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Antiguo 31/03/2008, 18:26   #1
Cristóbal Fernández
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Avatar de Cristóbal Fernández
 
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Primer post Destacado
Editado por Cristóbal Fernández; 02/12/2015 a las 20:28

DakarOSD 3.0b Construye tu propio OSD

La idea de este circuito que presento es que en menos de una tarde y por menos de 15 euros te puedes autoconstruir tu propio OSD para FPV.


Es un OSD sencillo pero plenamente funcional, pesa unos 20 gramos, consume solo unos 25 mA y nos facilita la información de vital importancia para la navegación: altura,variómetro, distancia, dirección de vuelta a casa, pasillo de vuelo(ángulo relativo),velocidad terrestre, satélites y tiempo de vuelo, además de máximos de altura, distancia, velocidad, rumbo correcto hacia un itinerario y coordenadas gps.

Desde la versión 2.0b se incorpora también la posibilidad de usar 2 voltímetros de libre disposición en una segunda hilera (más información sobre esta nueva versión en la página 46 de este hilo, post 1366).

Desde la versión 2.5b se incorpora el Amperímetro, Variómetro, medición de la RSSI del receptor RC... y se unifica todo en un solo archivo .hex como en la versión original.

Desde la versión 2.7b se incorpora el videomodem de 16 bits y desde la versión 3.0b se incorpora la posibilidad de usar alarmas, configurar las pantallas y un "Rudder to Home" (Timoneo automático para que el avión inicie la ruta de vuelta a casa).

La información se presenta en la parte superior de la pantalla, que es donde considero que molesta menos un OSD pues es la zona de cielo y nubes, no obstante podemos controlar libremente la intensidad de los caracteres con la resistencia variable y escoger si los queremos en negro ó en blanco sobre banda gris.

Es compatible con la mayoría de los módulos gps que vengan de fábrica ó se puedan configurar a:
  • Refresco de datos 5hz.
  • 9600 baudios de velocidad de transmisión.
  • Tramas NMEA: $GPRMC y $GPGGA.
Entre estos modelos tenemos por ejemplo : eb-85(FV-M8) , LS20033 , FGPMM0PA6 y cualesquiera otros modelos compatibles o configurables.

El mismo DakarOSD intentará configurar el gps para adaptarlo a los anteriores requerimientos, pero si esto no fuera posible también se puede intentar configurar el gps con software tipo minigps.

También es compatible con los tradicionales módulos gps de 1hz a 4800 baudios de transmisión como: Em-406 ,Em-411, Em-401 que se utilizaban en las versiones iniciales.

Podéis utilizarlo con o sin conexión a un canal auxiliar, si utilizáis este, su recorrido está segmentando en 5 tramos que serán 5 pantallas independientes , configurables y seleccionables con un canal de rueda o con mezclas asociadas a switches:


1.) Primera pantalla: Pantalla OSD apagado.

2.) Segunda pantalla, la pantalla general y más habitual de OSD, tenemos información de:

En la primera línea:

- Altura en metros con respecto al punto de casa.
- Variómetro y tasa de ascenso/descenso en metros/segundo.
- Distancia en metros.
- Flechita de dirección de vuelta a casa por si estamos desorientados.
- Ángulo relativo , pasillo de vuelo es decir la ubicación del avión con respecto a nosotros.
- Velocidad con respecto a tierra en km/h.
- Número de satélites.
- Minutos de vuelo.

En la segunda línea(Si está activada):

- Voltímetro 1:
- Amperios Hora de consumo instantáneo de nuestro motor.
- Miliamperios hora de consumo acumulado.
- Voltímetro 2 / RSSI del receptor RC.

3.) Tercera pantalla, pantalla de máximos, tenemos la máxima altura, distancia y velocidad alcanzados durante la sesión de vuelo.

4.) Cuarta pantalla, excursión a waypoint o punto destino(como un rutómetro en una etapa del DAKAR, je,je ), la flechita de vuelta a casa nos indica ahora la ruta correcta para alcanzar el itinerario de nuestra excursión, una vez alcanzado, podemos volver a la pantalla general para volver a tener la orientación de vuelta a casa.

5.) Quinta pantalla: coordenadas gps, se muestran las coordenadas de latitud y longitud donde se encuentra el avión en ese momento, útiles solo si se nos cae el avión y queremos localizarlo, podemos asociar esta posición del canal auxiliar al fail safe, el formato es ggº mm.mmmm, se recomienda el uso de esta pantalla asociada al Fail Safe. Es necesario también entrar en esta pantalla para activar y configurar el "Rudder to Home" que timoneará nuestro avión a casa.

En cuanto a las coordenadas internas del punto de casa y de destino de excursión si queremos utilizarlo (waypoint) también he pensado que la memoria RAM del PIC no es el mejor sitio donde guardarlos, si la alimentación del osd es compartida , posibles sobrepicos en el consumo pueden resetear nuestro pic y perderíamos el punto de casa, y la distancia y si estamos lejos, no creo que nos haga gracia ninguna, así que he decidido guardarlos como en mi circuito Vienna en la eeprom del microcontrolador, que es como el “disco duro” del PIC, así que para guardar el punto de casa, esperamos a tener unos cuantos satélites en el OSD , apretamos el pulsador y este punto queda guardado en ese “disco duro” y solo si cambiamos de lugar de vuelo, tendremos que volver a guardar ese punto de casa, si el circuito se resetea durante el vuelo, automáticamente recupera este punto de casa. Para el punto waypoint o destino de excursión si nos interesa utilizarlo, hacemos lo mismo, podemos transferirlo desde un PC en casa con el programa DakarOSDmanager o bien desplazándonos personalmente antes del vuelo a ese sitio o a las inmediaciones. Con el avión en tierra encendemos y esperamos a tener satélites en el OSD y apretamos 5 segundos el pulsador para almacenar esas coordenadas en el “disco duro” del pic como punto destino( waypoint).

Las funciones por tanto del pulsador son las siguientes:

- Si lo mantenemos apretado mientras encendemos el osd conmutamos a gusto del usuario entre caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda gris, esta última opción muy útil también para vuelo nocturno.

- Pulsación corta , la más empleada,pulsamos y soltamos, establecemos el punto de casa, ponemos a cero por tanto la altura ,la distancia ,el contador de minutos , los miliamperios acumulados y los máximos de altura, velocidad y distancia.

- Establecimiento del waypoint,nos desplazamos físicamente este lugar teniendo cobertura de gps o le damos las coordenadas con el DakarOSDmanager y mantenemos el pulsador durante 5 segundos (si no queremos contar, a los 5 segundos ya vemos que se enciende el led ) y luego soltamos.

- Entrar en modalidad de calibración analógica sin necesidad de cobertura gps pero con el gps conectado: Tan pronto como iniciemos y nos indique "DakarOSD 2.7b GPS x HZ" mantenemos apretado el pulsador principal durante 10 segundos (el led se enciende por segunda vez y soltamos), veremos que nos indica 0 Satélites y ahí podremos ajustar y calibrar las medidas analógicas de voltímtros, rssi, amperímetro, etc, así como configurar el coeficiente multiplicador de los miliamperios hora acumulados con el fin de ajustar el consumo declarado con el cargado por nuestro cargador , para salir de esta modalidad simplemente reiniciamos el DakarOSD.


-Activación/desactivación de linea analógica (voltímetros, RSSI, Amperímetro), mantenemos apretado durante 15 segundos (el led se enciende por tercera vez y soltamos).

-Activación/Desactivación de Amperímetro(por defecto desactivado), mantenemos apretado durante 20 segundos (el led se enciende por cuarta vez y soltamos).

-Activación/Desactivación de la RSSI, mantenemos apretado durante 25 segundos (el led se enciende por quinta vez y soltamos)

-Activación/Desactivación de la RSSI inversa, mantenemos apretado durante 30 segundos (el led se enciende por sexta vez y soltamos)

Técnicamente el corazón del circuito es el PIC 18F252 ó 18LF252 ya empleado en anteriores circuitos y el archiconocido separador de sincronismo lm-1881, el resto son 4 resistenicas, 4 diodos, 4 condensadores, 1 cristal y poco más. Una instalación sencilla si no queremos insolar es utilizar una plaquita de pistas paralelas, muy apropiadas para microcontroladores o una de isletas.


El complemento perfecto del DakarOSD es el Lince, que es un circuito que va en tierra muy similar en componentes y construcción al DakarOSD y también podemos autoconstruirnos para 2 propósitos muy importantes:

1º.-Autotracking de antena: nuestra antena direccional (patch) estará siempre apuntando al avión allí donde esté con la consiguiente libertad de vuelo y sin tener que volar encofrados dentro del sector de cobertura de una antena direccional fija.

2º.-Envío de telemetría en tiempo real:también nos permite conocer la posición y demás parámetros del avión para luego poder hacer mapa-móvil (ver el avión sobre el mapa en tiempo real), track logger (guardar la ruta de vuelo), etc a través de un portátil o miniportátil.

Junto con el paquete de archivos, también se incluye el software de simulación y gestión DakarOSDmanager con el que podréis conectar el DakarOSD al PC a través de un conversor USB-TTL ó un max232 y checkear tanto el DakarOSD como la parte electromecánica del Lince a través de una simulación básica o dinámica de gps con recorridos virtuales que previamente podréis construir con el GoogleEarth. También es imprescindible su uso para poder configurar las alarmas visuales y la segmentación ppm de las pantallas.


Si tenéis alguna duda tanto en la lógica de funcionamiento como en el montaje del circuito o se os ocurre alguna sugerencia no dudéis en plantearla.


Construcción:

Adjunto 2 esquemas posibles del circuito para que cada uno escoja el procedimiento de construcción que más le interese. Podéis optar por utilizar placa de pistas paralelas, isletas, etc, y si deseáis utilizar la insoladora o la plancha adjunto también los ficheros facilitados por cortesía de Fred para el Sprint Layout con todo el ruteado hecho.
y aquí están también el esquema para el diseño del pcb con los optos para el Rudder to Home (RTH) y Rudder to waypoint de la versión 3.0

Esquema A: El básico y standard que utiliza 2 diodos, D1 y D2 para poder reducir la tensión del PIC a unos 3,6v y así que este pueda entender perfectamente los datos que le manda el gps que oscilan entre 0v/2,85v en vez de 0v/5v., solo recomiendo este esquema si solo nos interesa, la línea superior de información, es decir mientras no queramos utilizar los voltímetros, RSSI ,ni Amperímetro, que aparacen en la segunda línea o también llamada "línea Analógica", es decir , serviría para construirse un DakarOSD básico, aunque posteriormente podemos upgradearlo.

Esquema B (el más recomendable): El PIC va alimentado a sus 5v oficiales en vez de 3,6v del anterior esquema y para poder entender perfectamente lo que le manda el gps se construye un pequeño "Interface" entre el PIC y el gps (aparece dentro del rectánglo discontínuo en el esquema 2) con 2 transistores y 4 resistencias que elevan la tensión 0v/2,85v a 0v/5v, también se prescinde de los Diodos D1 y D2 que en el anterior esquema reducían la tensión de trabajo del PIC, este esquema se desarrolla y comenta a partir de la página 10, post 288 de este hilo.

Con esta versión B podemos utilizar el upgrade de voltímetros , RSSI y Amperímetro perfectamente ya que el pic va alimentado a 5v por su pin 20.

Siempre podéis empezar por el esquema A, dejar unos agujeritos en la placa y luego pasar al esquema B o colocar el interface de transistores de forma aérea entre el GPS y el DakarOSD.

La conexión del gps em-406 (1hz) se realiza como consta en ambos esquemas, la conexión del gps eb-85/fv-m8 (5hz) ó LS20033 se realiza de la siguiente forma:

Uilizad los pines del canal 1 del gps, es decir 3-tx1 y 4- rx1 así como 1-voltaje de entrada(en este gps podemos ir entre 3,3v y 5v) y 2-Tierra(Gnd) y también el 8-tensión de entrada de la batería de backup (2-5v) , este pila es prácticamente imprescindible pues guarda la información de la memoria flash durante años y acelera muchísimo el posicionamiento de satélites en cada arranque, cualquier pilita de botón de litio que que entregue entre 2 y 5v es suficiente, este tema se discute y desarrolla a partir del post 929 de la página 31 de este foro.



Adjunto fotos del montaje, los 2 esquemas y un pequeño video realizado con la versión 1.3b y el gps eb-85a

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 3.1b, (Descargar DakarOSD 3.1b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 4573)
- Se incorpora el "Rudder to Waypoint"

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 3.0b, (Descargar DakarOSD 3.0b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 3739)
- Se incorpora el "Rudder to Home"
- Alarmas configurables.
- Pantallas configurables.
- Mejoras visuales.

*Versión GoPro:Una variación de la versión 3.0b para adaptarse a la cámara GoPro

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.7b, (Descargar DakarOSD 2.7b y esquemas para esta versión), (explicaciones a partir del post 3083)

-Se incorpora el nuevo videomodem de 16 bits para poder utilizar la antena de seguimiento completa y el envío de Telemetría en el Lince 2.0b

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.5b(Descargar Dakar OSD 2.5b y esquemas para esta versión)
-Se incorpora el Amperímetro para obtener el consumo instantáneo y acumulado de nuestro motor.
-Variómetro para indicarnos si ascendemos/descendemos y la tasa de ascenso/descenso.
-Un solo archivo .hex para todas las configuraciones posibles.
-Reconocimiento y detección de enlace con el GPS.
(Esta versión se comenta a partir del post Nº 2344 de la página 79)


Incorporaciones de la última versión DakarOSD 2.0c(Descargar Dakar OSD 2.0c y esquemas para esta versión)
- Se incorpora la capacidad de videomodem, es decir transporta telemetría a tierra a través del canal de video y el decodificador Lince en tierra la procesa.
- Se incorporan 2 voltímetros de libre uso.
- Se puede escoger caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda oscura.
- También es posible medir porcentualmente la señal RSSI del receptor RC utilizando el 2º voltímetro (Descarga de esta versión especial para RSSI, interface y explicaciones a partir del post 1724 de la página 58 de este hilo)

Incorporaciones de la última versión DakarOSD 1.31(Descargar Dakar OSD 1.31 y esquemas para la versión 1.31 y precedentes)

- Se incorpora el parámetro “ángulo relativo” ó “pasillo de vuelo”.
- Posibilidad de utilizar también el GPS EB-85 trabajando a 5hz (5 actualizaciones por segundo).
- Se incorpora la resolución de metro a metro para la distancia.
- Se eliminan los ceros a la izquierda en las mediciones.
- Se suben todos los caracteres 5 líneas más arriba.
- La pantalla de coordenadas tiene un aspecto más descriptivo.
- Se mejora el DakarOSDmanager: Podemos mandarle al OSD coordenadas desde él, con lo cual podemos establecer el waypoint desde casa y también podemos calcular el “ángulo relativo” para volar en línea recta hacia un itinerario.


Incorporaciones de la última versión DakarOSD 1.2b(Descargar Dakar OSD 1.2b)

- Se incrementa considerablemente la velocidad de actualización de datos tanto si utilizamos el canal auxiliar para controlar el OSD como si no lo utilizamos,pasando de aproximadamente una actualización cada 2 o más segundos de las versiones anteriores a una actualización aproximadamente por segundo si tenemos buena cobertura.

Si no conectamos el OSD al canal auxiliar es necesario conectar una resistencia de 10k (la R5 en el esquema) de la entrada de señal del receptor (patilla 22) a masa bien en el propio circuito o en el cable que va hasta el receptor. Por tanto recomiendo siempre la incorporación de esta resistencia puesto que de esta forma podemos utilizar el OSD con o sin conexión al canal auxiliar.

-Se incorpora como me habíais comentado la posibilidad de vuelo diurno/nocturno, es decir: caracteres en negro o en blanco. La conmutación es muy sencilla, presionamos el pulsador mientras encendemos el OSD y cambiamos de forma permanente de un modo a otro.

-En esta última versión se incorpora el programa DakarOSDmanager, que utilizando un sencillo circuito maxs232 cumple 2 funciones:

1.- La función más importante es simular nuestros módulos GPS sobre nuestro OSD, bien porque todavía no lo hemos adquirido, no tenemos cobertura en casa o simplemente queremos comprobar que funciona correctamente nuestro DakarOSD.

2.- La segunda función es comprobar las tramas que nos manda nuestro GPS con el fin de probar que nuestro módulo trabaja correctamente.

- Otros cambios de esta versión son la sustitución de los 17 ceros iniciales por el texto que nos indica el nombre y la versión de este OSD, y otros cambios internos relacionados con el control del tiempo.

Incorporaciones de la versión 1.1b:

-Se incorpora la posibilidad de utilizar el modo de altura absoluta o el modo de altura relativa pulsando durante 15 segundos el pulsador principal.

-El OSD funciona también sin el uso de canal auxiliar mostrándonos la pantalla principal:altura, distancia, dirección de rumbo a casa, velocidad, número de satélites y minutos de vuelo.

-Se aumenta la compatibilidad com más módulos gps. el em-401 y el eb-85a configurando este previamente a 4800 baudios y 1hz. (se puede utilizar el minigps y la batería de backup conectada al pin correspondiente)

_________________________________________________________
Lista de componentes:


- Integrados:IC1:Pic 18f252-i/sp, IC2: LM-1881, 2 zócalos estrechos para su inserción de 28 pines y de 8 pines respectivamente.
- Resistencias: R1 , R3 , R5 de 10k, R2 de 680k , R6 de 200 Ohmios y R4 resistencia variable de 1k aprox.
- Condensadores Cerámicos: C1 y C2 de 100nF y C3 y C4 entre 25pF y 33 pF.,
- Condensadores electrolíticos: C5 de entre 100 y 220 uF.
-Diodos: D1, D2 y D3(desaparece en la versión 2.0) del tipo 1N4001, 1N4007 etc y LED1 es un diodo LED normalito.
-1 pulsador para colocarlo preferiblemente remoto y fuera del avión
-Cristal de 10Mhz preferiblemente de perfil bajo.
-Resto de conectores de libre disposición tanto para la entrada-salida de video, canal auxiliar y conexiones gps.

Si optáis por el esquema B:

Prescindimos de los Diodos D1 y D2 que reducían la tensión de trabajo del PIC a 3,6v e incorporamos:
- T1:transistor NPN modelo BC547
- T2:transistor PNP modelo BC557
- R5 y R6 de 1k,
- R7 , R8 y R10 de 10k
- R9 de 380 Ohmios
- R11 de 200 Ohmios.
mascota_articulosImágenes
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Nombre:  Esquema_DAKAR_OSD30.gif
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Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/01/2010, 19:21   #3601
Emanuel
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Ingreso 13/nov/2007
De Bs. As. - Argentina
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Cita:
Iniciado por miquel.s.m Ver mensaje
emanuel, revisa que la masa del dakar y la de la camara sean la misma, unidas. si conectas mal el dakar al receptor, esto ocasiona la pantalla negra, a mi me paso al conectar el ultimo, y cuando lo vi me puse a reir, pero me dio un buen quebradero de cabeza.
creo que el fallo sera un pequeño cruce en algun sitio.
Hola Miguel, gracias por la respuesta, pero este no es el caso, tanto el TX, camara y el dakar tienen las masas comunes, todo esta en la misma LIPO, no hay forma de que funcione si una masa no esta conectada y no hay falsos contactos (fue lo primero que pense y medi todo), con otras camaras el dakar anda bien, con otros OSD la camara tambien anda bien, asi que tiene que ser un problema de incompatibilidad entre el Dakar y las camaras, probe la camara con el SimpleOSD, el EZOSD, el Eagle y ningun problema.

Otra cosa que note tambien es que al conectar el dakar con estas camaras el led parpadea (como siempre) pero luego al apretar el pulsado ya no responde mas.

Quizas este diciendo una burrada pero yo creo que puede llegar a ser un problema de sincronismo, porque con una de las camaras, la pantalla se puso negra pero el OSD se veia, les dejo unas capturas del video en el que se puso todo negro en vuelo.

Antes


Despues
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/01/2010, 19:37   #3602
jlezana
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Ingreso 29/sep/2008
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1.114 Mensajes
Veo que esta muy saturado los caracteres has probado en bajarle la intensidad a los caracteres?

Saludos

J.L
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jlezana está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/01/2010, 19:43   #3603
Emanuel
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Ingreso 13/nov/2007
De Bs. As. - Argentina
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Cita:
Iniciado por jlezana Ver mensaje
Veo que esta muy saturado los caracteres has probado en bajarle la intensidad a los caracteres?

Saludos

J.L
Si... tambien lo pense, el preset estaba casi a tope, lo puse a la mitad y fue lo mismo, mismo resultado
Gracias por responder
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 14/01/2010, 20:23   #3604
ertopogigio
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Ingreso 10/abr/2007
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2.383 Mensajes
Has probado en conexión directa (sin utilizar el TX) conectando directamente los cables de video y masa que van al TX a la entrada de video de un monitor o gafas?
ertopogigio esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 14/01/2010, 20:39   #3605
Emanuel
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Ingreso 13/nov/2007
De Bs. As. - Argentina
230 Mensajes
Cita:
Iniciado por ertopogigio Ver mensaje
Has probado en conexión directa (sin utilizar el TX) conectando directamente los cables de video y masa que van al TX a la entrada de video de un monitor o gafas?
Eso no lo probe , en cuanto llegue a casa lo hare , pero dudo que esto me de un resultado diferente.
Gracias
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 19/01/2010, 10:35   #3606
mlgt
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442 Mensajes
Problema conexión Dakar con GPS

Buenas, tengo un pequeño problema al conectar ambos elementos, y es que con el cable Tx y Rx conectados al Dakar, el GPS no arranca.
Si desconecto el cable RX, arranca y acto seguido conecto el cable RX y el conjunt funciona perfectamente.
Es decir:
1: Desconecto cable RX Gps
2: Alimento Dakar/Gps
3: Conencto Cable RX Gps
4: Todo Funciona
Alguien sabe donde puede estar el entuerto?

Saludos y gracias
mlgt está desconectado   Responder Citando
Antiguo 19/01/2010, 14:58   #3607
Emanuel
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Ingreso 13/nov/2007
De Bs. As. - Argentina
230 Mensajes
Cita:
Iniciado por Emanuel Ver mensaje
Eso no lo probe , en cuanto llegue a casa lo hare , pero dudo que esto me de un resultado diferente.
Gracias
Las pruebas me dieron el mismo resultado .

Es evidente que hay algo entre la camara y el Dakar.

Este fin de semana me hice otro dakar mas (este ya es el tercero) y tuve la misma falla.

A nadie mas le paso?

Cristobal... puede ser que sea un problema de sincronismo?

Solo me queda una prueba por hacer y es conectar un spliter activo entre la camara y el dakar, a ver si eso sirve de algo
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 19/01/2010, 18:02   #3608
Cristóbal Fernández
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Hola a todos

Cita:
Iniciado por mlgt Ver mensaje
Buenas, tengo un pequeño problema al conectar ambos elementos, y es que con el cable Tx y Rx conectados al Dakar, el GPS no arranca.
Si desconecto el cable RX, arranca y acto seguido conecto el cable RX y el conjunt funciona perfectamente.
Es decir:
1: Desconecto cable RX Gps
2: Alimento Dakar/Gps
3: Conencto Cable RX Gps
4: Todo Funciona
Alguien sabe donde puede estar el entuerto?

Saludos y gracias
¿Qué GPS estás utilizando?


Cita:
Iniciado por Emanuel Ver mensaje
Las pruebas me dieron el mismo resultado .

Es evidente que hay algo entre la camara y el Dakar.

Este fin de semana me hice otro dakar mas (este ya es el tercero) y tuve la misma falla.

A nadie mas le paso?

Cristobal... puede ser que sea un problema de sincronismo?

Solo me queda una prueba por hacer y es conectar un spliter activo entre la camara y el dakar, a ver si eso sirve de algo

Es muy extraño esto que comentas, yo no tengo estas cámaras tan puntuales para comprobarlo, pero Carlosdma comentó en post anteriores que había probado estas cámaras con el DakarOSD y le funcionaban perfectamente.

Además tampoco es lógico como comentas que el pulsador se comporte de forma diferente ó que estés volando y de repente se apague por completo la imagen.

Por lo que comentas quizá tengas algún problema común en algún componente, en el armado ó el cableado.

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 19/01/2010, 21:01   #3609
mlgt
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El de picblanc
http://www.aeromodelismovirtual.com/...t=4025&page=10

Saludos
mlgt está desconectado   Responder Citando
Antiguo 19/01/2010, 22:37   #3610
Rochoa
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Cristobal.

Ya tengo casi todo listo y me llegaron los modulos de gps ls20033, baje la hoja tecnica y me encontre con que tiene un pin para un led.

se puede poner un microled simplemente o con una resistencia como debe ser?

este led me deberia indicar el funcionamiento de el gps.

la bateria de respaldo de cuantos volt debe ser????


nuevamente muchas gracias y ya estoy a las puertas del primer vuelo.


saludos.
Rochoa está desconectado   Responder Citando
Antiguo 20/01/2010, 11:40   #3611
Cristóbal Fernández
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Cita:
Iniciado por mlgt Ver mensaje
Este modelo en concreto se ha encargado a fábrica con las especificaciones de trabajo standard del DakarOSD, transmisión a 9600 baudios, tramas $gprmc y $gpgga y 5 Hz, es decir , en principio el gps no debería necesitar ser configurado por el mismo DakarOSD, así que en principio podrías prescindir del cable que va del pin 17 del pic al rx del gps

No obstante puedes confirmar que el gps está bien configurado de fábrica con este setup conectándolo a un PC a través de un max232 ó USB-TTL y monitorizándolo con el mismo hyperterminal de windows creando una conexión al puerto com correspondiente a 9600 baudios.

Cita:
Iniciado por Rochoa Ver mensaje
Cristobal.

Ya tengo casi todo listo y me llegaron los modulos de gps ls20033, baje la hoja tecnica y me encontre con que tiene un pin para un led.

se puede poner un microled simplemente o con una resistencia como debe ser?

este led me deberia indicar el funcionamiento de el gps.

la bateria de respaldo de cuantos volt debe ser????


nuevamente muchas gracias y ya estoy a las puertas del primer vuelo.


saludos.
Sí, puedes poner un microled con una resistencia entre 200 Ohmios-300 Ohmios, yo así lo tengo en mis dos unidades de ls20033 y recomiendo siempre poner este led porque es una forma de monitorizar el gps para saber cuando está ya listo para trabajar,en este gps este led empieza a parpadear una vez por segundo tan pronto esté listo , es una información fundamental que tenía el em406, que echaba de menos en el eb-85, pero que afortunadamente vuelven a tener los ls20033 y el fgpmmopa6 (el que trae Víctor)

La batería de respaldo vbackup (en el datasheet) tiene que estar entre 1,1v y 6v, es decir, coloca una pequeña pila de litio.

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 21/01/2010, 13:32   #3612
Rochoa
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Cristobal y amigos

Primero que nada dar las gracias por tan exelente trabajo a Cristobal y por los tip que me permitieron llegar a buen termino en este proyecto y agradecer a todos en este foro la buena onda de todos para ayudar y cooperar con los iniciados.


algunos tip para el gps ls20033:

en el montaje me di cuenta que este modulo no funciona de ninguna manera si no esta conectada la energia a el pin de la bateria aunque este alimentado con los 3.3v correspondientes, cosa que no dice en ningun lugar de la hoja de servicio

para alimentar este enanito use el siguiente regulador de 3.3v.

http://www.olimex.cl/product_info.php?products_id=659

disponible en Chile.

al hacer la prueba de rendimiento, deje con una bateria de 11.1 1.000mh el conjunto ( Tr de video, Gps, Dakar, Camara ) conectado para ver cuanto tenia de autonomia y me encontre con que llegue a las 2 horas, el Tr de video comenzo a tener problemas a los 9.6 volt no asi el resto ya que use 7805 y el ADP3338 y la camara es poco sensible ya que funciona con 9 o 12volt.



solo quede con una duda sobre el gps, en la prueba de resistencia al tomar satelites y comenzar a entregar lecturas presione el boton del dakar para poner todo a cero y el punto de casa, pero paulatinamente dentro de estas 2 horas la altura fue subiendo de 0 a 300 metros. ? es esto normal ?
la cobertura de satelites al estar dentro de la ciudad estaba entre 4 a 7 satelites siendo 5 o 6 lo comun.


nuevamente a todos muchisimas gracias.
Rochoa está desconectado   Responder Citando
Antiguo 21/01/2010, 14:13   #3613
Emanuel
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Iniciado por Cristóbal Fernández Ver mensaje
Es muy extraño esto que comentas, yo no tengo estas cámaras tan puntuales para comprobarlo, pero Carlosdma comentó en post anteriores que había probado estas cámaras con el DakarOSD y le funcionaban perfectamente.

Además tampoco es lógico como comentas que el pulsador se comporte de forma diferente ó que estés volando y de repente se apague por completo la imagen.

Por lo que comentas quizá tengas algún problema común en algún componente, en el armado ó el cableado.

Saludos
Hola Cristobal, muchas gracias por tu respuesta .
Efectivamente es muy raro esto que pasa, vengo usando el Dakar desde hace mas de un año y es la primera vez que me pasa algo asi.
Estoy completamente seguro de que no es un problema de conexion, los 3 dakar que hice tuvieron el mismo inconveniente con estas camaras, pero al probarlos con una KX191 andan perfecto y las camaras sin conectar el dakar tambien andan perfecto.
Ayer... segui probando... y por momentos enchufaba todo y el dakar andaba!! pero luego desenchufaba y volvia a enchufar y ya no andaba mas, lo que aun lo hace mas raro, porque por momentos anda, tal cual como me paso en vuelo, que andaba y de golpe en medio del vuelo se puso todo negro .
Asi que definitivamente al Dakar estas camaras no le gustan , no se que camaras habra probado CarlosDMA pero evidentemente no son las mismas y si son las mismas lo deberia ver en persona para poder creerlo .
Les agradezco mucho a todos la ayuda que me dieron y vere de cambiar la camara , porque con estas no va .
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 21/01/2010, 19:40   #3614
Cristóbal Fernández
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Iniciado por Rochoa Ver mensaje
solo quede con una duda sobre el gps, en la prueba de resistencia al tomar satelites y comenzar a entregar lecturas presione el boton del dakar para poner todo a cero y el punto de casa, pero paulatinamente dentro de estas 2 horas la altura fue subiendo de 0 a 300 metros. ? es esto normal ?
la cobertura de satelites al estar dentro de la ciudad estaba entre 4 a 7 satelites siendo 5 o 6 lo comun.
No establezcas el punto de casa tan pronto empieces a tener lecturas, espera a tener algún satélite más, es decir por ejemplo de 6 en adelante y ahí estableces el punto de casa, no obstante mejor hacer las pruebas en el campo de vuelo que en la ciudad puedes tener enmascaramientos. Este gps no es tan preciso en altura como el fgpmmopa6, pero bueno, no está mal,es muy similar al eb-85, hemos comprobado que en un vuelo fpv normal puedes tener una pequeña diferencia al aterrizar de unos + -5m de altura.

Por otro lado es cierto lo que comentas de que como no alimentes el pin de battery backup bien sea con la pila ó con la propia alimentación del gps no arranca.

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 22/01/2010, 01:35   #3615
Paintitblack
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Ingreso 18/ene/2010
1 Mensajes
Buenas a todos,
Antes de todo agradecer y felicitar a Cristóbal por el magnífico trabajo del Dakar y el Lince y por compartilo en este foro, aunque lamento ke no haya puesto el código fuente del micro que es donde está la verdadera currada y por el cual felicito nuevamente (yo tampoco lo pondría...)

Agradecer también a todos los participantes del foro haber contribuido con su experiencia en la construcción del Dakar ya q me ha sido de muchísima utilidad para la construcción del mismo.

Bueno y para que no quede sólo en un mensaje pelotero (aunque vería injusto no hacerlo) pongo en tres notas los problemas que he tenido a la hora de construir el Dakar y si a alguien le pueda servir... pues ya me podré dar por satisfecho...

1-. El condensador de desacoplamiento, el que se coloca entre masa y la alimentación del pic es vital. No es que no me funcionase sin el, pero hace menos tonterías y a la vista está que a muchos compañeros no les ha funcionado el Dakar hasta que lo han colocado.

2-.Otro problema por el cual casi me vuelvo loco , es que en el LM1881, el pin 6 donde se coloca un condensador con una resistencia en paralelo y conectado a masa, la resistencia es de 680 K!!!y no de"680 ohmios" como puse yo y algún otro compañero gracias a lo cual me puede dar cuenta.(Gracias Trokola y mlgt)

3-. Y finalmente comentar que el programador de pics que he usado es el Pickit 2 de Microchip. Sé que casi todos habéis usado el Icprog, pero el ke por casualidad use el Pickit 2 como yo, notar que si el software del programador no dectecta el pic automáticamente es aconsejable barjase de la última versión desde Micropic. Utilizar el datasheet del micro para ver cuales son los pines para programarlo (puerto ICSP, la tarjeta entrendora que me venía con el Pickit no tiene el zócalo para un pic de tantas patitas). Y aunque a la hora de prograrlo el software del Pickit 2 nos devuelve un mensaje de alerta sobre el .hex, no pasa nada (creo que le pasa a mlgt). Si se kiere evitar ese mensaje de aviso se puede volver a recompilar el .hex con el Mplab Ide (quien tenga el Pickit 2 tiene que tenerlo porqué viene con él) y así no preocuparse por si va a funcionar mal el Dakar.

Un saludo a todos desde Barcelona.
Paintitblack está desconectado   Responder Citando
Antiguo 22/01/2010, 12:16   #3616
mlgt
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Ingreso 01/sep/2009
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442 Mensajes
1 Yo utilizo el 7805 y tengo puesto uno entre +12 de .33microfaradios y otro a la salida +5 de 0,1 microfaradios, según datasheet del fabricante. ¿a que ondensador te refieres y de que capacidad?
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Antiguo 22/01/2010, 12:54   #3617
ertopogigio
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Iniciado por mlgt Ver mensaje
1 Yo utilizo el 7805 y tengo puesto uno entre +12 de .33microfaradios y otro a la salida +5 de 0,1 microfaradios, según datasheet del fabricante. ¿a que ondensador te refieres y de que capacidad?
Se refiere a un condensador de desacople que se coloca justo en la entrada de alimentación del Dakar, entre el positivo y GND, puede servir un electrolítico de 470pF 16V.
ertopogigio esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 22/01/2010, 13:04   #3618
mlgt
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Ingreso 01/sep/2009
De Rivas-Vaciamadrid España
442 Mensajes
seria el equivalente al mio de 0,1 micros, pero, jod...., no está en el esquema.
El que tengo es cerámico. ¿puede haber diferencia de comportamiento entre si es cerámico o electrolitico?

Saludos
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Antiguo 22/01/2010, 23:45   #3619
trokola
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De Bilbao y Mena
414 Mensajes
Yo tambien tengo puesto el condensador de desacoplo al PIC. Uno de 100nF lo mas cerca del PIC posible. Filtra ruidos en la alimentacion.

A veces en los esquemas electronicos se ve una bateria de condensadores iguales conectados juntos y uno puede pensar que para que sirven 10 condesadores de 100nF ahi juntos si se puede poner uno de 1uF, pero son los condensadores de desacoplo y hay que ponerlos cada uno lo mas cerca posible del cada circuito integrado.
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Antiguo 23/01/2010, 01:56   #3620
chacon
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hola, alguien sabe donde puedo conseguir los componentes del dakar que pidio pumuki en smd? gracias
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Antiguo 25/01/2010, 02:09   #3621
Pumuky
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chacon los pedi a Digikey o farnell segun como me pillara.

Ahora una pregunta para Cristobal:

Hoy estuve probando un nuevo sistema de video de 2,4 que no se ve tan afectado por las radios del campo, todo funciono perfecto pude superar los 6km sin las molestas rallitas teniendo mas de 10 emisoras de 2,4 funcionando, pero tuve 2 reseteos del OSD en pleno vuelo, y no hablo a fallos de corriente sino como pulsaciones del boton, 2 veces se puso todo a 0 una a 300m del despegue y otra a 6km, tampoco me afecto mucho ya que hacia las pruebas en lugar conocido y no podia perderme, lo que si perdi fue el Lince que el pobre no sabia que hacer, termine desconectandolo y orientando a mano, revise la instalacion, pulsador etc, y no encontre el mas minimo sintoma de error y es la primera vez que me ocurre esto con este Dakar (ya tiene solera) y supongo que el cambio de fuente de video tampoco podra afectarle tanto como para que llegue a hacer eso, pero queria saber si se te ocurre alguna idea. Lo que si que esta cerca (muy cerca) ahora es el GPSTracker supongo que no deberia verse afectado por una interferencia en 900 o 1800 pero por si acaso yo pregunto.
__________________
EasyGliderPRO
Pumuky está desconectado   Responder Citando
Antiguo 25/01/2010, 02:35   #3622
Fred
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Ingreso 26/jun/2008
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3.624 Mensajes
Hola Pumuky,
Los GSM interfieren con todo y mas alguna cosa, su tipo de modulación por saltos de frecuencias es del peor y su potencia es ajustada conforme la recepción del señal , si estabas lejos de un repetidor puede usar más potencia y interferir más.


Cita:
Iniciado por Pumuky Ver mensaje
chacon los pedi a Digikey o farnell segun como me pillara.

Ahora una pregunta para Cristobal:

Hoy estuve probando un nuevo sistema de video de 2,4 que no se ve tan afectado por las radios del campo, todo funciono perfecto pude superar los 6km sin las molestas rallitas teniendo mas de 10 emisoras de 2,4 funcionando, pero tuve 2 reseteos del OSD en pleno vuelo, y no hablo a fallos de corriente sino como pulsaciones del boton, 2 veces se puso todo a 0 una a 300m del despegue y otra a 6km, tampoco me afecto mucho ya que hacia las pruebas en lugar conocido y no podia perderme, lo que si perdi fue el Lince que el pobre no sabia que hacer, termine desconectandolo y orientando a mano, revise la instalacion, pulsador etc, y no encontre el mas minimo sintoma de error y es la primera vez que me ocurre esto con este Dakar (ya tiene solera) y supongo que el cambio de fuente de video tampoco podra afectarle tanto como para que llegue a hacer eso, pero queria saber si se te ocurre alguna idea. Lo que si que esta cerca (muy cerca) ahora es el GPSTracker supongo que no deberia verse afectado por una interferencia en 900 o 1800 pero por si acaso yo pregunto.
Fred está desconectado   Responder Citando
Antiguo 25/01/2010, 13:22   #3623
Cristóbal Fernández
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Iniciado por Pumuky Ver mensaje
chacon los pedi a Digikey o farnell segun como me pillara.

Ahora una pregunta para Cristobal:

Hoy estuve probando un nuevo sistema de video de 2,4 que no se ve tan afectado por las radios del campo, todo funciono perfecto pude superar los 6km sin las molestas rallitas teniendo mas de 10 emisoras de 2,4 funcionando, pero tuve 2 reseteos del OSD en pleno vuelo, y no hablo a fallos de corriente sino como pulsaciones del boton, 2 veces se puso todo a 0 una a 300m del despegue y otra a 6km, tampoco me afecto mucho ya que hacia las pruebas en lugar conocido y no podia perderme, lo que si perdi fue el Lince que el pobre no sabia que hacer, termine desconectandolo y orientando a mano, revise la instalacion, pulsador etc, y no encontre el mas minimo sintoma de error y es la primera vez que me ocurre esto con este Dakar (ya tiene solera) y supongo que el cambio de fuente de video tampoco podra afectarle tanto como para que llegue a hacer eso, pero queria saber si se te ocurre alguna idea. Lo que si que esta cerca (muy cerca) ahora es el GPSTracker supongo que no deberia verse afectado por una interferencia en 900 o 1800 pero por si acaso yo pregunto.

como sabéis, ni un reseteo normal podría hacer perder las coordenadas del punto de casa que se guardan y recuperan de la eeprom del pic (como su disco duro) y por tanto, la única posibilidad de perder las coordenadas del punto de casa es que el pin 3 del pic se ponga en estado alto y la resistencia pull down R3 atada a tierra evita que esto ocurra salvo cuando se oprime el pulsador o bien que se haya desvirtuado ocasionalmente el valor de la RAM donde se recuperan, por tanto, es bastante probable que sea el módulo gsm que haya dejado circunstancialmente errático al pic .

Prueba a separarlo un poco en los próximos vuelos y nos cuentas.

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 02:01   #3624
guipedroso
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Ingreso 17/nov/2009
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Font Color

Ola a todos!

Intenté buscar en varias formas en el Foro, una manera de cambiar el color de las letras, pero no pudo hacerlo.

¿Alguien puede ayudarme?

Lo siento si tienes un error en mi español! Usé un tradutor!

Guilherme Pedroso
guipedroso está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 07:53   #3625
ertopogigio
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Avatar de ertopogigio
 
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Cita:
Iniciado por guipedroso Ver mensaje
Ola a todos!

Intenté buscar en varias formas en el Foro, una manera de cambiar el color de las letras, pero no pudo hacerlo.

¿Alguien puede ayudarme?

Lo siento si tienes un error en mi español! Usé un tradutor!

Guilherme Pedroso
Lo tienes puesto en el post #1

- Si lo mantenemos apretado mientras encendemos el osd conmutamos a gusto del usuario entre caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda gris, esta última opción muy útil también para vuelo nocturno.
ertopogigio esta en línea ahora   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 12:25   #3626
guipedroso
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Ingreso 17/nov/2009
3 Mensajes
Font Color

Cita:
Iniciado por ertopogigio Ver mensaje
Lo tienes puesto en el post #1

- Si lo mantenemos apretado mientras encendemos el osd conmutamos a gusto del usuario entre caracteres en negro ó caracteres en blanco sobre banda gris, esta última opción muy útil también para vuelo nocturno.
¿Tengo que mantener el boton del dakar estrecha? ¿por cuánto tiempo?
porque dependiendo del tiempo que es estrecha, otra configuración és cambiada.

Gracias por tu ayuda
guipedroso está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 12:31   #3627
jlezana
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Ingreso 29/sep/2008
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Iniciado por guipedroso Ver mensaje
¿Tengo que mantener pulsador estrecha, derecho? ¿por cuánto tiempo? porque dependiendo del tiempo que es cambios en la configuración de una estrecha, diferentes (voltimetro, amperimetro, etc.).

Gracias por tu ayuda
Estas confindido..

Sin alimentacion, apretas el boton (lo dejas apretado mientras enciendes el Dakar), conectas la alimentacion y lo sueltas.

Asi queda establecido el color.

Saludos

J. Lezana
__________________
FPV Chile http://www.aeromodelistasdechile.cl/blogfpv/
jlezana está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 12:48   #3628
Emanuel
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De Bs. As. - Argentina
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Iniciado por Emanuel Ver mensaje
Hola a todos!!

Tengo un problema con mi Dakar que no se como resolver y queria saber si alguno ya tuvo este inconveniente o si lo pudo solucionar.
Buscando en este gigantesco topic encontre un post de un colega que tuvo el mismo problema pero no vi que le dieran una solucion.



Me pasa exactamente igual, conecto el dakar entre la camara y el TX y al darle alimentacion al dakar la pantalla se pone negra, le saco la alimentacion y todo perfecto, la camara se ve perfectamente .

Este Dakar lo venia usando en un avion con un equipo FPV que vendi y funcionaba perfectamente, ahora me compuse un avion que tenia tirado para tener algo para volar y junte por ahi un TX y una Camara de 420 lineas que una vez compre para probarla y que nunca habia usado, con este equipo es que el dakar no anda.

Lo primero que pense fue que el dakar no andaba, asi que en lugar de conectarlo entre el TX y la camara lo conecte entre el RX y las gafas, ahi el dakar funciono perfecto , asi que ya con eso descarte un problema del dakar.

Luego pense que quizas podia ser esta camara que nunca habia probado, asi que cambie la camara por otra de 420 lineas que nunca habia problado y tuve el mismo problema, luego probe un 3ra camara que me presto un amigo y otra vez igual, pero en esta ultima camara al pasarle los caracteres del dakar a color blanco funciono, pero luego mientras la probaba en vuelo se me puso nuevamente la pantalla negra pero me seguia mostrando los caracteres del dakar en blanco, osea... solo veia la pantalla negra con los caracteres en blanco, esto me sirvio para salvar el avion y poder volver a casa volando solo por telemetria .
Este ultimo me parecio rarisimo, porque el dakar si señal de video no anda, asi que evidentemente hay una incompatibilidad entre el dakar y las camaras.

Tambien probe construirme otro Dakar, quizas el pic estaba dañado o algun otro componente, pero no... me paso lo mismo con el dakar nuevo, tambien probe cambiar las versiones del .hex, pero nada...

A alguno se le ocurre algo?

Las camaras que use fueron las siquientes:
(estan puestas en el orden que probe)


Image Device:1/4" SONY CCD
Horizontal Resolution:420 TV Line
S/N Ratio :More Than 46dB
Minimum Illumination:1.0(day)/0.05(night)Lux
Built-In Lens:f:3.7mm cone pinhole lens
Dimension:12(L)x12(W)x15(H) mm



Image Sensor:1/3" SONY Color CCD
Effective Pixels:PAL:(H)500X(v)582
NTSC : 512(H)X492(V)
Scanning System : PAL: 500 L, 50 Field/s
Synchronizing System: Interior Synchronization
Horizontal Resolution:420 TVL
Video Out :1vp-p75 Ω;Negative
White Balance:auto
S/N Ratio: >46db
Gamma Characteristic:0.45
Minimum lllumination:0.5Lux
Electronic Shutter: PAL;1/50`1/100,000s
Fixed Lens: f: 3.7mm pinhole lens (board lens optional)
Power Consumption :12v+_10%DC,100mA
Operating Temperature: -10 ~ + 50, RH 95% Max
Store Temperature:-20 ~ + 60, RH 95% Max
Size: 30*30mm
Cover Color: black
PAL/NTSC Option



Image Device:1/3" Sony color CCD
Horizontal Resolution:420 TV Line
Minimum Illumination:0.5 Lux
S/N Ratio:More Than 48dB (AGC off)
Audio output:300mV at 600 Oms
Power Consumption:12V±10%DC,100mA
Hola a todos,

me cito a mi mismo para contarles que solucione mi problema colocando una resistencia de 75 ohm entre el cable de video y masa.
Aparentemente se trataba de un tema de impedancias.
Espero que esta informacion le evite varios dolores de cabeza al que tenga este mismo problema .
Emanuel está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 17:18   #3629
Cristóbal Fernández
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Avatar de Cristóbal Fernández
 
Ingreso 30/jul/2007
De Asturias
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Iniciado por Emanuel Ver mensaje
Hola a todos,

me cito a mi mismo para contarles que solucione mi problema colocando una resistencia de 75 ohm entre el cable de video y masa.
Aparentemente se trataba de un tema de impedancias.
Espero que esta informacion le evite varios dolores de cabeza al que tenga este mismo problema .

Pues me alegro de que ya te funcione, en teoría esa resistencia pull down de 75 Ohmios efectivamente es para adaptar la impedancia de los otros 75 Ohmios que ya vienen en serie por el video y que forman un divisor de tensión para convertir los 2vpp de la señal en 1vpp, pero se supone que esta resistencia de 75 Ohmios ya viene en el dispositivo finalizador de video, es decir en la cámara/gafas si los conectas directamente a la cámara, o en el transmisor de video, ¿Has comprobado que no faltase esta resistencia en el transmisor de video o has probado con otro transmisor?

Saludos
Cristóbal Fernández está desconectado   Responder Citando
Antiguo 28/01/2010, 20:39   #3630
jalves
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Ingreso 30/dic/2007
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895 Mensajes
Hola a todos,

Estoy con un problema en mi Dakar, por veces los caracteres aparecen en doble , e cuando acontece (normalmente aos 7~8min) mantienen en doble até ao final.

Ña imagen poden ver lo efecto.

Algún de vuestros Dakar (placa smd do pedido común con condensador 470uF en la alimentación) já sufrió do mismo problema?

Estoy utilizando la FPV530 , un emisor de immersionRc 500mW airwave633 e un receptor airwave 634.
Un saludo.
mascota_articulosImágenes
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Nombre:  DakarInDouble.JPG
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ID: 11601  
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