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Antiguo 26/02/2017, 19:06   #31
Capitán_Pattex
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De Pamplona
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Hola a todos!
Refloto el tema para compartir impresiones, por si a alguien le aporta. Estoy configurando una Maxi Swift de 1.5m, 1.5kg con APM 2.6 en 433MHz y FPV en 5.8GHz, conectadas con MinimOSD. De centrado un poco adelantada; hace tiempo la volaba como radiocontrol normal y llevaba el CG como un centímetro más atrás, lo que me permitía aterrizar más despacito con el morro más arriba... ahora de momento voy conservador.

He hecho unos autotune suaves y el ala hace los Loiter sin mayor problema. Probando el Return to Home he notado que puede volverse un poco loca, con espirales ascendentes. Desde que lo noté estoy probando a buena altura para entender un poco el problema.

Lo que he concluido hasta ahora es que la cosa es peor cuando voy a menos altura y justo en dirección opuesta al Home. En ese caso, creo que el control se hace un lío entre subir y girar. El primer día que lo hice intencionadamente iba más alto, y tras un par de vueltas en espiral subiendo, se estabilizó a la altura objetivo y volvió sin más. Hoy he empezado desde más abajo, y tras cuatro vueltas ascendiendo y metiendo alabeo como loca se ha llegado a colocar boca abajo... momento en el que he pasado a manual, cortado gas, estabilizado y traído a casa plácidamente.

Estaba pilotando en 3ª persona y con mi novia con las gafas puestas para ver si notaba interferencias... se ha llevado un mareo bueno, je je.

Próximos pasos, refinar las ganancias de control (PID) y navegación a ver si con un ajuste más fino la cosa mejora, y limitar más los ángulos de alabeo. Mientras tanto... mejor pasar a Loiter que a RTL :)

Ya os iré contando qué tal. Un saludo y buenos vuelos para todos!!
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