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Antiguo 31/01/2016, 15:44   #4021
rortega
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Rortega puedes subir el simulador de nmea al git o indicar cual es para empezar a probar???

Gracias!!

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Antiguo 31/01/2016, 16:42   #4022
Simba
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Me pregunto que pasaría si modificásemos los valores del acumulador (+-5000) y del PID (+-500).

Ese PID como máximo +-500 es el tope que se le suma al servo a partir de su valor central para que se mueva en un sentido u otro. A eso se le suma +-min_pan_speed. ¿Por qué no pruebas a darle algún valor al min_pan_speed para ver si arranca con más fuerza?

Otra cosa, sobre la relación de ruedas dentadas, yo no tengo la ruedas dentadas del kit original. La de abajo sí es la original, pero la del servo es la que tú me recomendaste comprar, esa bolsita que traía no se cuantas ruedas. Eso quizás marque una diferencia en como se comporta en mi track y en el tuyo.
Ya he probado diferentes valores de min_pan_speed, y solo consigo empeorar el comportamiento, incluso si se abusa, entra en descontrol y no para de girar.
La relación de engranajes que yo tengo, es la misma que tu, en los dos Traker, la rueda del kit original, en una de las arrancadas con la Crius, se partio, por eso compre las mismas que tu.
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Antiguo 31/01/2016, 16:45   #4023
Simba
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Sima, si quieres puedo meter parámetros para el acumulador el valor PID, así puedes jugar con ellos por si mejora.
No entiendo muy bien lo que pretendes, pero si de lo que se trata es de crear nuevos valores configurables para el acumulador, seria interesante investigar ese punto.
Por mi adelante.
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Antiguo 31/01/2016, 17:29   #4024
Simba
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Lo mismo para el valor maximo de PID a 500, pero esto realmente no creo que influya, por que realmente si desplazan el punto central de Pan0, en +-500 ya estamos al limite de PWM, o sea 1000 y 2000.

Puede que dependiendo de la velocidad de ciclo del acumulador, este si que tenga gran influencia, todo depende de realmente, de cuantas veces por ciclo de maquina, acumula el error.
Mira si hubiera alguna diferencia, en la forma de medir los ciclos de acumulación, entre la Crius y la Flip32.
Puede que aunque la Flip32 sea mucho mas rápida, tenga algún divisor que nos la este ralentizando mas que la Crius.

En fin solo son ideas, ya me dices si tiene algún sentido.

sl2
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Antiguo 31/01/2016, 17:46   #4025
rortega
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No entiendo muy bien lo que pretendes, pero si de lo que se trata es de crear nuevos valores configurables para el acumulador, seria interesante investigar ese punto.
Por mi adelante.
Sí, a eso me refiero.

Imagino que entre las mil pruebas que habrás hecho, habrás probado a usar init_servos=1 para ve si el hecho del primer pulso tiene algo que ver.

Me decías que habías notado la diferencia desde que hice el cambio de los init_servos. Quizás el problema sea ese, que no se le envía al driver (librería que gestiona las salidas pwm) un pulso de 1500 para iniciar los servos.

Con ese tema, lo que hice fue desactivar una parte del código que asignaba un valor 1500 a una variable, que ahora se queda a 0. Eso ocurre todo durante la secuancia de arranque.

El parámetro init_servos es independiente de eso. Ese lo uso para enviar directamente el pulso al servo, o no enviarlo, dependiendo de si vale 1 o 0. Eso es a posteriori de la secuancia de inicio del hardware.

Podría ser esa la causa, no lo sé. Voy a volver activar ese código que le da el valor al pulso inicial para ver si mi tracker se comporta o no de forma distinta.
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Antiguo 31/01/2016, 17:57   #4026
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Pues no, no hay diferencia alguna...
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Antiguo 31/01/2016, 17:58   #4027
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Pues no, no hay diferencia alguna...
Algunas veces (esporádicas) se me va 2 o 3 grados a un lado u otro, pero corrige y vuelve a +-1 grados de error. Se lo achaco a las interferencias de magnetómetro.

La conclusión es que ese cambio no afecta, al menos a mí no en las pruebas que hago en modo MFD.
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Antiguo 31/01/2016, 18:20   #4028
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Puede que dependiendo de la velocidad de ciclo del acumulador, este si que tenga gran influencia, todo depende de realmente, de cuantas veces por ciclo de maquina, acumula el error.
Mira si hubiera alguna diferencia, en la forma de medir los ciclos de acumulación, entre la Crius y la Flip32.
Puede que aunque la Flip32 sea mucho mas rápida, tenga algún divisor que nos la este ralentizando mas que la Crius.

En fin solo son ideas, ya me dices si tiene algún sentido.

sl2
Sobre esto, me imagino que lo has mirado pero si tuviéramos suerte y el acumulador estuviera ralentizado, esto justificaría la falta de respuesta, pues tardaría mas en incrementar las acciones de I y D.
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Antiguo 31/01/2016, 18:47   #4029
rortega
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Ya está subida la versión 1.10, que permite modificar los parámetros:

set max_pid_accumulator = valor (entre 0 y 50000, por defecto 5000)

set max_pid_gain = valor (entre 0 y 5000, por defecto 500)

Lo he resaltado así para que se vea bien el máximo...

Al max_pid_gain no he querido darle más rango porque no tiene sentido pasarse del pulso máximo que suelen soportar los servos.
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Antiguo 31/01/2016, 18:49   #4030
Simba
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Ok en cuanto pueda lo pruebo
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Antiguo 31/01/2016, 18:50   #4031
Guillesan
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Hola veo que estais liados con los PIDs, estare atento al tema.
Raul intento encontrar las tramas RVOSD que me pedias, pero no las encuentro , seguire bucando por que ahora mismo el OSD y su Diversity RVOSD lo tengo desmontado y se hace un poco dificil grabar otras , espero encontrarlas.
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Antiguo 31/01/2016, 19:05   #4032
carabin
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Sigo atento también Simba eres un Betatester superperfecciónista y yo creía que sabía algo de controles PID

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Antiguo 31/01/2016, 19:26   #4033
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Pregunta tonta... Si le configuró en modo gps_telemetry y enciendo tiene que girar el sólo o tiene que quedarse parado?

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Antiguo 31/01/2016, 19:56   #4034
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Pregunta tonta... Si le configuró en modo gps_telemetry y enciendo tiene que girar el sólo o tiene que quedarse parado?

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Cuando dice que tiene que girar el solo o quedarse parado imagino que te refieres a que el seguimiento lo haga de forma automática ¿no?

Lo que sucede es que el gps local coge posiciones, y cuando llega al valor mínimo de satélites permitido, entonces establece la posición como home.

Pero hasta que no empiece a recibir telemetría y el avión se separe la distancia prefijada en los parámetros de configuración, no habrá seguimiento y, por tanto, movimiento alguno. No debería moverse por sí solo.
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Antiguo 31/01/2016, 20:06   #4035
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Ya tengo migrado también el protocolo FrSKy X. Me falta el Hott...
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Antiguo 31/01/2016, 20:11   #4036
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Cuando dice que tiene que girar el solo o quedarse parado imagino que te refieres a que el seguimiento lo haga de forma automática ¿no?

Lo que sucede es que el gps local coge posiciones, y cuando llega al valor mínimo de satélites permitido, entonces establece la posición como home.

Pero hasta que no empiece a recibir telemetría y el avión se separe la distancia prefijada en los parámetros de configuración, no habrá seguimiento y, por tanto, movimiento alguno. No debería moverse por sí solo.
Entonces si no deja de dar vueltas es que tengo mal el ajuste del pan no?

Si en modo servostest afectan los PID como ajustamos de la mejor manera el valor 0 del pan? Porque yo pensaba que ya lo tenia.

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Antiguo 31/01/2016, 20:16   #4037
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Ya tengo migrado también el protocolo FrSKy X. Me falta el Hott...
Ups, el protocolo Hott no está implementado en la de 8 bits, así que lo dejaremos para más adelante...

Entre las mejoras que se podrían realizar a lo que tenemos, estaría sacar por un puerto softserial la telemetría recibida en protocolo mavlink, por ejemplo, y así poder usar aplicaciones tipo android/ios que nos permitan ver en el smartphone o en el iPad por donde está pululando nuestro areomodelo, como complemento...

No es prioritario, pero puede ser interesante...

Si se me va mucho la pinza paradme
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Antiguo 31/01/2016, 20:22   #4038
Guillesan
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Hombre esto es fenomenal, estaba yo callado por no abusar pero es muy importante, por qué con bluetooh al estar emparejado con la antena pues pierdes la posibilidad de dárselo por ejemplo a APM en el pc
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Antiguo 31/01/2016, 20:24   #4039
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Entonces si no deja de dar vueltas es que tengo mal el ajuste del pan no?

Si en modo servostest afectan los PID como ajustamos de la mejor manera el valor 0 del pan? Porque yo pensaba que ya lo tenia.

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Tú estás con la crius, no? Yo es que ya he perdido el norte y con todo lo que llevo en la cabeza no recuerdo bien como se hacía. Pero creo recordad que debías ajustar el pan0 a ojo en el config.h hasta que se quedara quieto, y una vez averiguado ya los ajustes de pid eran menos coñazo porque lo podías ir probando al vuelo, y una vez averiguados apuntarlos, ponerlos en el config.h y vuelta a compilar.

Esa es una de las ventajas que tiene la versión de 32bits, que podemos ajustar el pan0 sin tanto lío (aunque ahora es normal que andemos todos liádos ton tanto parámetro y tanta cosa nueva).
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Antiguo 31/01/2016, 20:25   #4040
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Hombre esto es fenomenal, estaba yo callado por no abusar pero es muy importante, por qué con bluetooh al estar emparejado con la antena pues pierdes la posibilidad de dárselo por ejemplo a APM en el pc
La idea es meter otro bluetooth en la caja, pero conectado vía puerto softserial. Es viable, gracias a las bondades de cleanflight...
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Antiguo 31/01/2016, 20:25   #4041
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Ole, ole
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Antiguo 31/01/2016, 20:28   #4042
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La idea es meter otro bluetooth en la caja, pero conectado vía puerto softserial. Es viable, gracias a las bondades de cleanflight...
También se podría usar a efectos de configuración del tracker, así el puerto de telemetría se dedica única y exclusivamente a telemetría...Ya comenté en su día que una de las ideas que tenía en mente es hacer una aplicación android para configurar el tracker desde el móvil, y quitarnos de meter parámetros por línea de comandos.
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Antiguo 31/01/2016, 20:30   #4043
rortega
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También se podría usar a efectos de configuración del tracker, así el puerto de telemetría se dedica única y exclusivamente a telemetría...Ya comenté en su día que una de las ideas que tenía en mente es hacer una aplicación android para configurar el tracker desde el móvil, y quitarnos de meter parámetros por línea de comandos.
Añade complejidad, pero permitiría, por ejemplo, ese trimado del heading del tracker como comentaba Simba. En este caso es algo opcional, pues lo más práctico sería tener los dos botoncitos en el tracker y hacer uso del display a efectos de configuraciones básicas, como trimar, cambiar de protocolo, etc....
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Antiguo 31/01/2016, 20:30   #4044
Guillesan
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Una pregunta se sale un poco de los PIDs pero me interesa. De los LRS que uso uno de ellos es el Crossfire de Team Blacshep , bien , en el TX de este tiene bluetooh por donde entrega la telemetria, en este caso seria o bien a la antena o bien al PC pero resulta que el emparejado , el pin que solicita es variable, es decir que deuno a otro emparejado cambio el numero de cuatro cifras, una vez bindeado no hay problema pero la pregunta es si con un bluetooh HC-06 se puede interpretar ese numero y terminar la conexion, en un pc no hay problema por que el mismo te anuncia el pin pero en un modulo.............
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Antiguo 31/01/2016, 21:12   #4045
rortega
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Una pregunta se sale un poco de los PIDs pero me interesa. De los LRS que uso uno de ellos es el Crossfire de Team Blacshep , bien , en el TX de este tiene bluetooh por donde entrega la telemetria, en este caso seria o bien a la antena o bien al PC pero resulta que el emparejado , el pin que solicita es variable, es decir que deuno a otro emparejado cambio el numero de cuatro cifras, una vez bindeado no hay problema pero la pregunta es si con un bluetooh HC-06 se puede interpretar ese numero y terminar la conexion, en un pc no hay problema por que el mismo te anuncia el pin pero en un modulo.............
No lo he hecho nunca, imagino que dependerá del firm del módulo bluetooth...en cualquier caso pasaría por implementarlo en el código fuente...Se podría permitir enviar comandos AT desde el cli para facilitarle el nuevo pin, pero la parte complicada, y desconozco si con éstos módulos es posible, sería implementar todo el protocolo recepción de mensajes y respuestas al mismo.
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Antiguo 31/01/2016, 21:32   #4046
Guillesan
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No lo he hecho nunca, imagino que dependerá del firm del módulo bluetooth...en cualquier caso pasaría por implementarlo en el código fuente...Se podría permitir enviar comandos AT desde el cli para facilitarle el nuevo pin, pero la parte complicada, y desconozco si con éstos módulos es posible, sería implementar todo el protocolo recepción de mensajes y respuestas al mismo.
Bueno ya llegara, y sino me contacto con los fabricantes y que se pronuncien, he de suponer que no soy el unico con este tema.
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Antiguo 31/01/2016, 21:35   #4047
carabin
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Entonces si no deja de dar vueltas es que tengo mal el ajuste del pan no?

Si en modo servostest afectan los PID como ajustamos de la mejor manera el valor 0 del pan? Porque yo pensaba que ya lo tenia.

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Yo lo que hago es que descomento la línea de Servotest cargo asi en la crius y dejo solo la de gps telemetria y ajusto pan0

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Antiguo 31/01/2016, 21:48   #4048
Simba
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Bueno no he leído el parte de guerra de esta tarde por que no he parado de hacer pruebas de lo PID.
La conclusión es que ayudar ayuda el comando:
max_pid_accumulator = 50000
Cuanto mas alto mejor, y se consigne mantener el error dentro de +-1º, con unos valores bajos de PID, pero que funcionan. si subo valores de PID, se vuelve inestable, y si en los valores que he dejado, dejo el max_pid_accumulator = 5000 por defecto, el error sin control aumenta a +-10º.
Resumiendo que parece ser que el acumulador, si que tiene un efecto y se aprecia.

El max_pid_gain = 500, lo he variado y combinado con el acumulador, y no le aprecio ningún efecto a mejor, yo diría que como mejor va es con el valor por defecto de 500.

Mi set es el siguiente:

# set
Current settings:
gps_baud = 1541
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = UBLOX
p = 2000
i = 15
d = 200
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 50000
max_pid_gain = 500
pan0 = 1500
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 0
offset = 270.000
init_servos = 0
tilt0 = 2025
tilt90 = 1050
easing = 2
easing_steps = 40
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 1
telemetry_protocol = 8
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
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Antiguo 31/01/2016, 21:53   #4049
carabin
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Buen aporte Simba 👍

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Antiguo 31/01/2016, 21:59   #4050
javiec
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Bueno, perdonarme que de vez en cuando os entre corte en las nuevas características y OS saque del tema con mis problemillas con la Crius.

Tengo todo configurado, y el 0 del pan bien ajustado (me ha costado la verdad...). Ahora vuelvo al problema de ayer, el tracker cuando tiene que girar en sentido contrario de las agujas del reloj no se mueve, sin embargo para el otro lado perfecto. Para que el tracker gire en sentido antihorario tengo que subir la velocidad y mucho el valor de P, lo que me lleva al querido baile al llegar a su posición... Se os ocurre algo que me pueda estar pasando que no sea la velocidad? Tengo puesto de offset 180 en la variable del config.h porque tengo la flecha justo al otro lado, cuando hago h0 el tracker mira bien al norte.

Sin subir la velocidad, si le voy mandando h0, h900, h1800,h2700 todo es perfecto y el ajuste es fino sin oscilaciones, pero como se lo haga al contrario, es decir, h0, h2700, h1800 no se mueve salvo que yo lo nueva con la mano y lo ponga de tal modo que el giro sea horario...

OS pongo un vídeo:




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