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Antiguo 31/01/2016, 00:00   #3991
TURRUK
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Iniciado por Guillesan Ver mensaje
Entra en cli por usb asi no tienes que cambiar bluetooh
Ya funciona perdon por esta molestia, casi me da patatuy Guillesan y Rortega gracias solo falta va cambiar baud.
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Antiguo 31/01/2016, 00:01   #3992
Guillesan
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Me alegro sabía que era eso, venga a jugar
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Antiguo 31/01/2016, 00:08   #3993
TURRUK
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Me alegro sabía que era eso, venga a jugar
Otra casa para desactivar el local GPS para simular con simulador como se hace? O se puede hacer de otra manera.
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Antiguo 31/01/2016, 00:12   #3994
Guillesan
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No tienes que desactivar gps local, este le dice a la antena donde esta, en el simulador pones un lat,long cercana a la que esta el gps local y simulas un avion que se mueve en las cercanias, no se si me explico
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Antiguo 31/01/2016, 00:19   #3995
TURRUK
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[QUOTE=Guillesan;489250]No tienes que desactivar gps local, este le dice a la antena donde esta, en el simulador pones un lat,long cercana a la que esta el gps local y simulas un avion que se mueve en las cercanias, no se si me explico[/QUOTE

PERDON NO ENTENDIOD.
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Antiguo 31/01/2016, 00:21   #3996
Guillesan
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Sin gps local cuando pones en marcha el simulador tenias que apretar boton home ok, ahora con gps local y supongo tienes el gps conectado el home lo hace automatico cuando coge 6 satelites. Entonces ya puedes empezar a mandar tramas con el simulador.
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Antiguo 31/01/2016, 00:23   #3997
TURRUK
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Sin gps local cuando pones en marcha el simulador tenias que apretar boton home ok, ahora con gps local y supongo tienes el gps conectado el home lo hace automatico cuando coge 6 satelites. Entonces ya puedes empezar a mandar tramas con el simulador.
SI es si claro, pero para simular necesito conectar el gps?
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Antiguo 31/01/2016, 00:25   #3998
Guillesan
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si lo tienes si claro, asi tu antena esta posicionada. solo te falta el simulador con lat/lon cerca de la antena entiendes?
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Antiguo 31/01/2016, 00:27   #3999
Simba
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Hola chicos, ya estoy por aqui.
He estado siguiendo un poco el tema con el móvil, pero imposible seguiros, sabéis el numero de paginas que habéis abierto esta tarde, en fin acabo de leer por encima todo el tema.
Ya he cambiado la placa, y metido la 1.8.5, a falta de meter un GPS local, que luego buscare a ver si me queda alguno.

Por lo demás, esta funcionando correctamente.
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Antiguo 31/01/2016, 00:27   #4000
TURRUK
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si lo tienes si claro, asi tu antena esta posicionada. solo te falta el simulador con lat/lon cerca de la antena entiendes?
OK .Gracias.
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Antiguo 31/01/2016, 00:28   #4001
Guillesan
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Joder Simba es que no estas al loro, te vas y claro pierdes comba, venga dale y ponte al dia o la noche mejor dicho.
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Antiguo 31/01/2016, 00:39   #4002
Simba
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Guillesan que uno algunas veces tiene que hacer vida familiar y todo, y ademas era el cumple de mi Sr. esposa. JAJA jiji JAJA
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Antiguo 31/01/2016, 00:40   #4003
Simba
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OK .Gracias.
Turruk entonces ya te funciona ??????
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Antiguo 31/01/2016, 00:41   #4004
Guillesan
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Guillesan que uno algunas veces tiene que hacer vida familiar y todo, y ademas era el cumple de mi Sr. esposa. JAJA jiji JAJA
Huyyyy se entiende, felicitala de mi parte aunque no la conozca, saludos.
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Antiguo 31/01/2016, 01:09   #4005
Simba
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OK Guillesan.

Supongo que para que salgan mas cositas en el oled, tendre que poner el GPS Local ¿NO?.

Otra cosa, pese a que el Traker con esta ultima versión me funciona bastante bien, no he podido conseguir que el seguimiento sea, tan perfecto como con la Crius.
Debe de ser por el servo que utilizo, pero que para mi fue el que mejor me iba con el Traker de la Crius.
En este de la Flip32, es como si necesitara mas desplazamiento de angulo, para que le mande suficiente caña, como para mover el Traker, y cuando lo hace ya esta 10º o 15º mas de desviación.
Algunas veces coincide y tiene 0º error, pero en las mas de las ocasiones, necesita mas angulo para generar la corrección y siempre va por detras.

Si aumento mas PIDs llego a osilaciones y no consigo mejorar.
Creo que con el servo Towerpro, el que lleva rortega, la cosa puede mejorar, de echo a el le va bastante fino ¿no?, y por eso tiene puesto como yo max_pid_error = 1.

En este video se ve la diferencia que no consigo mejorar.

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Antiguo 31/01/2016, 01:20   #4006
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No se a vosotros, pero a mi el oled parpada a negro cada 5 segundos, supongo que sera por no tener configurada una 2ª pantalla aun.
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Antiguo 31/01/2016, 02:20   #4007
rortega
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No se a vosotros, pero a mi el oled parpada a negro cada 5 segundos, supongo que sera por no tener configurada una 2ª pantalla aun.
Exacto...
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Antiguo 31/01/2016, 02:26   #4008
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OK Guillesan.

Supongo que para que salgan mas cositas en el oled, tendre que poner el GPS Local ¿NO?.

Otra cosa, pese a que el Traker con esta ultima versión me funciona bastante bien, no he podido conseguir que el seguimiento sea, tan perfecto como con la Crius.
Debe de ser por el servo que utilizo, pero que para mi fue el que mejor me iba con el Traker de la Crius.
En este de la Flip32, es como si necesitara mas desplazamiento de angulo, para que le mande suficiente caña, como para mover el Traker, y cuando lo hace ya esta 10º o 15º mas de desviación.
Algunas veces coincide y tiene 0º error, pero en las mas de las ocasiones, necesita mas angulo para generar la corrección y siempre va por detras.

Si aumento mas PIDs llego a osilaciones y no consigo mejorar.
Creo que con el servo Towerpro, el que lleva rortega, la cosa puede mejorar, de echo a el le va bastante fino ¿no?, y por eso tiene puesto como yo max_pid_error = 1.

En este video se ve la diferencia que no consigo mejorar.

https://youtu.be/7dD2lG7xc38
Cambia todo un poco, el tema es posible que esté relacionado con esa historia que contaba del ajuste del pan0 con influencia de los PIDs en la versión de 8 bits, y que aquí con la de 32bits no tiene cuando lo estamos configurando.

Como sabes, yo he tenido que desplazar el pan0, y los PIDs no tienen ahora nada que ver con lo que tenía anteas.

Aunue bueno, es posible que la salida pwm de la flip32 tenga algo que ver, o la propia velocidad del procesador, no sé, son muchas cosas las que intervienen, para mí ya es casi un milagro que funcione con todo lo que lleva encima...
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Antiguo 31/01/2016, 09:43   #4009
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Día lluvioso y no se puede salir. Como ayer, un día de perros, que al final cancelamos las actividades que teníamos previsto hacer, y por eso le pegué el empujón a lo del GPS.

En un ratito me pongo con RVOSD, y me preguntaba, Guillesan, si tienes por ahí guardado algún archivo con tramas, que ayer estuve navegando un rato por las más de 100 páginas del hilo y no encuentro tramas que le vengan bien al tracker...y no sé dónde he puesto un archivo con tramas que estuve usando...
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Antiguo 31/01/2016, 09:47   #4010
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Voy a modificar la página de telemetría en el display, para poner en el título el nombre del protocolo que tenemos activo, así no habrá confusiones.
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Antiguo 31/01/2016, 10:38   #4011
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Hola, respecto al comprtamiento de los PID, es como si no tubiera fuerza hasta alcanzar un determinado error.
Lo que necesita es o bien un servo que tenga mucho par a muy poco error, o una respuesta de mando que genere más corrección a bajo error.
Esto último es lo que teóricamente debería hacer la acción Integral, pero si la subo a más de 2 o 3 puntos, me tiende a oscilar, a 10 se hace totalmente incontrolable.
Esto no es normal que tenga que trabajar prácticamente sin acción I y la D también no la puedo subir a más de 500.
Lo normal sería una P de 2500, la I de 100 y la D de 10000.
En fin es lo que hay
Sl2
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Antiguo 31/01/2016, 10:53   #4012
rortega
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Hola, respecto al comprtamiento de los PID, es como si no tubiera fuerza hasta alcanzar un determinado error.
Lo que necesita es o bien un servo que tenga mucho par a muy poco error, o una respuesta de mando que genere más corrección a bajo error.
Esto último es lo que teóricamente debería hacer la acción Integral, pero si la subo a más de 2 o 3 puntos, me tiende a oscilar, a 10 se hace totalmente incontrolable.
Esto no es normal que tenga que trabajar prácticamente sin acción I y la D también no la puedo subir a más de 500.
Lo normal sería una P de 2500, la I de 100 y la D de 10000.
En fin es lo que hay
Sl2
Fíjate con qué parametros estoy funcionando yo:

set p = 3200
set i = 50
set d = 200

Yo esperaba poder usar exactamente los mismos PIDs que en la crius, y también me he visto sorprendido. He probado muchas combinaciones distintas hasta que he encontrado este ajuste.

Son muchos factores los que intervienen y lo que hace que en la versión 32bit funcione de forma distinta. Importante es lo que comento, yo creo que estábamos usando un pan0 mal en la crius por culpa de que durante su ajuste se aplicaban PIDs, cosa que no debería ser, y cosa que no sucede aquí. Además, el algoritmo del tilt easing afectaba bastante al tiempo de proceso, y ahora afecta muy poco, quizás que ahora podamos hacer más cálculos de pid en menos tiempo implique un comportamiento distinto del algoritmo.

No obstante, voy a volver a repasar por si por culpa de la migración algo he pasado por alto o hay algún parámetro (p,i,d, etc...) que no se esté aplicando bien en el algoritmo calculatePids().

Lo voy a pegar aquí, por si ves algo que yo no esté viendo, son muchísimas cosas las que estoy trasteando con esta migración y podría estar pasando algo por alto. Nota, no he borrado las líneas del sistema alternativo que implementé por si tuviésemos que usarlo, que se corresponden con el código que está por debajo del #else. El control por PIDS empieza en el #ifndef:

Código:
void calculatePID(void)
{
  #ifndef NO_PID_CONTROL
      // Calculate the PID
      PID = Error[0] * masterConfig.p;     // start with proportional gain
      Accumulator += Error[0];  // accumulator is sum of errors
      if (Accumulator > 5000)
        Accumulator = 5000;
      if (Accumulator < -5000)
        Accumulator = -5000;
      PID += masterConfig.i * Accumulator; // add integral gain and error accumulation
      Dk = masterConfig.d * (Error[0] - Error[10]);
      PID += Dk; // differential gain comes next
      PID = PID >> Divider; // scale PID down with divider
      // limit the PID to the resolution we have for the PWM variable
      if (PID >= 500)
        PID = 500;
      if (PID <= -500)
        PID = -500;
      if (Error[0] > masterConfig.max_pid_error) {
        PWMOutput = masterConfig.pan0 + PID + masterConfig.min_pan_speed;
      } else if (Error[0] < -1*masterConfig.max_pid_error) {
        PWMOutput = masterConfig.pan0 + PID - masterConfig.min_pan_speed;
      } else {
        PWMOutput = masterConfig.pan0;
      }
  #else

      int16_t PAN_SPEED;


    if(abs(Error[0])>=MAP_ANGLE*10)
      PAN_SPEED=MAX_PAN_SPEED;
    else
      PAN_SPEED=map(abs(Error[0]), 0, MAP_ANGLE*10, masterConfig.min_pan_speed, MAX_PAN_SPEED);
    if(abs(Error[0])<=MIN_DELTA)
      PWMOutput = masterConfig.pan0;
    if (Error[0]<0)
      PWMOutput = masterConfig.pan0 + PAN_SPEED;
    else if(Error[0]>0)
      PWMOutput = masterConfig.pan0 - PAN_SPEED;

  #endif
}
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Antiguo 31/01/2016, 11:01   #4013
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Me pregunto que pasaría si modificásemos los valores del acumulador (+-5000) y del PID (+-500).

Ese PID como máximo +-500 es el tope que se le suma al servo a partir de su valor central para que se mueva en un sentido u otro. A eso se le suma +-min_pan_speed. ¿Por qué no pruebas a darle algún valor al min_pan_speed para ver si arranca con más fuerza?

Otra cosa, sobre la relación de ruedas dentadas, yo no tengo la ruedas dentadas del kit original. La de abajo sí es la original, pero la del servo es la que tú me recomendaste comprar, esa bolsita que traía no se cuantas ruedas. Eso quizás marque una diferencia en como se comporta en mi track y en el tuyo.
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Antiguo 31/01/2016, 11:04   #4014
rortega
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Sima, si quieres puedo meter parámetros para el acumulador el valor PID, así puedes jugar con ellos por si mejora.
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Antiguo 31/01/2016, 11:31   #4015
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Bueno, ya parece que gira para los dos lados, gracias rortega era lo de la velocidad del pan, mi servo es más vago para un lado que para el otro... Ahora a pegarme con los PID, x cierto funcionan los PID en servostest? Es que me suena a ver leído hace tiempo en un post algo sobre esto...



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Antiguo 31/01/2016, 12:10   #4016
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Bueno, ya parece que gira para los dos lados, gracias rortega era lo de la velocidad del pan, mi servo es más vago para un lado que para el otro... Ahora a pegarme con los PID, x cierto funcionan los PID en servostest? Es que me suena a ver leído hace tiempo en un post algo sobre esto...

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Eso es lo que comentaba antes, que en la versión para la crius los PIDs afectan cuando estamos ajustando el valor de del pan0.
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Antiguo 31/01/2016, 12:10   #4017
rortega
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Por cierto, se ve bien esa caja, parece robusta y con mucho espacio.
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Antiguo 31/01/2016, 12:40   #4018
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218 Mensajes
Voy a poner el protocolo del gps telemetry y a simular.

La caja es diseño de Carlos Loz, esta muy currada! Un crack!

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Antiguo 31/01/2016, 13:55   #4019
rortega
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Estoy probando una nueva versión en la que he implementado cosas nuevas y mejorado otras:

Protocolos añadidos:
  • RVOSD (32)
  • LTM (256)
LTM lo he probado y funciona, pero RVOSD no me aclaro con las tramas, ahora no tengo claro que son trams buenas y que no (ha pasado mucho tiempo y no guardo un archivo con datos).

Las mejoras:
  • La declinación magnética habilitada.
  • Si no usamos gps local, el display ya no parpadea.
  • El nombre del protocolo de telemetría se muestra en el display
Hago algunas pruebas para ver que funciona bien lo demás y los subo...
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Antiguo 31/01/2016, 15:13   #4020
javiec
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218 Mensajes
Rortega puedes subir el simulador de nmea al git o indicar cual es para empezar a probar???

Gracias!!

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