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Antiguo 06/02/2016, 00:10   #4351
Guillesan
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Yo casi que me he perdido, la mia no la he actualizado, por no liarla, mañana hare las pruebas de MFD en el campo, gravare video y os lo reportare. Venga suerte a todos.
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Antiguo 06/02/2016, 00:12   #4352
rortega
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Entonces habrá otra versión en breve ???.

Por cierto es necesario tener que volver a meter todos los parametros??.

No se podrían guardar como los perfiles del Cleabflight, y recargarlos de una forma fácil, es un coñaaaa cada vez que cambias versión.
Ya sé que es un coñazo, qué me vas a contar, pero para llegar a lo de los perfiles nos queda un rato...cómo hay mucho parámetro que no es original, que le estoy mentiendo un montón, y otros están anulados, el manejo de los perfiles va a ser complejo, al menos hasta que no haga una limpieza y ordenación del código...ésto es mucha tela...

Y para manejar esos perfiles necesitaríamos una interfaz externa, un programa en un móvil, o modificar el programa cleanflight-configurator para adaptarlo a nuestro proyecto ... mucha tela, sin ayuda de nadie ... Poco a poco ... Primero lo importante es que funcione, y no quiero cansar tampoco a nadie. Por eso no he explicado lo de la telemetría saliente, hasta que no os hagáis con esta historia.

De todos modos, una vez configurado y guardado en un archivo, no tiene que ser problema alguno configurarlo, creo yo.

Ahora mismo, tal y como está, yo lo considero volable, pero cierto és que no lo he probado en vuelo, hasta que no me llegue el motor y el variador del micro no hay nada que hacer. Aún así, y por todas las pruebas que he hecho, parece que va bien.

El plan que tengo es:

  • Añadir la telemetría de salida mavlink (he hecho una prueba en mi PC del código estoy preparando para el tracker, y a través de bluetooth consigo ver un avioncito navegar en la aplicación Droidplanner/Tower).
  • Añadir la característica VBAT, para monitorizar la batería del tracker.
  • Añadir el buzzer cuando me llegue.
Cuando tenga eso y corregidos los bugs que puedan surgir, mi intención es pasar a preparar una interfaz amigable. Posiblemente me decante por reutilizar el código de cleanfliht-configurator vía web...


Y la aplicación móvil la tengo en mente, también...me va a faltar otra vída más para acabar todo ésto, je je.
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Antiguo 06/02/2016, 00:17   #4353
rortega
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Chicos, segunda prueba superada, al perder satelites el GPS Local, el Traker sigue funcionando, por que ha guardado en memoria el FIX.

Esto empieza a estar volable, lo voy a tener que terminar de cablear.

Una pregunta rortega, cuantos pulsadores se necesitaran en total, para lo que ya tenemos, y para manejar el oled o lo que venga, es para dejarlos instalados en el Traker.
Para manejar el oled harían falta dos botones. Ojo, el oled por sí solo no hace nada de temas de menú, todo hay quer programarlo...

Una cosa, que no he comentado, el tilt easing yo lo doy por solucionado. Al final me he decantado por no dejar que acepte otra orden hasta que no acabe con todos los pasos que tenía pendiente hacer, es menos lío. Ya está implementado y subido (junto con la ñapa de los 48000 baudios), como versión 1.12.1

El tilt easing conviene poner el valor de set easing_min_angle=1

Se lo traga perfectamente y elimina movimientos pequeños no amortiguados.
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Antiguo 06/02/2016, 00:18   #4354
Simba
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Un vídeo con Telemetria a 1 Hz que es lo que da el simulador, y con GPS Local memorizado.

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Antiguo 06/02/2016, 00:20   #4355
Guillesan
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Ya sé que es un coñazo, qué me vas a contar, pero para llegar a lo de los perfiles nos queda un rato...cómo hay mucho parámetro que no es original, que le estoy mentiendo un montón, y otros están anulados, el manejo de los perfiles va a ser complejo, al menos hasta que no haga una limpieza y ordenación del código...ésto es mucha tela...

Y para manejar esos perfiles necesitaríamos una interfaz externa, un programa en un móvil, o modificar el programa cleanflight-configurator para adaptarlo a nuestro proyecto ... mucha tela, sin ayuda de nadie ... Poco a poco ... Primero lo importante es que funcione, y no quiero cansar tampoco a nadie. Por eso no he explicado lo de la telemetría saliente, hasta que no os hagáis con esta historia.

De todos modos, una vez configurado y guardado en un archivo, no tiene que ser problema alguno configurarlo, creo yo.

Ahora mismo, tal y como está, yo lo considero volable, pero cierto és que no lo he probado en vuelo, hasta que no me llegue el motor y el variador del micro no hay nada que hacer. Aún así, y por todas las pruebas que he hecho, parece que va bien.

El plan que tengo es:

  • Añadir la telemetría de salida mavlink (he hecho una prueba en mi PC del código estoy preparando para el tracker, y a través de bluetooth consigo ver un avioncito navegar en la aplicación Droidplanner/Tower).
  • Añadir la característica VBAT, para monitorizar la batería del tracker.
  • Añadir el buzzer cuando me llegue.
Cuando tenga eso y corregidos los bugs que puedan surgir, mi intención es pasar a preparar una interfaz amigable. Posiblemente me decante por reutilizar el código de cleanfliht-configurator vía web...


Y la aplicación móvil la tengo en mente, también...me va a faltar otra vída más para acabar todo ésto, je je.
Se entiende Raul el currazo que estas haciendo, ni por un momento pense que esto cogeria este nivel, y ademas como bien dices todo lo pruebas en estatico/simulado, mas merito todavia.
A tu aire como siempre y no te retengas de pedir ayuda en lo que podamos yo al menos ya sabes que estoy dispuesto a hacer lo que en mi mano este.
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Antiguo 06/02/2016, 00:24   #4356
rortega
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Se entiende Raul el currazo que estas haciendo, ni por un momento pense que esto cogeria este nivel, y ademas como bien dices todo lo pruebas en estatico/simulado, mas merito todavia.
A tu aire como siempre y no te retengas de pedir ayuda en lo que podamos yo al menos ya sabes que estoy dispuesto a hacer lo que en mi mano este.
No, si de vosotros no tengo más que felicitaros, porque las pruebas constantes que hacéis, incluso de campo que has hecho sin estar esto aún fino del todo, y Simba el pedazo de vídeo que acaba de colgar, que se ha currado ese tracker a 32bits, con el tema de las historias de los servos ... O cuando os pido tramas ... en fin, que no me puedo quejar tampoco.
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Antiguo 06/02/2016, 00:24   #4357
Ivan_Cillo
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Cómo váis los de Arduino??? Ivan_Cillo, te aclaras o no???
Pues si, he instalado la ultima version de arduino y compila bien.
La pantalla se enciende y veo las letras pero se pone a girar loco porque el servo no esta centrado.
¿La unica forma de ajustar el 0 es ir probando valores no?
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Antiguo 06/02/2016, 00:26   #4358
Guillesan
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Pues si, he instalado la ultima version de arduino y compila bien.
La pantalla se enciende y veo las letras pero se pone a girar loco porque el servo no esta centrado.
¿La unica forma de ajustar el 0 es ir probando valores no?
Ivan tu tienes un servo test, si es asi prueba e servo pan y mira que milisegundos necesita para que esta parado, ese valor es el que le pondras en config.h
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Antiguo 06/02/2016, 00:27   #4359
rortega
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Pues si, he instalado la ultima version de arduino y compila bien.
La pantalla se enciende y veo las letras pero se pone a girar loco porque el servo no esta centrado.
¿La unica forma de ajustar el 0 es ir probando valores no?
Sí, no hay otra ... Empieza por 1500, no debería de estar lejos de ese valor.
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Antiguo 06/02/2016, 00:34   #4360
Simba
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Hombre me alegro que al fin empiece a tomar vida propia, todo es empezar.

Lo primero y lo mas importante, ¿aun no nos has dicho que hiciste con el servo de Pan? o yo no lo he leído.

Mientras eso no lo corrijas no puedes continuar.

Tu dirás.
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Antiguo 06/02/2016, 00:58   #4361
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Hay otra forma mucho mas sencilla, fruto de la experiencia.
Ya se la comente a Ivan, se trata de poner el Pan0 a 1500 y con el servo fuera del Traker, ya que es un servo que tiene ajuste de 0, ajustar el potenciómetro hasta que se pare, una vez conseguido lo mejor es lacrarlo con un poco de pintauñas, y luego cerrar y montar el el servo en el Traker, me apuesto una Birra a que ya no empieza a dar vueltas.
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Antiguo 06/02/2016, 11:54   #4362
rortega
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Bueno, señores, ésto ya habla el idioma mavlink en todas direcciones...

Ya se puede convertir los datos desde cualquier telemetría de las que soportamos hacia mavlink.

Esto es, recibimos por ejmplo telemetría tipo GPS_Telemetry como hemos hecho siempre, y lo convierte a mavlink a la salida.

Ya estoy viendo en la app Droid Planner el vuel del avión virtual...

Y no sólo eso, también sabe convertirlo a MFD como dije...

Voy a grabar un vídeo para hacer una demostración...
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Antiguo 06/02/2016, 11:57   #4363
Ivan_Cillo
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Hay otra forma mucho mas sencilla, fruto de la experiencia.
Ya se la comente a Ivan, se trata de poner el Pan0 a 1500 y con el servo fuera del Traker, ya que es un servo que tiene ajuste de 0, ajustar el potenciómetro hasta que se pare, una vez conseguido lo mejor es lacrarlo con un poco de pintauñas, y luego cerrar y montar el el servo en el Traker, me apuesto una Birra a que ya no empieza a dar vueltas.
Había trucado el servo poniendo las resistencias pero anoche probé eso y funciona,lo malo es que el potenciómetro es una basura y a pesar de estar pegado con cola caliente se descentra, supongo que por vibraciones...se lo cambiare por otro en un rato.
Ortega parece que no duermes!!!

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Antiguo 06/02/2016, 11:59   #4364
rortega
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Había trucado el servo poniendo las resistencias pero anoche probé eso y funciona,lo malo es que el potenciómetro es una basura y a pesar de estar pegado con cola caliente se descentra, supongo que por vibraciones...se lo cambiare por otro en un rato.
Ortega parece que no duermes!!!

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Si duermo hombre, si duermo, ja ja ja ... lo que estoy es que no vivo, ja ja ja ...
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Antiguo 06/02/2016, 14:02   #4365
Simba
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Pues vive y duerme que todo es necesario.
Ya te he leído en el hilo del Orange, no crees que eso del oled es un Troll ?????.
A ver si hay suerte y te aclaran algo, seria de gran ayuda.
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Antiguo 06/02/2016, 14:13   #4366
rortega
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Pues vive y duerme que todo es necesario.
Ya te he leído en el hilo del Orange, no crees que eso del oled es un Troll ?????.
A ver si hay suerte y te aclaran algo, seria de gran ayuda.
Bueno, no lo sé, yo confío en que no lo sea. De serlo no lo entendería. Sólo puedo decir que éstas cosas no están al alcance de cualquiera, que se necesita muchísimo dominio y experiencia para llevarlo a buen puerto. Yo independientemente de que coja o no la mano que le he tendido, lo voy a implementar en nuestro tracker, como teníamos previsto. Más adelante si necesita que le eche un cable, no tendré ningún inconveniente en aportar el código fuente y el trabajo que sea neceasrio para su correcta implementación. Será una herramienta muy interesante para todos los que usamos OpenLRS y sucedáneos.

Ya he finalizado con la implementación de la conversión a mavlink, así que vamos a seguir avanzando en lo nuestro, como teníamos pensado.
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Antiguo 06/02/2016, 14:21   #4367
rortega
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Aquí está la demostración gráfica (faltan aún unos minutos para que el vídeo esté completamente publicado):


Pido disculpas por la calidad del vídeo, en especial por lo relativo al refresco del OLED.

En el vídeo aparecen 3 módulos bluetooth. Dos de ellos están conectados a la controladora, y un tercero en el PC.

El bluetooth del tracker que está cogido al lateral con una brida, es el que se conecta al PC y por donde habitualmente el tracker recibe la telemetría.

El otro módulo blueooth, el que pongo dentro del tracker, es con el que hace link la app Droid Planer...

Nada más iniciarse la telemetría en el tracker y coger posición comienza el seguimiento, y en ese momento empieza a convertir los datos de posición y enviarlos al Droid Planer en formato mavlink.

El escenario es exactamente mi barrio, y hago un vuelo en dirección al bosque que tengo en frente a uno 600 metros. El tracker apunta fielmente al avión virtual, que ya da la sensación casi como si estuviera volando un avión de verdad (mi Raptor, por ejemplo, que lleva una Fixhawk).

Ésto que parece una tontería, puede ser de mucha utilidad para mucha gente. Por ejemplo, podemos grabar un log del vuelo.

Me valta verificar que los datos de altitud sean buenos, para lo cual tendré que grabar el log y ver si es correcta, aunque me da la sensación que sí por los movimientos del tilt...
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Antiguo 06/02/2016, 14:23   #4368
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Hoy, o mañana, cuando verifique lo de la altitud lo subo al repositorio y explico como hacerlo. No obstante no prometo hacerlo porque mañana si hace bueno lo mismo me pierdo por esos montes nevados...
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Antiguo 06/02/2016, 14:31   #4369
Simba
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Luego me lo leo detenidamente que voy con el móvil.
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Antiguo 06/02/2016, 15:07   #4370
javiec
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El valor MAX_PID_Error (creó que se llamaba así no lo tengo delante), son los grados máximos de error que tiene que quedarse? Creó que si he entendido la función calculatePID podría ser...

Si no es ese valor, hay algún valor para ajustar el error de grados máximo para que se mueva si es mayor?

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Antiguo 06/02/2016, 15:17   #4371
Ivan_Cillo
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Ya lo he apañado, he puesto un potenciometro multivuelta que da mas margen para encontrar el 0 y parece que aguanta.
Anoche consegui configurar los modulos bluetooth por comandos con arduino asique empezare a hacer pruebas en breve que de momento tengo mucho que leer
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Antiguo 06/02/2016, 16:22   #4372
carabin
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Hablo ya como la flip32:
Sr.Ortega una feature muy chula si señor .

Tengo el Buzzer preparado....
Si alguna vez lo termino en el campo de vuelo se van a quedar flipaos ,Ja Ja ja
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Antiguo 06/02/2016, 16:48   #4373
rortega
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El valor MAX_PID_Error (creó que se llamaba así no lo tengo delante), son los grados máximos de error que tiene que quedarse? Creó que si he entendido la función calculatePID podría ser...

Si no es ese valor, hay algún valor para ajustar el error de grados máximo para que se mueva si es mayor?

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Sí, ese valor es eso, es el error máximo permitido que hay entre el ángulo al que hay que moverse y el ángulo al que se ha movido.

Si el error es mayor que ese valor, entonces se recalcula el pulso que se le envía al servo pan. Cuando menor séa ese parámetro más ajustes tiene que realizar y más puede llegar a tardar en dar por buena la posición, pudiéndose producir más oscilaciones de las necesarias. Cuanto más grande sea menos cálculos y menos oscilaciones habrá, pero la posición resultaten en la que quede el servo pude tener un desvío importante.

Es un parámetro más a tocar que puede ayudar a ajustar el heading, en esos casos en el que no hemos conseguido un buen ajuste de PIDs, pero se corre el riesgo de no apuntar bien al objetivo.

En la versión de 32bis he introducido dos parámetros nuevos para controlar mejor el comportamiento de los PIDs, y Simba ha conseguido un muy buen ajuste, de +-1 grado de error con un servo que se resisitía a un buen ajustes de PIDs.

Lo implementé hace pocos días y Simba reportó los resultados...Echa un ojo porque puedes pasar esos parámetros a la versión de 8bits, aunque puede que por la capacidad de proceso no sea tan provechoso.
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Antiguo 06/02/2016, 16:50   #4374
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Hablo ya como la flip32:
Sr.Ortega una feature muy chula si señor .

Tengo el Buzzer preparado....
Si alguna vez lo termino en el campo de vuelo se van a quedar flipaos ,Ja Ja ja
Pues a ver si es verdad y lo vemos en funcionamento con la antena montada...
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Antiguo 06/02/2016, 18:55   #4375
javiec
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Sí, ese valor es eso, es el error máximo permitido que hay entre el ángulo al que hay que moverse y el ángulo al que se ha movido.

Si el error es mayor que ese valor, entonces se recalcula el pulso que se le envía al servo pan. Cuando menor séa ese parámetro más ajustes tiene que realizar y más puede llegar a tardar en dar por buena la posición, pudiéndose producir más oscilaciones de las necesarias. Cuanto más grande sea menos cálculos y menos oscilaciones habrá, pero la posición resultaten en la que quede el servo pude tener un desvío importante.

Es un parámetro más a tocar que puede ayudar a ajustar el heading, en esos casos en el que no hemos conseguido un buen ajuste de PIDs, pero se corre el riesgo de no apuntar bien al objetivo.

En la versión de 32bis he introducido dos parámetros nuevos para controlar mejor el comportamiento de los PIDs, y Simba ha conseguido un muy buen ajuste, de +-1 grado de error con un servo que se resisitía a un buen ajustes de PIDs.

Lo implementé hace pocos días y Simba reportó los resultados...Echa un ojo porque puedes pasar esos parámetros a la versión de 8bits, aunque puede que por la capacidad de proceso no sea tan provechoso.
Veo que pone por defecto tiene un 10, como lo habéis dejado vosotros?

No consigo que los PID quiten las oscilaciones y me esta cansando, tengo aquí otra Flip32 pero ahora que esta esta configurada me da pereza, pero si me comentas que el ajuste va ser mejor y voy a quitarme estas oscilaciones me llama la atención mucho....

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Antiguo 06/02/2016, 21:20   #4376
rortega
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Hay novedades en el repositorio ...
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Antiguo 06/02/2016, 22:51   #4377
rortega
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Veo que pone por defecto tiene un 10, como lo habéis dejado vosotros?

No consigo que los PID quiten las oscilaciones y me esta cansando, tengo aquí otra Flip32 pero ahora que esta esta configurada me da pereza, pero si me comentas que el ajuste va ser mejor y voy a quitarme estas oscilaciones me llama la atención mucho....

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No creo que cambiar de controladora soluicone nada...

Prueba a modificar el parámetro :
  • max_pid_accumulator: Valor máximo del error acumulado en el cálculo de PIDs. En algunos casos en los que no se consigue ajustar los PIDs, al subir este valor es posible realizar un ajuste más fino.
Simba ha conseguio mejorar el comportamiento subiendo este parámetro... Ojo, si lo subes quizás tengas que ajustar otra vez los PIDs
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Antiguo 07/02/2016, 00:01   #4378
Guillesan
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Bueno pongo el video de la prueba de hoy:

Telemetria por video MyFlyDream
Antena tracker 360 con placa Flip32

La prueba a sido exitosa , espero vuestros comentarios al respecto, tengo ciertas dudas si la posicion tilt se corresponde fielmente al seguimiento , podria ser por la diferencia en la altura registrada en el home del avion y la real con respecto al mar. Tambien se puede observar que en los movimientos cortos del servo pan hay un rebote no deseado , creo que se podria mejorar o evitar totalmente ajustando mejor los datos PIDs. Seguire comprobando, el funcionamiento para afinar el tema.

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Antiguo 07/02/2016, 01:20   #4379
Simba
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Veo que pone por defecto tiene un 10, como lo habéis dejado vosotros?

No consigo que los PID quiten las oscilaciones y me esta cansando, tengo aquí otra Flip32 pero ahora que esta esta configurada me da pereza, pero si me comentas que el ajuste va ser mejor y voy a quitarme estas oscilaciones me llama la atención mucho....

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Bueno javiec te comento que efectivamente el MAX_PID_ERROR por defecto estaba a 10º, y es un valor que esta muy relacionado con el servo que se utilice, así como que cada servo, en función de su velocidad y fuerza, necesita unos valores diferentes.
El servo que tu utilizas, es de poca fuerza de arranque y poca velocidad, por lo tanto necesitas utilizar el parámetro define MIN_PAN_SPEED, con un valor que tienes que ir probando, yo empezaría como minimo de 30, esto es necesario para que el servo tenga un mínimo de fuerza en el arranque.

Empieza con un valor define MAX_PID_ERROR de 10, luego ya iras bajándolo.

Te aconsejo que empieces con los valores de I y de D a 0, y la P= 4000.
Supongo que de entrada no te oscilara.

Cuando ya lo tengas +- ajustado, pasa a ajustar la I, con ella se consigue disminuir el error cerca del punto final, pero sin que llegue a oscilar.

Por ultimo ajustas la D, con ella se consigue aumentar la velocidad de respuesta.

Unos valores normales para ese servo serian:

#define P 4500 // default 5000
#define I 120 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10

Si al final no llegas a ninguna conclusión, puedes eliminar el sistema de PID, y utilizar el sistema de rortega, o sea descomentando esto:

//#define NO_PID_CONTROL
//#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
//#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
//#define MAP_ANGLE 90 // default 180

Yo lo he visto funcionar con ese mismo servo, (el de Turruk), y le funcionaba igual o mejor que con los PIDs.
Y resulta mucho mas fácil de ajustar.

Con el 32 bits, esta función no está disponible, y te tienes que pelear con los PIDs, si o si.

Sl2
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Antiguo 07/02/2016, 02:25   #4380
Ivan_Cillo
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Hola otra vez!
haciendo pruebas con el tracker me he dado cuenta de unas cosas. Cuando lo enciendo me sale en la pantalla las letras de opentraker y la version y seguidamente la pantalla de H:000 A:000 A:00000 y D:00000.
No tengo gps de home de momento y comparandolo con este video la diferencia que noto es que la pantalla se queda fija y no cambia a la de T.LAT y T.LON (igual es porque es una version mas antigua del firmware)
http://www.aeromodelismovirtual.com/...&postcount=533
Otra cosa que pasa es que al pulsar el boton de calibracion sale la pantalla de "Calibration in progress...", hace ir al servo de tilt a sus dos extremos y luego lo lleva a unos 5º y se queda temblando. Por mas rato que lo he dejado se queda pillado en esa pantalla y el servo de pan no hace nada de nada, ni una sola vuelta.
Por ultimo, probando el servo test con el monitor serie como en este video al poner comandos como t90 o h0000 lo que hace es poner el servo pan a girar sin control.

Estoy empezando a pensar que mi placa no vale, ya que no es la crius SE sino esta:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/s...arehouse_.html
Tengo la parte del codigo referente a la placa asi:

/* #### TYPE OF BOARD ####
*
* If using an APM or Atmega 2560 we do not need softserial, so uncomment if using an atema 2560
* MEGA -> APM & other MEGA Boards
*
*/

//#define CRIUS_SE //Default
#define MEGA

A ver si a los gurus se os ocurre algo que pueda estar haciendo mal
Ivan_Cillo esta en línea ahora   Responder Citando


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