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Antiguo 31/03/2008, 18:26   #1
Cristóbal Fernández
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Primer post Destacado
Editado por Cristóbal Fernández; 02/12/2015 a las 20:28

DakarOSD 3.0b Construye tu propio OSD

La idea de este circuito que presento es que en menos de una tarde y por menos de 15 euros te puedes autoconstruir tu propio OSD para FPV.


Es un OSD sencillo pero plenamente funcional, pesa unos 20 gramos, consume solo unos 25 mA y nos facilita la información de vital importancia para la navegación: altura,variómetro, distancia, dirección de vuelta a casa, pasillo de vuelo(ángulo relativo),velocidad terrestre, satélites y tiempo de vuelo, además de máximos de altura, distancia, velocidad, rumbo correcto hacia un itinerario y coordenadas gps.

Desde la versión 2.0b se incorpora también la posibilidad de usar 2 voltímetros de libre disposición en una segunda hilera (más información sobre esta nueva versión en la página 46 de este hilo, post 1366).

Desde la versión 2.5b se incorpora el Amperímetro, Variómetro, medición de la RSSI del receptor RC... y se unifica todo en un solo archivo .hex como en la versión original.

Desde la versión 2.7b se incorpora el videomodem de 16 bits y desde la versión 3.0b se incorpora la posibilidad de usar alarmas, configurar las pantallas y un "Rudder to Home" (Timoneo automático para que el avión inicie la ruta de vuelta a casa).

La información se presenta en la parte superior de la pantalla, que es donde considero que molesta menos un OSD pues es la zona de cielo y nubes, no obstante podemos controlar libremente la intensidad de los caracteres con la resistencia variable y escoger si los queremos en negro ó en blanco sobre banda gris.

Es compatible con la mayoría de los módulos gps que vengan de fábrica ó se puedan configurar a:
  • Refresco de datos 5hz.
  • 9600 baudios de velocidad de transmisión.
  • Tramas NMEA: $GPRMC y $GPGGA.
Entre estos modelos tenemos por ejemplo : eb-85(FV-M8) , LS20033 , FGPMM0PA6 y cualesquiera otros modelos compatibles o configurables.

El mismo DakarOSD intentará configurar el gps para adaptarlo a los anteriores requerimientos, pero si esto no fuera posible también se puede intentar configurar el gps con software tipo minigps.

También es compatible con los tradicionales módulos gps de 1hz a 4800 baudios de transmisión como: Em-406 ,Em-411, Em-401 que se utilizaban en las versiones iniciales.

Podéis utilizarlo con o sin conexión a un canal auxiliar, si utilizáis este, su recorrido está segmentando en 5 tramos que serán 5 pantallas independientes , configurables y seleccionables con un canal de rueda o con mezclas asociadas a switches:


1.) Primera pantalla: Pantalla OSD apagado.

2.) Segunda pantalla, la pantalla general y más habitual de OSD, tenemos información de:

En la primera línea:

- Altura en metros con respecto al punto de casa.
- Variómetro y tasa de ascenso/descenso en metros/segundo.
- Distancia en metros.
- Flechita de dirección de vuelta a casa por si estamos desorientados.
- Ángulo relativo , pasillo de vuelo es decir la ubicación del avión con respecto a nosotros.
- Velocidad con respecto a tierra en km/h.
- Número de satélites.
- Minutos de vuelo.

En la segunda línea(Si está activada):

- Voltímetro 1:
- Amperios Hora de consumo instantáneo de nuestro motor.
- Miliamperios hora de consumo acumulado.
- Voltímetro 2 / RSSI del receptor RC.

3.) Tercera pantalla, pantalla de máximos, tenemos la máxima altura, distancia y velocidad alcanzados durante la sesión de vuelo.

4.) Cuarta pantalla, excursión a waypoint o punto destino(como un rutómetro en una etapa del DAKAR, je,je ), la flechita de vuelta a casa nos indica ahora la ruta correcta para alcanzar el itinerario de nuestra excursión, una vez alcanzado, podemos volver a la pantalla general para volver a tener la orientación de vuelta a casa.

5.) Quinta pantalla: coordenadas gps, se muestran las coordenadas de latitud y longitud donde se encuentra el avión en ese momento, útiles solo si se nos cae el avión y queremos localizarlo, podemos asociar esta posición del canal auxiliar al fail safe, el formato es ggº mm.mmmm, se recomienda el uso de esta pantalla asociada al Fail Safe. Es necesario también entrar en esta pantalla para activar y configurar el "Rudder to Home" que timoneará nuestro avión a casa.

En cuanto a las coordenadas internas del punto de casa y de destino de excursión si queremos utilizarlo (waypoint) también he pensado que la memoria RAM del PIC no es el mejor sitio donde guardarlos, si la alimentación del osd es compartida , posibles sobrepicos en el consumo pueden resetear nuestro pic y perderíamos el punto de casa, y la distancia y si estamos lejos, no creo que nos haga gracia ninguna, así que he decidido guardarlos como en mi circuito Vienna en la eeprom del microcontrolador, que es como el “disco duro” del PIC, así que para guardar el punto de casa, esperamos a tener unos cuantos satélites en el OSD , apretamos el pulsador y este punto queda guardado en ese “disco duro” y solo si cambiamos de lugar de vuelo, tendremos que volver a guardar ese punto de casa, si el circuito se resetea durante el vuelo, automáticamente recupera este punto de casa. Para el punto waypoint o destino de excursión si nos interesa utilizarlo, hacemos lo mismo, podemos transferirlo desde un PC en casa con el programa DakarOSDmanager o bien desplazándonos personalmente antes del vuelo a ese sitio o a las inmediaciones. Con el avión en tierra encendemos y esperamos a tener satélites en el OSD y apretamos 5 segundos el pulsador para almacenar esas coordenadas en el “disco duro” del pic como punto destino( waypoint).

Las funciones por tanto del pulsador son las siguientes:

- Si lo mantenemos apretado mientras encendemos el osd conmutamos a gusto del usuario entre caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda gris, esta última opción muy útil también para vuelo nocturno.

- Pulsación corta , la más empleada,pulsamos y soltamos, establecemos el punto de casa, ponemos a cero por tanto la altura ,la distancia ,el contador de minutos , los miliamperios acumulados y los máximos de altura, velocidad y distancia.

- Establecimiento del waypoint,nos desplazamos físicamente este lugar teniendo cobertura de gps o le damos las coordenadas con el DakarOSDmanager y mantenemos el pulsador durante 5 segundos (si no queremos contar, a los 5 segundos ya vemos que se enciende el led ) y luego soltamos.

- Entrar en modalidad de calibración analógica sin necesidad de cobertura gps pero con el gps conectado: Tan pronto como iniciemos y nos indique "DakarOSD 2.7b GPS x HZ" mantenemos apretado el pulsador principal durante 10 segundos (el led se enciende por segunda vez y soltamos), veremos que nos indica 0 Satélites y ahí podremos ajustar y calibrar las medidas analógicas de voltímtros, rssi, amperímetro, etc, así como configurar el coeficiente multiplicador de los miliamperios hora acumulados con el fin de ajustar el consumo declarado con el cargado por nuestro cargador , para salir de esta modalidad simplemente reiniciamos el DakarOSD.


-Activación/desactivación de linea analógica (voltímetros, RSSI, Amperímetro), mantenemos apretado durante 15 segundos (el led se enciende por tercera vez y soltamos).

-Activación/Desactivación de Amperímetro(por defecto desactivado), mantenemos apretado durante 20 segundos (el led se enciende por cuarta vez y soltamos).

-Activación/Desactivación de la RSSI, mantenemos apretado durante 25 segundos (el led se enciende por quinta vez y soltamos)

-Activación/Desactivación de la RSSI inversa, mantenemos apretado durante 30 segundos (el led se enciende por sexta vez y soltamos)

Técnicamente el corazón del circuito es el PIC 18F252 ó 18LF252 ya empleado en anteriores circuitos y el archiconocido separador de sincronismo lm-1881, el resto son 4 resistenicas, 4 diodos, 4 condensadores, 1 cristal y poco más. Una instalación sencilla si no queremos insolar es utilizar una plaquita de pistas paralelas, muy apropiadas para microcontroladores o una de isletas.


El complemento perfecto del DakarOSD es el Lince, que es un circuito que va en tierra muy similar en componentes y construcción al DakarOSD y también podemos autoconstruirnos para 2 propósitos muy importantes:

1º.-Autotracking de antena: nuestra antena direccional (patch) estará siempre apuntando al avión allí donde esté con la consiguiente libertad de vuelo y sin tener que volar encofrados dentro del sector de cobertura de una antena direccional fija.

2º.-Envío de telemetría en tiempo real:también nos permite conocer la posición y demás parámetros del avión para luego poder hacer mapa-móvil (ver el avión sobre el mapa en tiempo real), track logger (guardar la ruta de vuelo), etc a través de un portátil o miniportátil.

Junto con el paquete de archivos, también se incluye el software de simulación y gestión DakarOSDmanager con el que podréis conectar el DakarOSD al PC a través de un conversor USB-TTL ó un max232 y checkear tanto el DakarOSD como la parte electromecánica del Lince a través de una simulación básica o dinámica de gps con recorridos virtuales que previamente podréis construir con el GoogleEarth. También es imprescindible su uso para poder configurar las alarmas visuales y la segmentación ppm de las pantallas.


Si tenéis alguna duda tanto en la lógica de funcionamiento como en el montaje del circuito o se os ocurre alguna sugerencia no dudéis en plantearla.


Construcción:

Adjunto 2 esquemas posibles del circuito para que cada uno escoja el procedimiento de construcción que más le interese. Podéis optar por utilizar placa de pistas paralelas, isletas, etc, y si deseáis utilizar la insoladora o la plancha adjunto también los ficheros facilitados por cortesía de Fred para el Sprint Layout con todo el ruteado hecho.
y aquí están también el esquema para el diseño del pcb con los optos para el Rudder to Home (RTH) y Rudder to waypoint de la versión 3.0

Esquema A: El básico y standard que utiliza 2 diodos, D1 y D2 para poder reducir la tensión del PIC a unos 3,6v y así que este pueda entender perfectamente los datos que le manda el gps que oscilan entre 0v/2,85v en vez de 0v/5v., solo recomiendo este esquema si solo nos interesa, la línea superior de información, es decir mientras no queramos utilizar los voltímetros, RSSI ,ni Amperímetro, que aparacen en la segunda línea o también llamada "línea Analógica", es decir , serviría para construirse un DakarOSD básico, aunque posteriormente podemos upgradearlo.

Esquema B (el más recomendable): El PIC va alimentado a sus 5v oficiales en vez de 3,6v del anterior esquema y para poder entender perfectamente lo que le manda el gps se construye un pequeño "Interface" entre el PIC y el gps (aparece dentro del rectánglo discontínuo en el esquema 2) con 2 transistores y 4 resistencias que elevan la tensión 0v/2,85v a 0v/5v, también se prescinde de los Diodos D1 y D2 que en el anterior esquema reducían la tensión de trabajo del PIC, este esquema se desarrolla y comenta a partir de la página 10, post 288 de este hilo.

Con esta versión B podemos utilizar el upgrade de voltímetros , RSSI y Amperímetro perfectamente ya que el pic va alimentado a 5v por su pin 20.

Siempre podéis empezar por el esquema A, dejar unos agujeritos en la placa y luego pasar al esquema B o colocar el interface de transistores de forma aérea entre el GPS y el DakarOSD.

La conexión del gps em-406 (1hz) se realiza como consta en ambos esquemas, la conexión del gps eb-85/fv-m8 (5hz) ó LS20033 se realiza de la siguiente forma:

Uilizad los pines del canal 1 del gps, es decir 3-tx1 y 4- rx1 así como 1-voltaje de entrada(en este gps podemos ir entre 3,3v y 5v) y 2-Tierra(Gnd) y también el 8-tensión de entrada de la batería de backup (2-5v) , este pila es prácticamente imprescindible pues guarda la información de la memoria flash durante años y acelera muchísimo el posicionamiento de satélites en cada arranque, cualquier pilita de botón de litio que que entregue entre 2 y 5v es suficiente, este tema se discute y desarrolla a partir del post 929 de la página 31 de este foro.



Adjunto fotos del montaje, los 2 esquemas y un pequeño video realizado con la versión 1.3b y el gps eb-85a

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 3.1b, (Descargar DakarOSD 3.1b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 4573)
- Se incorpora el "Rudder to Waypoint"

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 3.0b, (Descargar DakarOSD 3.0b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 3739)
- Se incorpora el "Rudder to Home"
- Alarmas configurables.
- Pantallas configurables.
- Mejoras visuales.

*Versión GoPro:Una variación de la versión 3.0b para adaptarse a la cámara GoPro

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.7b, (Descargar DakarOSD 2.7b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 3083)

-Se incorpora el nuevo videomodem de 16 bits para poder utilizar la antena de seguimiento completa y el envío de Telemetría en el Lince 2.0b

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.5b(Descargar Dakar OSD 2.5b y esquemas para esta versión)
-Se incorpora el Amperímetro para obtener el consumo instantáneo y acumulado de nuestro motor.
-Variómetro para indicarnos si ascendemos/descendemos y la tasa de ascenso/descenso.
-Un solo archivo .hex para todas las configuraciones posibles.
-Reconocimiento y detección de enlace con el GPS.
(Esta versión se comenta a partir del post Nº 2344 de la página 79)


Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.0c(Descargar Dakar OSD 2.0c y esquemas para esta versión)
- Se incorpora la capacidad de videomodem, es decir transporta telemetría a tierra a través del canal de video y el decodificador Lince en tierra la procesa.
- Se incorporan 2 voltímetros de libre uso.
- Se puede escoger caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda oscura.
- También es posible medir porcentualmente la señal RSSI del receptor RC utilizando el 2º voltímetro (Descarga de esta versión especial para RSSI, interface y explicaciones a partir del post 1724 de la página 58 de este hilo)

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 1.31(Descargar Dakar OSD 1.31 y esquemas para la versión 1.31 y precedentes)

- Se incorpora el parámetro “ángulo relativo” ó “pasillo de vuelo”.
- Posibilidad de utilizar también el GPS EB-85 trabajando a 5hz (5 actualizaciones por segundo).
- Se incorpora la resolución de metro a metro para la distancia.
- Se eliminan los ceros a la izquierda en las mediciones.
- Se suben todos los caracteres 5 líneas más arriba.
- La pantalla de coordenadas tiene un aspecto más descriptivo.
- Se mejora el DakarOSDmanager: Podemos mandarle al OSD coordenadas desde él, con lo cual podemos establecer el waypoint desde casa y también podemos calcular el “ángulo relativo” para volar en línea recta hacia un itinerario.


Incorporaciones de la última versión DakarOSD 1.2b(Descargar Dakar OSD 1.2b)

- Se incrementa considerablemente la velocidad de actualización de datos tanto si utilizamos el canal auxiliar para controlar el OSD como si no lo utilizamos,pasando de aproximadamente una actualización cada 2 o más segundos de las versiones anteriores a una actualización aproximadamente por segundo si tenemos buena cobertura.

Si no conectamos el OSD al canal auxiliar es necesario conectar una resistencia de 10k (la R5 en el esquema) de la entrada de señal del receptor (patilla 22) a masa bien en el propio circuito o en el cable que va hasta el receptor. Por tanto recomiendo siempre la incorporación de esta resistencia puesto que de esta forma podemos utilizar el OSD con o sin conexión al canal auxiliar.

-Se incorpora como me habíais comentado la posibilidad de vuelo diurno/nocturno, es decir: caracteres en negro o en blanco. La conmutación es muy sencilla, presionamos el pulsador mientras encendemos el OSD y cambiamos de forma permanente de un modo a otro.

-En esta última versión se incorpora el programa DakarOSDmanager, que utilizando un sencillo circuito maxs232 cumple 2 funciones:

1.- La función más importante es simular nuestros módulos GPS sobre nuestro OSD, bien porque todavía no lo hemos adquirido, no tenemos cobertura en casa o simplemente queremos comprobar que funciona correctamente nuestro DakarOSD.

2.- La segunda función es comprobar las tramas que nos manda nuestro GPS con el fin de probar que nuestro módulo trabaja correctamente.

- Otros cambios de esta versión son la sustitución de los 17 ceros iniciales por el texto que nos indica el nombre y la versión de este OSD, y otros cambios internos relacionados con el control del tiempo.

Incorporaciones de la versión 1.1b:

-Se incorpora la posibilidad de utilizar el modo de altura absoluta o el modo de altura relativa pulsando durante 15 segundos el pulsador principal.

-El OSD funciona también sin el uso de canal auxiliar mostrándonos la pantalla principal:altura, distancia, dirección de rumbo a casa, velocidad, número de satélites y minutos de vuelo.

-Se aumenta la compatibilidad com más módulos gps. el em-401 y el eb-85a configurando este previamente a 4800 baudios y 1hz. (se puede utilizar el minigps y la batería de backup conectada al pin correspondiente)

_________________________________________________________
Lista de componentes:


- Integrados:IC1:Pic 18f252-i/sp, IC2: LM-1881, 2 zócalos estrechos para su inserción de 28 pines y de 8 pines respectivamente.
- Resistencias: R1 , R3 , R5 de 10k, R2 de 680k , R6 de 200 Ohmios y R4 resistencia variable de 1k aprox.
- Condensadores Cerámicos: C1 y C2 de 100nF y C3 y C4 entre 25pF y 33 pF.,
- Condensadores electrolíticos: C5 de entre 100 y 220 uF.
-Diodos: D1, D2 y D3(desaparece en la versión 2.0) del tipo 1N4001, 1N4007 etc y LED1 es un diodo LED normalito.
-1 pulsador para colocarlo preferiblemente remoto y fuera del avión
-Cristal de 10Mhz preferiblemente de perfil bajo.
-Resto de conectores de libre disposición tanto para la entrada-salida de video, canal auxiliar y conexiones gps.

Si optáis por el esquema B:

Prescindimos de los Diodos D1 y D2 que reducían la tensión de trabajo del PIC a 3,6v e incorporamos:
- T1:transistor NPN modelo BC547
- T2:transistor PNP modelo BC557
- R5 y R6 de 1k,
- R7 , R8 y R10 de 10k
- R9 de 380 Ohmios
- R11 de 200 Ohmios.
mascota_articulosImágenes
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Antiguo 28/04/2008, 08:44   #391
Kiof
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Hola a todos
¡¡¡ ya no aguanto!!! otro que tambien se apunta al carro del Dakar, espero no cagarla... Me estaba resistiendo porque yo con el soldador no he pasado de soldar bananas y unir cables... pero ya he pedido el material ahora esperar a que llegue y a ver si soy capaz

saludos
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Antiguo 28/04/2008, 11:40   #392
josuv16
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Iniciado por javiroarak Ver mensaje
Muy chulo el video Josuv!
En qué parte del avión es mejor colocar el GPS? Tiene que quedar en superficie? Lo digo por que he visto que algunos habeis dejado un espacio en la placa del OSD para "pegarlo" a continuación. A mi me parece muy practico pero no sé si es lo adecuado.

Saludos.
que tal javiroarak yo he cubierto el osd y el gps por separado con termoretractil y despues he pegado el gps encima del osd y no tengo problema,eso si lo llevo en superficie(mi cacharro es un paramotor y no tiene interior)pero no creo que no tiene que haber problema en ponerlo dentro (quiza algo menos de recepcion) aunque en teoria el gps deve ver el cielo directamente,mas bien es cuestion de probarlo.

saludos.
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Antiguo 28/04/2008, 13:05   #393
Cristóbal Fernández
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Hola a todos,

Enhorabuena a todos los que váis montando y os va funcionando El DakarOSD y gracias a todos los que ayudáis a los demás en este aspecto, puesto que con vuestra experiencia en el montaje arrojáis luz sobre aspectos que a mi se me pueden olvidar, es también interesante cuando lo tengáis todo funcionando que pusiérais si eso el setup que tenéis en cada aeromodelo en cuanto a alimentación, video, etc. con el fin de alcanzar un patrón.

Pasamos a las cuestiones técnicas:

Revisaré lo que comentáis del cronómetro, pero sin ir muy lejos fijaros el video de Josuv con el Paramotor y veo que empieza a grabar en 2 minutos y termina en 13 y coinciden esos aproximados 11 minutos de vuelo.

Estoy desarrollando la versión 1.2b del DakarOSD, he mejorado los algoritmos de lectura de GPS y ahora con buena cobertura de GPS tendremos una actualización aproximada de una lectura por segundo, en lugar de la lectura cada 2 segundos o un poco más de la versión actual.

En la pantalla inicial desaparecen los 17 ceros que se sustituyen por el nombre del OSD y la versión como me comantásteis.

Voy a incorporar un programita para Windows para poder simular el GPS con un MAX232 y Testear el DakarOSD desde casa y de forma inmediata, sin esperar a tener cobertura o que coja satélites nuestro módulo GPS.

Si se os ocurre alguna otra cosa y que pueda implementar comentádmela.

Saludos
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Antiguo 28/04/2008, 13:21   #394
vimy
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Hola Cristobal, gracias por seguir evolucionando el Dakar.

Yo llevo un par de días intentando hacerlo funcionar, pero tengo problemas.

Te cuento lo que me ocurre:

Conecto el Dakar y el Gps, aparecen los ceros.

Al cabo de unos 3 - 5 minutos, comienza a parpadear el led del GPS, y aparecen datos en pantalla.

La altura siempre aparece correctamente (440 metros) que es más o menos la altura de mi casa. pero la distancia y velocidad, aparecen números aleatorios que cambian constantemente 2k3 11 km/h 0k2 5 km/h, 0k0, 3 km/h (por ejemplo) y la flecha, gira descontrolada de un lado a otro.

De repente desaparecen, vuelven a aparecer ceros, y de nuevo datos descontrolados, vuelve desaparecer y así sucesivamente.

Lo curioso, es que a pesar de parpadear el led del GPS, nunca ha indicado ningún satélite, ahí siempre marca 00 (a pesar de tenerlo encendido media hora).

Sucede también, que normalmente al cabo de un rato, desaparece todo de pantalla, y solo vuelve a aparecer si desconecto la batería del Dakar y la vuelvo a conectar.

He probado con la versión con interface, y aún era peor, ahora he vuelto a la versión original, y me pasa esto.

Lo estoy conectando a una batería de cuatro células de nicd (no se si esto puede influir, pero no se como conseguir 5 voltios estables)

El circuito, está más que revisado y está todo correcto.

A ver que opinas

Gracias.
vimy está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/04/2008, 13:42   #395
Cristóbal Fernández
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Iniciado por vimy Ver mensaje
Hola Cristobal, gracias por seguir evolucionando el Dakar.

Yo llevo un par de días intentando hacerlo funcionar, pero tengo problemas.

Te cuento lo que me ocurre:

Conecto el Dakar y el Gps, aparecen los ceros.

Al cabo de unos 3 - 5 minutos, comienza a parpadear el led del GPS, y aparecen datos en pantalla.

La altura siempre aparece correctamente (440 metros) que es más o menos la altura de mi casa. pero la distancia y velocidad, aparecen números aleatorios que cambian constantemente 2k3 11 km/h 0k2 5 km/h, 0k0, 3 km/h (por ejemplo) y la flecha, gira descontrolada de un lado a otro.

De repente desaparecen, vuelven a aparecer ceros, y de nuevo datos descontrolados, vuelve desaparecer y así sucesivamente.

Lo curioso, es que a pesar de parpadear el led del GPS, nunca ha indicado ningún satélite, ahí siempre marca 00 (a pesar de tenerlo encendido media hora).

Sucede también, que normalmente al cabo de un rato, desaparece todo de pantalla, y solo vuelve a aparecer si desconecto la batería del Dakar y la vuelvo a conectar.

He probado con la versión con interface, y aún era peor, ahora he vuelto a la versión original, y me pasa esto.

Lo estoy conectando a una batería de cuatro células de nicd (no se si esto puede influir, pero no se como conseguir 5 voltios estables)

El circuito, está más que revisado y está todo correcto.

A ver que opinas

Gracias.
Hola Vimy,

¿Qué modelo tienes de GPS?, ¿Si estableces el punto de casa con el pulsador no se te pone la distancia en 0K0?, el baile de la flechita es normal puesto que hasta que el gps no se pone en marcha entrega rumbos erráticos, pero ¿0 satélites y la altura correcta?
¿puedes mandarme una muestra de las tramas que te manda el gps obtenidas con un max232?

Por lo que comentas de los apagados , parecen caídas de tensión, Quizá no le llegue la tensión apropiada al DakarOSD o al GPS, prueba a utilizar un regulador standard 7805 desde una batería de 11.1v.

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/04/2008, 13:54   #396
vimy
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Gracias Cristobal.

Lo del Max232, por ahora no lo tengo.

El GPS, es el EM 406A comprado en Sparkfun

Respecto al pulsador, unas veces responde y otras es como si no pulsara, pues no sucede nada, cuando responde, se ponen los 17 ceros, y vuelve a comenzar a dar datos aleatorios.

La altura, podría ser casualidad, pero casi siempre me da un valor parecido, a mi también me parece extraño.

Respecto al regulador 7805, puedes decirme que es exactamente.

Se compra así en las tiendas de electrónica, o es un montaje.

¿como se usa, trae entradas y salidas?

Perdona mi ignorancia, pero como ya comenté, compré el soldador para montar el Dakar y no controlo demasiado.

Gracias
vimy está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/04/2008, 14:02   #397
miquel.s.m
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Gracias Cristobal.

Lo del Max232, por ahora no lo tengo.

El GPS, es el EM 406A comprado en Sparkfun

Respecto al pulsador, unas veces responde y otras es como si no pulsara, pues no sucede nada, cuando responde, se ponen los 17 ceros, y vuelve a comenzar a dar datos aleatorios.

La altura, podría ser casualidad, pero casi siempre me da un valor parecido, a mi también me parece extraño.

Respecto al regulador 7805, puedes decirme que es exactamente.

Se compra así en las tiendas de electrónica, o es un montaje.

¿como se usa, trae entradas y salidas?

Perdona mi ignorancia, pero como ya comenté, compré el soldador para montar el Dakar y no controlo demasiado.

Gracias
vimi, el 7805 es un regulador, es un componente que esta regalado de precio, no me acuerdo de cuanto, pero no llega a medio euro.
yo mormalmente le meto un par de condensadores ceramicos, uno en la entrada y otro en la salida. es para quitar las oscilaciones que da, pero en el dakar, supongo que no influira mucho.
Imágenes adjuntas
Descripción:   Descripción:  
__________________
http://www.clubrcdelebre.com/
Beta tester DMD 2010,11,12,13
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Antiguo 28/04/2008, 14:04   #398
vimy
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Iniciado por miquel.s.m Ver mensaje
vimi, el 7805 es un regulador, es un componente que esta regalado de precio, no me acuerdo de cuanto, pero no llega a medio euro
OK , gracias, hoy mismo voy a por el y ya os comento.
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Antiguo 28/04/2008, 14:06   #399
miquel.s.m
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cuidado con el radiador, que es la parte trasera metalica, que esta unida a masa o negativo
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Antiguo 28/04/2008, 14:50   #400
carlosdma
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Hola a todos,

Pasamos a las cuestiones técnicas:

Revisaré lo que comentáis del cronómetro, pero sin ir muy lejos fijaros el video de Josuv con el Paramotor y veo que empieza a grabar en 2 minutos y termina en 13 y coinciden esos aproximados 11 minutos de vuelo.

Estoy desarrollando la versión 1.2b del DakarOSD, he mejorado los algoritmos de lectura de GPS y ahora con buena cobertura de GPS tendremos una actualización aproximada de una lectura por segundo, en lugar de la lectura cada 2 segundos o un poco más de la versión actual.

En la pantalla inicial desaparecen los 17 ceros que se sustituyen por el nombre del OSD y la versión como me comantásteis.


Si se os ocurre alguna otra cosa y que pueda implementar comentádmela.

Saludos
Hola Cristóbal,

Te comento mi problema con el tiempo que quizás sea un tema de actualización de datos en el OSD, es lo que imagino!!!, cuando enciendo el OSD+GPS el tiempo es = 0 asta que toma satélites a los no mas de 2 min. Ahora con la internas de transistores, y cuando ya estoy en vuelo noto que los datos se actualizan en ocasiones rápidamente y en otras mas lentamente y por lo tanto creo que es donde se produce el retraso del tiempo,
Yo propongo que si es posible el tiempo comience a correr por mas que no exista comunicación con el GPS, y así tener fehacientemente el tiempo y gasto de las Lipos de nuestro sistema, ósea desvincularlo del GPS y así por mas que perdamos los datos del GPS, si o si tenemos cuanto hemos volado!!!

Por otro lado ya quiero ver el nombre cuando encienda mi OSD DAKAR, buena!!!!!!

También dejo mí setup,
Avión: Easy Estar
Motor: de 800 gr de empuje y Speed de 30 Amp
RC : Futaba PCM 9CH antena al doble
Camara : CCD Sony dia/noche
TX: 1000 mW
Lipos : 1700mA 20C 11.1v ,motor y 1000mA 20C 11.1v en Video+OSD
Y por supuesto DAKAR OSD + GPS EM-401

PD: será necesario que arme una interfase con un max232 , o conservo los transistores
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Saludos, Carlos
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Antiguo 28/04/2008, 15:48   #401
El_Nono
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Hola Gente, hola Cristobal

Yo ya he realizado varios vuelos con el Dakar en su ultima versión y he comprobado que muy de vez en cuando deja de funcionar (queda toda la información congelada) hasta que se apague y vuelva a encender. Tambien me pasa como a Carlos que parecería de a momentos actualizar los datos en forma mas lenta de lo normal.
El cuanto a lo que dicen del cronometro realmente no lo he verificado ya que hasta ahora nunca me he guiado por el. Le voy a prestar mas atención a ver si yo también tengo un desfasaje de tiempo.

Cristobal: No seria útil implementar en el programa del Dakar un sistema de Watchdog que permita reiniciarlo ante un cuelgue en la ejecución?

Carlosdma: El Em401 tiene buena velocidad de refresco, no se exactamente cuantos Hz son pero son varias lineas por segundo.
Por otro lado, creo que seria bueno incorporar al esquema el conector ICSP como lo hiciste vos, esto simplificaría mucho el tema de las actualizaciones. Hay que agregar alguna que otra resistencia no?

Setup

Avión: Wing Dragon de Art-tech
Motor: BM2408-21
ESC: towerpro 17a
TX Video: 2.4Ghz 500mW
Camara: KX131
batería Motor: Dualsky 3S 1700mAh
batería vídeo: E-Sky 2S 800mAh (La de los helis Lama)
OSD: Dakar con GPS Em401 alimentado desde el receptor (BEC)
Sistema Pan&Tilt 2en1 de mi creación.


Saludos

El Nono
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Antiguo 28/04/2008, 19:40   #402
carlosdma
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Hola Gente ,

Nono, este es el esquema modificado por mi!!!, me funciono de 10 y mientras no tenga que modificar el circuito actualizo acerco mi Easy Estar al PC y listo, :-)

Cristóbal, metí un poco de manito al circuito solo para no romper las patas de del pic y así sea mas rápido y sin desarmar todo nuestro avión, en mi caso va medio apretado y con tantas sacadas por pruebas ya corte unos cables!!!,
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Saludos, Carlos
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Antiguo 28/04/2008, 20:44   #403
El_Nono
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Buenísimo Carlos!!

Ahora lo que me llama la atención es que mi grabador tiene conector ICSP de solo cinco pines

Saludos!

El Nono
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Antiguo 28/04/2008, 20:51   #404
Cristóbal Fernández
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Cita:
Iniciado por carlosdma Ver mensaje
Hola Cristóbal,



PD: será necesario que arme una interfase con un max232 , o conservo los transistores
Hola Carlos,

El max232 no tiene nada que ver con el interface del DakarOSD con los transistores. Es un circuito a parte que vamos a utilizar para simular el gps y poder enchufar el PC al DakarOSD, es decir se desenchufa el módulo GPS del DakarOSD y se enchufa el PC al DakarOSD a través del max232 con el programa que pondré se envían datos a través del PC al DakarOSD como si tuviera un GPS conectado.

Cita:
Iniciado por El_Nono Ver mensaje
Yo ya he realizado varios vuelos con el Dakar en su ultima versión y he comprobado que muy de vez en cuando deja de funcionar (queda toda la información congelada)
Si tienes información en pantalla el PIC sigue trabajando , no está colgado, puesto que recuerda que la generación de la imagen la hace toda él, no tiene un chip dedicado para este propósito, por tanto no debiera necesitar un Watchdog para despertalo,tiene que ser un problema de comunicación con el gps o ausencia de envío por parte de este, o pérdida de satélites.

con 5 pines es suficiente para el ICSP:mclr, pgc,pgd, 5v y masa.

Saludos
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Antiguo 29/04/2008, 00:03   #405
El_Nono
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Hola Gente!

Cita:
Iniciado por Cristóbal Fernández Ver mensaje
Si tienes información en pantalla el PIC sigue trabajando , no está colgado, puesto que recuerda que la generación de la imagen la hace toda él, no tiene un chip dedicado para este propósito, por tanto no debiera necesitar un Watchdog para despertalo,tiene que ser un problema de comunicación con el gps o ausencia de envío por parte de este, o pérdida de satélites.

con 5 pines es suficiente para el ICSP:mclr, pgc,pgd, 5v y masa.

Saludos
Ups! Es cierto!! no me habia percatado de ese detalle

Saludos!

El Nono
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Antiguo 29/04/2008, 01:12   #406
carlosdma
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Hola Cristóbal,
Gracias ahora entiendo lo del interfase, pensé que se podría reemplazar el circuito de los transistores y usarlo también para probar el OSD con el PC, bueno ya entendí!!!
Con el programa que estas desarrollando, podremos grabar el WAYPOINT y así no llevar el modelo asta el punto y grabarlo,

Hola Nono,
Perdona pero no explique el detalle del pin 6 en este caso es Masa, y así queda como lo indica Cristóbal, y es así solo se precisan 5 pines solo que mi programador tiene 6 y como el PIC lleva 6 puntos de conexión lo realice así

MCLR = Pin 1progr = pin 1 pic
VDD 5V = Pin 2 prog = pin 20 pic
GND = Pin 3 prog = pin 8,19 pic --*
PGD = Pin 4 prog = pin 28 pic
PGC = Pin 5 prog = pin 27 pic
PGM = Pin 6 prog = pin 24 pic --*

--* Pero mi programador lleva un puente entre el pin 3 y 6 , por lo tanto ambos quedan a masa GND
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Saludos, Carlos
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Antiguo 29/04/2008, 05:36   #407
caf1971
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Hola , he ido a comprar los componentes y aca en Chile no tienen el LM-1881 ni el 18f252-i/sp, me cobran por cada uno mas de 15 dolares y debo comprar como minimo 5 de cada uno ( sin contar que se demoran 10 dias).


Existe alguna tienda en internet que pueda comprar estos componentes?


Gracias!!!

CL
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Antiguo 29/04/2008, 08:38   #408
Kiof
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Listado de componentes con referencias de micropic

Hola caf1971
Yo he comprado todos todos componentes aqui: http://www.micropik.com

Pongo el pedido con las ref. que la web no tiene buscador por si te sirve tambien incluyo precios.
Yo he hecho el pedido doble que me conozco y seguro que algo quemo... hasta el soldador me he pillao... Lo recibo hoy (lo pedi y pague ayer)

1 18F252-I/SP Microcontrolador 40(pines 18... 7.92
1 LM1881N Separador de sincronismo de vide... 2.66
1 ZT28PE Zócalo torneado 28 pines estrecho 0.51
1 ZT08P Zócalo torneado 8 pines ZT08P 0.24
2 CMC100NF Condensador cerámico 100 nF (0,... 0.12
2 CCR33PF Condensador cerámico 33 pf. 50V ... 0.08
3 1N4001 1Am 100Vlts. DO41 1N4001 0.07
1 PUL6X3 Pulsador 1 circuito (6x3 mm) C/I 0.44
1 Cristal cuarzo perfil bajo 10 Mhz
1 PPCT2 Placa perforada 78x90 mm PPCT2 3.27
1 BE100 Carrete estaño 1mm 60/40 c/flux de... 4.36
1 Resistencia 1K ohmios variable
3 RS14010K Resistencia 10K ohmios 1/4 watio 0.022
1 RS14680K Resistencia 680K ohmios 1/4 watio 0.022
1 Led

Saludos

Editado por Kiof; 10/05/2008 a las 12:36
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Antiguo 29/04/2008, 10:24   #409
raulhc
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Hola , he ido a comprar los componentes y aca en Chile no tienen el LM-1881 ni el 18f252-i/sp, me cobran por cada uno mas de 15 dolares y debo comprar como minimo 5 de cada uno ( sin contar que se demoran 10 dias).


Existe alguna tienda en internet que pueda comprar estos componentes?


Gracias!!!

CL
futurlec.com en EEUU. Yo he comprado una vez y de momento todo bien.
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Antiguo 29/04/2008, 10:27   #410
miquel.s.m
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cristobal.
me han dado un modulo tomtom gps para pda. al desmontarlo, he visto que es parecido al de otro hilo "el chiapo" pero este no trae el max 232. he buscado la salida y es ttl, manda entre 0 y 2,86V. el led parpadea cuando pilla satelite, pero en el dakar no aparecen datos.
podria ser que la respuesta ttl sea diferente a la del dakar?
se podria hacer algo?
ya tengo pedido otro 406a, pero es por si puedo tener otro gps para el pro
la patilla que me da entre 0 y 2,86 la mando a la18 del pic.
gracias por todo
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Antiguo 29/04/2008, 10:41   #411
miquel.s.m
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hay hay hay, no he dicho nada, los diodos estan cascaos y mandan a la patilla 20 4,85V, los cambiare y volvere a provar
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Antiguo 29/04/2008, 11:04   #412
Cristóbal Fernández
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cristobal.
me han dado un modulo tomtom gps para pda. al desmontarlo, he visto que es parecido al de otro hilo "el chiapo" pero este no trae el max 232. he buscado la salida y es ttl, manda entre 0 y 2,86V. el led parpadea cuando pilla satelite, pero en el dakar no aparecen datos.
podria ser que la respuesta ttl sea diferente a la del dakar?
se podria hacer algo?
ya tengo pedido otro 406a, pero es por si puedo tener otro gps para el pro
la patilla que me da entre 0 y 2,86 la mando a la18 del pic.
gracias por todo
Hola Miquel,

Es interesante esto que pones del gps que viene dentro del TOMTOM.

Bueno puede que las tramas que envía no sean coincidentes con las que envían nuestros GPS em406/411/401 o que la velocidad de transmisión sea diferente.

Hazte el circuitillo con el MAX232 para conectarlo al PC que comenté en el hilo y luego por ejemplo con el Hyperterminal mira a ver que tramas te manda, copia y pega en un mensaje estas tramas y si transmite a 4800 baudios te miro como adaptarlo al DakarOSD o te hago una versión para este módulo.

Saludos
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Antiguo 29/04/2008, 19:57   #413
eb7dln
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Tengo el gafe con el osd o soy MUYYY TORRRPE, me acabo de fabricar el segundo, ya que el primero murio y ahora el led solo da 4 parpadeos y ya no hace nada mas. Esta vez si tengo todos los componentes adecuados
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Antiguo 29/04/2008, 20:37   #414
Kiof
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Hola muchachos
Lo primero de todo dar mi enhorabuena a Cristobal por el invento y la dedicación y a todos los que habeis conseguido que funcione sin tener ni idea... espero poder conseguirlo yo tambien , aunque me siento un poco desorientado

Me ha llegado el pedido de micropic y lo primero que noto es que los cristales no son iguales que los vuestros, los mios son más anchos y tienen 4 patillas me servirán? (ref. cristal-oscilador 10mhz alta estabilidad)

Luego me he equivocado al pedir la resistencia de 1k y he recibido una resistencia de 1k sin potenciometro. Me sirve ? o tiene que ser con potenciometro?

Las resistencias me las han mandado todas juntas y no se diferenciarlas ...
unas son rojo-negro-marrón
otras naranja-negro-marrón
y las otras azul-amarillo-marrón
sabriais decirme cual es cual?

Como veis no tengo ni idea... DE NADA estoy muy ilusionado con fabricar el OSD espero conseguirlo... con vuestra ayuda.

Gracias
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Antiguo 29/04/2008, 21:03   #415
raulhc
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Hola muchachos
Lo primero de todo dar mi enhorabuena a Cristobal por el invento y la dedicación y a todos los que habeis conseguido que funcione sin tener ni idea... espero poder conseguirlo yo tambien , aunque me siento un poco desorientado

Me ha llegado el pedido de micropic y lo primero que noto es que los cristales no son iguales que los vuestros, los mios son más anchos y tienen 4 patillas me servirán? (ref. cristal-oscilador 10mhz alta estabilidad)

Luego me he equivocado al pedir la resistencia de 1k y he recibido una resistencia de 1k sin potenciometro. Me sirve ? o tiene que ser con potenciometro?

Las resistencias me las han mandado todas juntas y no se diferenciarlas ...
unas son rojo-negro-marrón
otras naranja-negro-marrón
y las otras azul-amarillo-marrón
sabriais decirme cual es cual?

Como veis no tengo ni idea... DE NADA estoy muy ilusionado con fabricar el OSD espero conseguirlo... con vuestra ayuda.

Gracias

Lo que has pedido es un cristal oscilador y lo que se usa es un cristal de cuarzo. No obstante creo que lo puedes usar igualmente, lo unico que varia la forma de conexion. Nunca he usado uno de estos pero creo que dos patillas irian conectadas al pic como se hace con el cristal de cuarzo y las otras dos van una a masa y otra a +5v. Otra cosa es que ya no necesitarias los condensadores de 33pF.

La resistencia variable es necesaria ya que con ella ajustas los caracteres, tambien puedes probar a sustituirla por una normal de 500 ohmios.

Para los colores de las resistencias mira esta pagina, tambien si buscas por google hay infinidad de paginas con los codigos de colores, por si quieres imprimirlo para tenerlo siempre a mano:

http://www.pagaelpato.com/tecno/resi...esistencia.htm

Un saludo.


EDITADO: Te recomiendo hacerte con un cristal de cuarzo de perfil bajo, estoy viendo la imagen adjunta y el cristal oscilador es grande, grande!!!
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Antiguo 29/04/2008, 21:24   #416
Kiof
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Gracias Raulhc

Mejor voy a conseguir el cristal que dices y la resistencia variable. es un rollo porque aqui no se quien vende cosas de electronica y pedir nada mas que eso por internet... A ver si en la tienda de reparacion de teles que el técnico es enrollao tengo suerte.

salu2
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Antiguo 29/04/2008, 21:31   #417
raulhc
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Gracias Raulhc

Mejor voy a conseguir el cristal que dices y la resistencia variable. es un rollo porque aqui no se quien vende cosas de electronica y pedir nada mas que eso por internet... A ver si en la tienda de reparacion de teles que el técnico es enrollao tengo suerte.

salu2
Si tienes equipos electronicos estropeados puedes echar un vistazo, Cristobal siempre me dice que para conseguir componentes es lo mejor, como el lo dice "componentes de desguace"
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Antiguo 29/04/2008, 22:45   #418
caf1971
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Saludos

Hola KIOF gracias por el dato, pero por lo que lei hay alguno de estos componentes que no sirven? faltan otros? seria mucha la molestia en que elimines de la lista lo que no sirve y agregues lo que falta? yo estoy igual que tu , no se NADA DE NADA y tengo miedo a pedir y que me pase lo mismo que te paso a ti (lo del cristal osilanosecuanto y que era no se que )


Cita:
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futurlec.com en EEUU. Yo he comprado una vez y de momento todo bien.
Gracias Raul voy a revisar a ver si logro entender como comprar ( y que comprar)

Editado: trate de buscar los componentes pero realmente es mas dificil de lo que pensaba, primero que los componentes en ingles se llaman distintos (obvio) luego de poder "traducir los nombres" y buscar me encuentro con esta disyuntiva dice;


- Condensadores Cerámicos: C1 y C2 de 100nF

y encuentro esto

- 100pF 50V Ceramic Capacitors

(uno dice 100nF y el otro 100pF)


es lo mismo ?

voy colocar otro post con los nombres en ingles para ver si estan bien.

Saludos

CL
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Editado por caf1971; 30/04/2008 a las 03:48
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Antiguo 30/04/2008, 00:29   #419
caf1971
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Lista de componentes a comprar en FUTURELEC

Aquello que este con este color es el codigo del producto en la pagina de www.Futurlec.com (Futurlec Part Number)


Lista de componentes:

- Integrados:
(1X) IC1: Pic 18f252-i/sp (PIC18F252-I/SP) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...PIC18F252-I/SP

(1X) IC2: LM-1881 (LM1881N) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...art_no=LM1881N


- Zócalos estrechos para su inserción
(1X) 28 pines(ICS28NMT) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...rt_no=ICS28NMT

(1X) 8 pines (ICS8MT) http://www.futurlec.com/Sockets/ICS8MTpr.shtml


- Resistencias:

(2X) R1 y R3 de 10k, (R010K14W) 10kohm 1/4W 5% Carbon Film Resistor

(1X) R2 de 680k (R680K14W) 680khm 1/4W 5% Carbon Film Resistor


(1X) R4 resistencia variable de 1k aprox. (R001K14W) 1kohm 1/4W 5% Carbon Film Resistor



- Condensadores Cerámicos:
(2X) C1 y C2 de 100nF (C100UC) http://www.futurlec.com/Capacitors/C100UCpr.shtml

(2X) C3 y C4 entre 25pF y 33 pF (C027PC )http://www.futurlec.com/Capacitors/C027PCpr.shtml


-Diodos:
(3X) D1, D2 y D3 del tipo 1N4001, 1N4007 etc (1N4007) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...part_no=1N4007

(1X) LED1 es un diodo LED normalito. (LED5RULB) http://www.futurlec.com/LED/LED5RULBpr.shtml

(1X) 1 pulsador (TACT001) http://www.futurlec.com/Switches/TACT001pr.shtml

(1X) Cristal de 10Mhz preferiblemente de perfil bajo. (CRY10.000) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...t_no=CRY10.000

Creo que aqui estan todos los componentes necesarios, solo faltaria la placa pero es cosa de buscarla por Stripboard en el mismo sitio.

Saludos

CL
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Editado por caf1971; 01/05/2008 a las 00:46
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Antiguo 30/04/2008, 01:42   #420
merros
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Iniciado por caf1971 Ver mensaje
(DEBO SALIR LA TERMINO PRONTO) (favor ayudarme con lo que esta en rojo)

Aquello que este con este color es el codigo del producto en la pagina de www.Futurlec.com (Futurlec Part Number)

Lista de componentes:

- Integrados:
IC1: Pic 18f252-i/sp (PIC18F252-I/SP) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...PIC18F252-I/SP

IC2: LM-1881 (LM1881N) http://www.futurlec.com/cgi-bin/sear...art_no=LM1881N


- Zócalos estrechos para su inserción
28 pines (ICS28N) http://www.futurlec.com/Sockets/ICS28Npr.shtml
28 pines(ICS28NMT) http://www.futurlec.com/Sockets/ICS28NMT.shtml

(cual de los dos debe ser? uno es de 3A y el otro de 1A)

8 pines (ICS8) http://www.futurlec.com/Sockets/ICS8pr.shtml
8 pines (ICS8MT) http://www.futurlec.com/Sockets/ICS8MTpr.shtml

(lo mismo que el anterior, cual de los dos debe ser? uno es de 3A y el otro de 1A)

- Resistencias: (Carbon film , metal Film , de 1/4W 1/2W y 1W, cual deberia ser?)

R1 y R3 de 10k, (R010KMF) 10kohm 1/4W 1% Metal Film Resistor o (R010K14W) 10kohm 1/4W 5% Carbon Film Resistor ???

R2 de 680k (ya sigo)

R4 resistencia variable de 1k aprox.


- Condensadores Cerámicos:
C1 y C2 de 100nF
C3 y C4 entre 25pF y 33 pF (C027PC )http://www.futurlec.com/Capacitors/C027PCpr.shtml


-Diodos:
D1, D2 y D3 del tipo 1N4001, 1N4007 etc
LED1 es un diodo LED normalito.

1 pulsador

-Cristal de 10Mhz preferiblemente de perfil bajo.

-Resto de conectores de libre disposición tanto para la entrada-salida de video, canal auxiliar y conexiones gps



Tengo montado dos dakar. En el primero compre todos los componentes menos el pic en mi tienda habitual de electronica que aunque no tenian exactamente algun componente de la lista me dieron unos con la misma funcion y que funcionan a la perfeccion, muy buenos los de la tienda. En el otro compre los componentes en micropik y funciona igual.
Si no te quieres complicar pidelo en micropik que tienen los componentes.
merros está desconectado   Responder Citando


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