esto no suele funcionar bien nunca, a base de suerte.

Normalmente se tiene que actuar de la siguiente manera.

1º Poner P en una zona +- media pongamos 3000 manteniendo I y D a 0, también el mínimo servo a 0

2º Provocar un cambio de angulo (movimiento) y ver que hace.

3º Si no se mueve, aumentar el mínimo servo de 10 en 10 hasta que se consiga que empiece a mover.

4º Si el mínimo servo hay que subirlo por encima de 50, nos esta diciendo que es un servo que tiene muy poco par en el punto central, y necesita mucho desplazamiento del error, para generar par y moverse.
Dejarlo maximo a 60.

5º Si con un mínimo servo con 30 ya se mueve vamos bien.

6º Aumentamos la P de 1000 en 1000 y probamos cada vez a ver como se comporta ante un cambio de angulo, luego el cambio se aumenta en función del resultado, hasta ver el valor optimo.

7º Cuando provocamos un cambio de angulo, estamos introduciendo un error que tiene que corregir, si el sistema tiene suficiente GANANCIA intentara corregir el error, acercándose al angulo deseado, y puede que no llegue o que se pase y no consiga corregir el error a 0 ni aproximarse.
Esto es debido a que le falta GANANCIA y esto es la P, o sea que hay que aumentar la P, también llamado factor multiplicador del error.

8º Llegados a este punto en el que se aproxima a 0 el error, pero no se consigue dejar a 0, y si seguimos aumentando lo hacemos entrar en oscilación, estamos en el punto critico de la función P, y tenemos mucho conseguido.
Entonces hay que retrocedes un poco, para que no oscile o tenga unas oscilaciones amortiguadas hasta pararse, que siempre sera a una cierta distancia de error, ESTO ES MUY IMPORTANTE, estamos casi en el punto optimo de ganancia P.

9º Ahora y no antes, podemos empezar a ajustar la I, ¿que es la I? esto es necesario saberlo para entender como funciona.
Pues bien lo que hace la I, es generar una ganancia, que va aumentando progresivamente en función de la INTEGRACIÓN del tiempo que pasa, desde que se produce el error, hasta que se corrige, y tiene como limite el valor que le ponemos a la I, y el resultado se le suma a la función P.

Resumiendo, cuando tenemos un error, actúa en ese instante la P y genera la fuerza para buscar corregir el error, pero atención como esta acción es el producto del error por la P, (error x P) cuando el error se aproxima a 0, tenemos poco por lo que multiplicar la P, y de esa manera no podemos tener fuerza para llevar el error a 0, esto se conoce como OFFSET.

Al mismo tiempo tenemos la acción I, que viene a corregir y ayudar, pero lo interesante es que lo haga cuando toca, ¿cuando?, pues cuando la P no puede por tener un error pequeño, entonces la I que va aumentando en valor según va pasando el tiempo, y sumando su acción a la P, es la que genera la ganancia necesaria para corregir el error a 0.

Bien pues ya tenemos la P y la I, (error x P + I integral tiempo)

Lo importante es saber que la I es la encargada de llevar a 0 el error, en el tramo final del error.

10º Conseguido que funciona +- bien y para conseguir una reacción mas enérgica, (para contrarrestar las inercias y rozamientos) debemos ajustar la función D, que es función derivada de la magnitud de la desviación o sea el error.
Si le decimos al sistema que tiene que corregir un error, y este aumenta en el tiempo, la función D, también aumenta en el tiempo, generando una mayor ganancia, pero en cuanto el movimiento se acelera y el error disminuye, también disminuye la acción D.

La D solo funciona cuando el sistema necesita mover y vencer inercias y rozamientos, y cuando se aproxima al error 0 desaparece.
Por esto se dice que la D, es la función derivada de la desviación o error medido en función del tiempo.
Al final tenemos pues: error x P + I integral tiempo + D derivada tiempo

Finalmente y para concretar:
PRIMERO SE AJUSTA LA P
SEGUNDO SE AJUSTA LA I
TERCERO SE AJUSTA LA D

Y lo ideal también es hacer trabajar al Traker, con el mínimo de servo pan, lo mas bajo posible, si puede ser 0 seria lo mejor.
Esto es por la razón, que cuando menor sea este valor mas margen de control PID real tenemos disponible, aunque hay servos que si esto no se aumenta no arrancan.

En la versión de 32 bits, se disponer de un nuevo parámetro que puede en algunos casos (a mi me va muy bien) mejorar bastante la función PID, este es el Acumulador de error, yo lo tengo así :
max_pid_accumulator = 12000
Este parámetro permite meter valores mas altos en los PID, sin llegar a rebasar el limite anterior que estaba fijo en 5000.
Mis valores son estos:
p = 6000
i = 100
d = 10000
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 12000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1500
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 0
offset = 270.000
init_servos = 0
tilt0 = 2025
tilt90 = 1050
easing = 1
easing_steps = 20
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 1
telemetry_protocol = 8
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0


Al final se hacen solo pequeños ajustes para afinar en lo posible el sistema, que como todo en la vida, nada es perfecto.

Editado por Simba; 14/02/2016 a las 00:18
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Antiguo 13/02/2016, 23:47   #4697
Ivan_Cillo
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Ingreso 25/oct/2013
De Valencia
648 Mensajes
He rediseñado la placa interior de mi tracker 3d para separar un poco mas el servo de pan de la controladora y tener un poco mas de hueco para el gps.
Estoy por subir los archivos o mandarselos a Raúl para que los adjunte en el repositorio que ya lo tengo bastante pulido. OS dejo una foto de las bandejas y el resultado


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Ivan_Cillo está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/02/2016, 08:44   #4698
carabin
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Avatar de carabin
 
Ingreso 29/jul/2010
185 Mensajes
Simba , ante todo mi agradecimiento por tu paciencia y por tu tiempo , pues escribir el decálogo de los ajustes PID merece una mención a parte , yo estaba haciendo un "GUIABURROS" para los más principiantes y no dudes que lo incluiré , no en vano seguro que a más de alguno le va a guiar a conseguir ese ajuste a veces complicado.

Tengo que ponerme desde el principio y con paciencia y seguir los pasos descritos a ver donde me lleva este servo , al final no sé si servirá para este proyecto o no , pero te aseguro que como experiencia me vendrá muy bien .
Mi agradecimiento a este hilo que siempre tiene respuesta para todos
carabin está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/02/2016, 21:45   #4699
JuanTrillo
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Ingreso 21/sep/2007
De Bormujos (Sevilla)
4.948 Mensajes
Cita:
Iniciado por rortega Ver mensaje
Aquí no está mezclando nadie nada, y tú comentario está de sobra, un poquito de respeto a la gente que se lo está currando no estaría de más. Si necesitas mejorar tu producto busca a un profesional que haga las cosas bien y contrátalo, es el mejor camino, porque esto es lo que es, un proyecyo 100% DIY.
Y por favor, si no te importa, dejános continuar a lo nuestro sin más ruido de fondo. Gracias.
Esta claro que me he equivocado contigo. No hay mas sordo que el que no quiere oir. Lo que no acepto es que me faltes al respeto. Los proyectos DIY y la buena educación no son excluyentes.

Saludos
JuanTrillo
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JuanTrillo esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 14/02/2016, 22:05   #4700
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por JuanTrillo Ver mensaje
Esta claro que me he equivocado contigo. No hay mas sordo que el que no quiere oir. Lo que no acepto es que me faltes al respeto. Los proyectos DIY y la buena educación no son excluyentes.

Saludos
JuanTrillo
No tengo intención alguna en continuar una discusión contigo, si no te importa, por favor, déjanos continuar con lo nuestro. Si tienes algo que aportar bienvenido seas, si no déjanos estar, por favor.
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Antiguo 14/02/2016, 23:40   #4701
ASRASR
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3.633 Mensajes
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Iniciado por rortega Ver mensaje
No tengo intención alguna en continuar una discusión contigo, si no te importa, por favor, déjanos continuar con lo nuestro. Si tienes algo que aportar bienvenido seas, si no déjanos estar, por favor.
O me he perdido algo, o no entiendo estas respuestas a una de las personas que más a aportado a esta comunidad y siempre desinteresadamente.
Te puedo asegurar, porque lo conozco bien, que Trillo no está en el FPV para lucrarse. No lo ha hecho con el proyecto Ikarus, que tan buen soporte nos a dado a todos los usuarios, ni lo busca en otros proyectos FPV. Solo dar el mejor soporte.
ASRASR esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 14/02/2016, 23:48   #4702
juanvivo
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Ingreso 13/ene/2011
De la mancha
2.307 Mensajes
Lo mismo digo. No entiendo nada. Trillo es de las personas que conozco del hobby que mas dan sin pedir nunca nada a cambio. O algo me he perdido o algo se esta malinterpretando...
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Antiguo 14/02/2016, 23:54   #4703
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por ASRASR Ver mensaje
O me he perdido algo, o no entiendo estas respuestas a una de las personas que más a aportado a esta comunidad y siempre desinteresadamente.
Te puedo asegurar, porque lo conozco bien, que Trillo no está en el FPV para lucrarse. No lo ha hecho con el proyecto Ikarus, que tan buen soporte nos a dado a todos los usuarios, ni lo busca en otros proyectos FPV. Solo dar el mejor soporte.
Te ruego por favor que no continuemos con ésto. No tengo nada en contra de nadie, ni de ningún producto, ni estoy a favor de ningún otro. Ya he dejado clara cuales son mis intenciones y mis intereses en este proyecto, y no recuerdo haber hecho ninguna manifestación en contra de ningún producto ni de ninguna persona. Todo lo demás sobra.

Si no te importa me gustaría poder continuar con mi aportación a este hilo, que eso es precisamente lo que hago en este foro desde que llegué, aportar sin interés alguno.

Gracias por tu aclaración, y por favor déjanos tú también continuar con lo nuestro, si no es mucho pedir.
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Antiguo 14/02/2016, 23:57   #4704
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Cita:
Iniciado por juanvivo Ver mensaje
Lo mismo digo. No entiendo nada. Trillo es de las personas que conozco del hobby que mas dan sin pedir nunca nada a cambio. O algo me he perdido o algo se esta malinterpretando...
Pues sí, sí que os habéis perdido mucho, más de 100 páginas CCC con cientos de posts de gente aportando entusiasmo y esfuerzo en este proyecto.

No espero nada más que eso de vosotros, si queréis abrís un hilo a parte para tratar este asunto y dejadnos continuar con el proyecto.

Gracias.
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Antiguo 15/02/2016, 00:04   #4705
TURRUK
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Ingreso 04/abr/2012
397 Mensajes
Solo se pide que no se mezcla cosa de hobby con otras, y nada mas, no vamos buscar culpables ,somos gente educados y respetuosos y amamos este hobby ,y nada mas.
TURRUK esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 15/02/2016, 00:07   #4706
juanvivo
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Ingreso 13/ene/2011
De la mancha
2.307 Mensajes
Las he leído todas y me he enriquecido con toda su información. He encontrado esa pasión , entusiasmo y esfuerzo en los que estáis llevándolo adelante... Y por eso me parece que esto esta fuera de lugar. Pero no deja de ser una impresión mía, y con esto dejó de ensuciar el hilo.
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Antiguo 15/02/2016, 00:27   #4707
rortega
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Ingreso 20/abr/2012
3.816 Mensajes
Me váis a perdonar pero no tengo tiempo para ésto, estoy loco intentando resolver el problema con el que nos hemos topado de los botones y no sé ni a quien estoy contestando. Son muchos mensajes los que me llegan a diario y por tapatalk a veces confundo a quien respondo.

No es mi intención ofender a nadie. He negado una ayuda porque simplemente no me parece el momento, ni la forma, ni el lugar, ni el objetivo de este proyecto.

En alguna ocasión he ayudado a Juan en persona sin interés alguno, el lo mismo no se acuerda ni me relaciona con aquello, y en aquel momento nadie me hizo una fiesta, tú tampoco juanvivo me la hiciste, y aquella ayuda estaba relacionada con un proyecto que llevávais juntos, creo.

Pido por favor que dejemos las cosas como están, no creo que sea necesario ni bueno para la comunidad andar discutiendo si somos así o de aquella otra forma.

Juan Trillo, si te has sentido ofendido por mis respuestas, te pido disculpas. También te digo que no voy a realizar ninguna colaboración técnica contigo.

Espero que no sea necesario dar más explicaciones, porque no lo haré. Gracias a todos.
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Antiguo 15/02/2016, 13:03   #4708
carabin
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Ingreso 29/jul/2010
185 Mensajes
Simba , ayer me puse otra vez a ajustar PID de este servo, comencé por poner el valor de mínimo a 0 , y empecé a incrementar P de 1000 en 1000 , encontré un punto a partir de 11000 que más o menos aunque no llegaba al final del recorrido, la velocidad y como llegaba al setpoint era aceptable (aumentando después casi hasta 20000 no observó ese rebote ni vibración que comentas).
Después incremento I y más o menos después de mucha prueba sobre 240 encuentro que se pasa del setpoint vuelve hacia atrás , vuelve hacia adelante otra vez y hacia atrás y después se adelanta un poco y se para bastante bien sobre el setpoint , osea oscila 2 veces y se para esto lo hace despacito .
El valor del D esta sobre 2500.
El max.error esta a 0.
No puedo subir un vídeo pues estoy fuera toda la semana , pero ahora aunque como dices tu este servo no ayuda mucho hace las cosas más coherentes que antes .
¿que te parece?

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carabin está desconectado   Responder Citando
Antiguo 15/02/2016, 13:50   #4709
Simba
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Ingreso 04/jul/2008
4.652 Mensajes
Empieza a aumentar el mínimo pan 0 y tratar de bajar la P.
Seria interesante que vuelvas a empezar poniendo la I a 0 y intentes que el servo empiece a mover con la ayuda de un mínimo pan 0 como un 50 o 60.

Veo que en tu proceso no sigues el proceso que esplique.
Tienes que conseguir que empiece a funcionar sin la ayuda de I. Esto es importante.
Yo diría que deberías poner el mínimo pan a 50, y empiezas a subir la P.
I otra cosa el minimo error no lo pongas nunca a 0, lo normal es que lo tengas como mínimo a 1
.
Simba esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 15/02/2016, 13:52   #4710
Simba
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Ingreso 04/jul/2008
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Espero me entiendas estoy con el móvil y puedo confundir algún termino, como mínimo error quería decir máximo.
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