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Antiguo 08/01/2016, 10:43   #3091
rortega
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Afirmativo, el 0 tiene que apuntar al norte. Por eso tienes que modificar el OFFSET en el config.h

En cuanto a los PIDs es muy complicado ajustarlo bien, es probar valores, probar y probar... Ahí el amigo Simba es el que más pruebas ha hecho y mejor te puede aconsejar.
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Antiguo 08/01/2016, 10:49   #3092
UTOPIAS
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Thumbs up

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Afirmativo, el 0 tiene que apuntar al norte. Por eso tienes que modificar el OFFSET en el config.h

En cuanto a los PIDs es muy complicado ajustarlo bien, es probar valores, probar y probar... Ahí el amigo Simba es el que más pruebas ha hecho y mejor te puede aconsejar.
Ok.
Muchas gracias, así lo haré.
Respecto a los PId's , puse los de Simba, salvo que en el P, el tenía puesto 2500 y yo he puesto 5000, va más rápido, lo que no se son las reacciones y la realidad de cuando le ponga la antena. Que por cierto será una sola la de Sircana, la CPATCH12 (1200-1330), además del TX Lawmate.

*/
#define P 5000 // default 5000
#define I 60 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10

Salud, suerte y sl2.
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Antiguo 08/01/2016, 12:02   #3093
UTOPIAS
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Question PID, es esto?

Raúl lo que me indicaste del OFFSET, tiene que ver con el punto Integral? y que además yo tengo instalado una Brújula que en su momento cuando alimentaba la antena se posicionaba hacia el Norte y ahora parece ser que no lo necesita?


Proporcional
Artículo principal: Control proporcional

Proporcional.
La parte proporcional consiste en el producto entre la señal de error y la constante proporcional para lograr que el error en estado estacionario se aproxime a cero, pero en la mayoría de los casos, estos valores solo serán óptimos en una determinada porción del rango total de control, siendo distintos los valores óptimos para cada porción del rango. Sin embargo, existe también un valor límite en la constante proporcional a partir del cual, en algunos casos, el sistema alcanza valores superiores a los deseados. Este fenómeno se llama sobreoscilación y, por razones de seguridad, no debe sobrepasar el 30%, aunque es conveniente que la parte proporcional ni siquiera produzca sobreoscilación. Hay una relación lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posición del elemento final de control (la válvula se mueve al mismo valor por unidad de desviación). La parte proporcional no considera el tiempo, por lo tanto, la mejor manera de solucionar el error permanente y hacer que el sistema contenga alguna componente que tenga en cuenta la variación respecto al tiempo, es incluyendo y configurando las acciones integral y derivativa.

La fórmula del proporcional está dada por: P_{\mathrm {sal} }=K_{p}\,{e(t)}

El error, la banda proporcional y la posición inicial del elemento final de control se expresan en tanto por uno. Nos indicará la posición que pasará a ocupar el elemento final de control

Ejemplo: Cambiar la posición de una válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la desviación de la temperatura (variable) respecto al punto de consigna (valor deseado).

Integral
Artículo principal: Proporcional integral

Integral.
El modo de control Integral tiene como propósito disminuir y eliminar el error en estado estacionario, provocado por el modo proporcional. El control integral actúa cuando hay una desviación entre la variable y el punto de consigna, integrando esta desviación en el tiempo y sumándola a la acción proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la función de promediarlo o sumarlo por un período determinado; Luego es multiplicado por una constante Ki. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propósito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario.

El modo integral presenta un desfasamiento en la respuesta de 90º que sumados a los 180º de la retro-alimentación ( negativa ) acercan al proceso a tener un retraso de 270º, luego entonces solo será necesario que el tiempo muerto contribuya con 90º de retardo para provocar la oscilación del proceso. <<< la ganancia total del lazo de control debe ser menor a 1, y así inducir una atenuación en la salida del controlador para conducir el proceso a estabilidad del mismo. >>> Se caracteriza por el tiempo de acción integral en minutos por repetición. Es el tiempo en que delante una señal en escalón, el elemento final de control repite el mismo movimiento correspondiente a la acción proporcional.

El control integral se utiliza para obviar el inconveniente del offset (desviación permanente de la variable con respecto al punto de consigna) de la banda proporcional.

La fórmula del integral está dada por: I_{\mathrm {sal} }=K_{i}\int _{0}^{t}{e(\tau )}\,{d\tau }

Ejemplo: Mover la válvula (elemento final de control) a una velocidad proporcional a la desviación respecto al punto de consigna (variable deseada ).

Derivativo
Artículo principal: Proporcional derivativo

Derivativo.
La acción derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actúan los modos proporcional e integral).

El error es la desviación existente entre el punto de medida y el valor consigna, o "Set Point".

La función de la acción derivativa es mantener el error al mínimo corrigiéndolo proporcionalmente con la misma velocidad que se produce; de esta manera evita que el error se incremente.

Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las señales anteriores (P+I). Es importante adaptar la respuesta de control a los cambios en el sistema ya que una mayor derivativa corresponde a un cambio más rápido y el controlador puede responder acordemente.

La fórmula del derivativo está dada por: D_{\mathrm {sal} }=K_{d}{\frac {de}{dt}}

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable controlada.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada debido a la sensibilidad al ruido que manifiesta y a las complicaciones que ello conlleva.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas oscilaciones

Ejemplo: Corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso. Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la variable después de presentarse una perturbación en el proceso.

Salud, suerte y sl2.
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Antiguo 08/01/2016, 13:45   #3094
Simba
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Cuando tengas el offset corregido tal como dice rortega, si puedes lo pones en servo test y haces un video cambiando posiciones para ver como.responde el PID y te comentare lo que puedo apreciar.
A ae posible el video que no sea con síndrome vertical OK.
Sl2
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Antiguo 08/01/2016, 20:22   #3095
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Sindrome vertical al habla.... jjjj

Hola tengo puesto el offset a 270 y para seguir los puntos cardinales indicar lo siguiente:

0 o 3600 Norte o casi
900 Este
2300 Sur
2700 Oeste
0 o 3600 Norte

Vuelta completa y el giro lo hace en sentido horario.
La teoría sería 0-900-1800-2700-3600 = N-E-S-O-N

Respecto al PID lo he dejado como me indicó Simba en su día:


#define P 5000 // default 5000
#define I 60 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10


Cómo lo veis?

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Antiguo 08/01/2016, 20:46   #3096
Simba
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Pues verlo no lo vemos pero si te funciona bien pues cojonudo.
En teoría y en la práctica, cuando le mandas ir de 0° a 90° llega rápido se pasa un poco pero poco y vuelve la posición de 90° y se mantiene sin oscilar sobre el punto de 90°, es cuando está correcto.
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Antiguo 08/01/2016, 20:52   #3097
rortega
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Hola tengo puesto el offset a 270 y para seguir los puntos cardinales indicar lo siguiente:

0 o 3600 Norte o casi
900 Este
2300 Sur
2700 Oeste
0 o 3600 Norte

Vuelta completa y el giro lo hace en sentido horario.
La teoría sería 0-900-1800-2700-3600 = N-E-S-O-N

Respecto al PID lo he dejado como me indicó Simba en su día:


#define P 5000 // default 5000
#define I 60 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10


Cómo lo veis?

Salud, suerte y sl2.
Sur debería ser 1800.
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Antiguo 08/01/2016, 20:55   #3098
rortega
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La teoría sería 0-900-1800-2700-3600 = N-E-S-O-N
Eso es completamente lo correcto. Si al sur no llega del todo bien, puede ser tema de ajustes de pid, o incluso que haya alguna interferencia en la zona y no llegue bien al punto exacto...

Lo que tienes que hacer es tratar de hacer ya una simulación, y grabarnos un buen vídeo que disfrutemos viéndolo.
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Antiguo 08/01/2016, 21:18   #3099
UTOPIAS
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Eso es completamente lo correcto.
Lo que tienes que hacer es tratar de hacer ya una simulación, y grabarnos un buen vídeo que disfrutemos viéndolo.
El vídeo está hecho y se está subiendo, pero .... se toma su tiempo



salud, suerte y sl2
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Antiguo 08/01/2016, 21:22   #3100
carabin
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A mi me pasaba lo mismo o casi lo mismo y era debido a un rozamiento del piñón del servo por que el eje pasante entre las dos cajas estaba un poco excentrico.
Y he decidido mejorar la mecánica para que todo esto no suceda.
Ojo digo que un rozamiento por esa zona puede provocar malas posiciones .

Enviado desde mi GT-I9301I mediante Tapatalk
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Antiguo 08/01/2016, 22:09   #3101
Simba
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Vale video visto.
Creo que tienes que aumentar la P de momento.
Necesita más ganancia para que corrija más rápido.
Lo veo muy amortiguado sobre todo al final del recorrido.
La técnica consiste en aumentar la P hasta que cuando llegue al final tienda a oscilar.
Una vez conseguido, se baja el valor hasta que cesen las oscilaciones con margen de seguridad.
Luego aumentas la I hasta que veas que rebota sobre el final pero se amortigua.
Luego aumentas la D para conseguir que reaccione con viveza pero siempre sin que oscile sobre el final.

Si todo esto no funciona o si lo veis muy lioso, aplicas el método rortega que funciona +- como el PID pero es más sencillo y si no que lo diga el creador del sistema.
Por cierto ya lo has patentado.????.
sl2
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Antiguo 08/01/2016, 22:21   #3102
rortega
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Bueno, independientemente de esa diferencia en el sur, el cacharro da gusto verlo en acción después de todas las dificultades que estás padeciendo. Enhorabuena.

Yo desde que he montado el slipring, noto que encaja todo mejor, pero también noto una cierta resistencia al movimiento.

Y como le puse el servo digital, no termino de encontrarle la combinación de PIDs para que lo haga perfecto.

50 grados son muchos grados, la verdad, pero no me extrañaría que esa lentitud llegando al final sea una mezcla entre la pereza que le entra a veces con los PIDs y algún punto en el que está tan apretado que si pones 1800 no es capaz de continuar hasta su sitio, porque si te hace bien los otros puntos cardinales, el sur también debería hacerlo.
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Antiguo 08/01/2016, 22:33   #3103
Simba
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Rortega que lo decía en serio, que el método sin PID va genial, que mi compi Turruk lo lleva y funciona igual o mejor que el mio con PID.
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Antiguo 08/01/2016, 23:06   #3104
UTOPIAS
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Bueno, independientemente de esa diferencia en el sur, el cacharro da gusto verlo en acción después de todas las dificultades que estás padeciendo. Enhorabuena.

Yo desde que he montado el slipring, noto que encaja todo mejor, pero también noto una cierta resistencia al movimiento.

Y como le puse el servo digital, no termino de encontrarle la combinación de PIDs para que lo haga perfecto.

50 grados son muchos grados, la verdad, pero no me extrañaría que esa lentitud llegando al final sea una mezcla entre la pereza que le entra a veces con los PIDs y algún punto en el que está tan apretado que si pones 1800 no es capaz de continuar hasta su sitio, porque si te hace bien los otros puntos cardinales, el sur también debería hacerlo.
Ok. gracias, seguiré con las pautas indicadas por si tenemos mejoría.
Por cierto esto de con PID's o sin, qué es?
Me he perdido algo?

sl2 y gracias.
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Antiguo 08/01/2016, 23:36   #3105
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Ok. gracias, seguiré con las pautas indicadas por si tenemos mejoría.
Por cierto esto de con PID's o sin, qué es?
Me he perdido algo?

sl2 y gracias.
Pues creo que si, que algo te has perdido.
Basicamente ademas de otras mejoras en el control del Tilt que preparo rortega, tenemos disponible un sistema de control que llamamos NO_PID_CONTROL.
¿Que es esto? pues un sistema de control basado en otros principios fisicos, diferente al tradicional de los PID.

¿Como se activa este sistema? pues muy sencillo, descomentando en el config.h lo siguiente #define NO_PID_CONTROL .

Y una vez activado el sistema, se meten los valores corespondientes, o sea estos:
//#define NO_PID_CONTROL
//#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
//#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
//#define MAP_ANGLE 90 // default 180

Lo ideal para simplificar seria que tubieras instalado en Pan, el mismo servo que Turruk, o sea el lento de los germanos, y en esas circunstancias le metieras los mismos valores que edito Turruk y que a el la van de maravilla.

Rortega por favor comenta si me dejo algo, que no lo tengo muy fresco.

sl2.

Perdón acabo de editar me confundir de parámetros
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Antiguo 08/01/2016, 23:48   #3106
rortega
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Rortega por favor comenta si me dejo algo, que no lo tengo muy fresco.
Está explicado aquí:

https://github.com/raul-ortega/amv-o...AN-sin-PIDS.md
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Antiguo 09/01/2016, 00:03   #3107
Simba
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Raul ¿hay alguna novedad en el repositorio, o sigue todo igual ?
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Antiguo 09/01/2016, 00:06   #3108
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Yo tengo esto:

Qué debería hacer?


//#define NO_PID_CONTROL
#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
#define MAP_ANGLE 90 // default 180

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 5000 // default 5000
#define I 60 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10

Gracias.
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Antiguo 09/01/2016, 00:17   #3109
Simba
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Yo tengo esto:

Qué debería hacer?


//#define NO_PID_CONTROL
#define MIN_DELTA 0.1 // default 0.2
#define MAX_PAN_SPEED 200 // default 200
#define MAP_ANGLE 90 // default 180

/** PID Values
*
* MAX_PID_ERROR is the máximun grades allowed error in the PAN angle calculations.
* If after moving the PAN servo, the difference between reached angle and desired
* angle is smaller or greater than this value, the angle will be corrected using PIDs.
*
*/
#define P 5000 // default 5000
#define I 60 // default 100
#define D 1000 // default 1000
#define MAX_PID_ERROR 2 // default 10

Gracias.
De momento descomenta solo la primera linea, tal como :
#define NO_PID_CONTROL (solo quita las dos barritas del principio)
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Antiguo 09/01/2016, 00:23   #3110
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Raul ¿hay alguna novedad en el repositorio, o sigue todo igual ?
No, sólo lo de los #ifdef y #endif que elnotro día detectó utopías
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Antiguo 09/01/2016, 00:27   #3111
Simba
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No, sólo lo de los #ifdef y #endif que elnotro día detectó utopías
Ok, entonces no bajo nada y lo dejo como está, que a mi me compilaba sin errores, salvo que consideres lo contrario.
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Antiguo 09/01/2016, 06:38   #3112
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Exclamation

Cita:
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De momento descomenta solo la primera linea, tal como :
#define NO_PID_CONTROL (solo quita las dos barritas del principio)

Al compilar y subir, sale este mensaje de error en línea 740

amv-open360tracker:740: error: #if with no expression

#if SERVOTEST

^

exit status 1
#if with no expression




Sl2 y a la espera de indicaciones
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Antiguo 09/01/2016, 06:44   #3113
UTOPIAS
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Wink

Cita:
Iniciado por UTOPIAS Ver mensaje
Al compilar y subir, sale este mensaje de error en línea 740

amv-open360tracker:740: error: #if with no expression

#if SERVOTEST

^

exit status 1
#if with no expression




Sl2 y a la espera de indicaciones



Me autocito;

Parece que el error es que le falta el "def" (#ifdef) al

#if SERVOTEST

No vale jugar con trampas ... ni cartas no marcadas...

Bueno no lanzo cohetes que todavía tengo que montarlo y probar la antena, para ver que hace

sl2, seguimos para bingo
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Antiguo 09/01/2016, 08:16   #3114
rortega
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No he visto aun el código en el ordenador, pero en el móvil no encuentro ese #if, no se me muestran los numerosos de línea, así que voy buscando a ojo. Pero no obstante, si es SERVOTEST, debería ir como bien dices con #ifdef

Tú estás usando el firm descargado desde el repositorio? Qué número de versión se muestra en el LCD?

Lo pregunto porque en su día he revisado esos #if y corregido algunod, y si te has descargado la última versión, querría decir que algo se me ha pasado, o no actualicé el repositorio.

Otros #if a secas sí que son buenos, pero en ese caso concreto que has encontrado debe ser #ifdef

Te lo digo para que no se te pase por la cabeza la idea de cambiarlos todos.
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Antiguo 09/01/2016, 08:33   #3115
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Varias cosas

Compila y sube sin mensajes de error.
Me hace el 900-1800-2700 peefecto, el 0 o 3600 se queda muchas veces entre N y O , no llega ha realizar el 3600 o 0 con N perfecto como los otros.
En principIo llega a la posición, y oscila a derecha e izquierda entre 2 y 4 veces y se sitúa.
Otra cosa que llevo observando es que si le doy al botón de Calibrado, se queda en el LCD Calibrating in proces ... si le envio instrucciones, las hace sin problemas. Y sino lo apaga y enciendo y desaparece el mensaje por inicialización, desconozco los motivos, salvo que sea por estar en Servotest...

Por cierto estoy haciendo variaciones en el OFFSET por si de aquí hubiera alguna derivación.

También observo que le influye en el Tilt, va más lento y menos homogéneo, pero bien, aceptable.

Esto es lo que sale en el Monitor:
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 14 PWMOutput: 1514
Heading: 84 Target Heading: 90 PAN: 1514 TILT: 90.00 P: 5500 I: 100 D: 1100
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 12 PWMOutput: 1512
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
Heading: 85 Target Heading: 90 PAN: 1513 TILT: 90.00 P: 5500 I: 100 D: 1100
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 14 PWMOutput: 1514
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 12 PWMOutput: 1512
PAN_0: 1500 PAN_SPEED: 13 PWMOutput: 1513
Heading: 84 Target Heading: 90 PAN: 1513 TILT: 90.00 P: 5500 I: 100 D: 1100


Cada 6 PAN ... un Heading con lo del TILT


No hay forma de situar un patrón, vuelvo a OFFSET 270 y a origen
P2500
I60
D1000

0 algo desviado
900 OK
1800 desviado
2700 OK
3600 algo desviado

es para volverse loquillo ...

seguiremos investigando / probando

sl2.
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Antiguo 09/01/2016, 08:46   #3116
rortega
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Por lo que cuentad, al haber corregido ese #if, creo entender que ahora te muestra en la consola de arduino (monitor serie) más información, no?

Pues si es así, el hecho de sacar datos por puerto serie lo ralentiza/entorpece todo mucho, no me extrañaría que ese comportamiento extraño que describes es por ese motivo.

Ese volcado de información lo modifiqué en su día para verificar el algoritmo del tilt easing, así que si te está volviendo loco, añade texto a la palabra SERVOTEST de esa línea.

Transfórmala por ejemplo en SERVOTEST_NO_USAR

Así no compilará ese bloque de código y desaparecerán esos problemas.
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Antiguo 09/01/2016, 09:06   #3117
rortega
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Ya estoy con el ordenador...

UTOPIAS, ese #if en concreto de la línea 740 lo corregí hace 3 días y lo subí al repositorio. Es normal que lo hayas detectado pues tú no lo tenías corregido.

Al estar como #if anteriormente, y no usar la misma versión de compilador que tú, el resto de usuarios no somos conscientes de si está o no produciendo comportamiento extraños en modo servotest. Casi seguro que esa sección de código no se nos haya compilado nunca, y por tanto no lo hayamos apreciado.

El bloque de código no es para monitorizar el tilt easing, sino que es un intento de monitorizar el pulso que se envía al servo PAN cuando se usa el control SIN pids.

Así que haz lo que te he dicho, renombra la palabra SERVOTEST o elimina directamente el bloque de código, porque es a efectos de DEBUG mío y para vosotros no tiene utilidad ninguna.

Es bueno que hayas irrumpido sin tener ni idea de por donde iba la cosa y haciendo las cosas de forma distintas a los demás. En desarrollo es bastante útil la figura del usuario que prueba un programa por por primera vez y no hace con él lo que todo el mundo espera que haga, suele ser el mejor betatester.

Voy a quitar ese bloque de código y actualizar el repositorio.
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Antiguo 09/01/2016, 09:32   #3118
rortega
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Para los que estáis pendiente de los últimos cambios, lo que se ha hecho ha sido eliminar el bloque de código que se encuentra en la línea 740 del archivo .ino, dentro de la función void calculatePID(void)

Código:
    #ifdef SERVOTEST
      Serial.print(" PAN_0: ");Serial.print(PAN_0);
      Serial.print(" PAN_SPEED: ");Serial.print(PAN_SPEED);
      Serial.print(" PWMOutput: ");Serial.println(PWMOutput);
    #endif
Editado:

Rectifico lo de TILT_EASING_MILIS, no he desayunado y me falta azucar en el cerebro. El único cambio realizado es el de eliminar el bloque SERVOTEST indicado.
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Antiguo 09/01/2016, 15:01   #3119
javiec
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Rortega que version de la flip o naze necesitamos para usarlo con 32bit?

Creo que voy a ir pidiendo una, me ha gustado el CLI.


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Antiguo 09/01/2016, 15:09   #3120
UTOPIAS
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Cita:
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No he visto aun el código en el ordenador, pero en el móvil no encuentro ese #if, no se me muestran los numerosos de línea, así que voy buscando a ojo. Pero no obstante, si es SERVOTEST, debería ir como bien dices con #ifdef

Tú estás usando el firm descargado desde el repositorio? Qué número de versión se muestra en el LCD?

Lo pregunto porque en su día he revisado esos #if y corregido algunod, y si te has descargado la última versión, querría decir que algo se me ha pasado, o no actualicé el repositorio.

Otros #if a secas sí que son buenos, pero en ese caso concreto que has encontrado debe ser #ifdef

Te lo digo para que no se te pase por la cabeza la idea de cambiarlos todos.

Hace un rato llegué del spa, que teníamos pendiente , vengo flotando jjj

VAMOS A PALMOS:

Solo le he puesto el def a esa línea porque era la que se quejaba. ;)
Respecto a la versión es la 0,9

Y por lo tanto lo único que tengo que hacer es eliminar ese bloque?

Lo tengo puesto en la terraza y ahora con el NMEASimulador y da la vuelta completa en 6 minutos, progresivamente en función creo que también con l asimulación del viento en contra, etc.

Lo que voy ha hacer es eliminar el bloque que indicas y volver a poner el P a 5000, ahora lo tengo en 2500 al hacer el servotest. Y el OFFSET dejarlo en los 270 que me indicaste.

Sl2 del pinchebetatester. jjjj



Sl2.
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