PDA

Ver la versión completa : Cleanflight iNav (navegación por GPS)


rortega
21/06/2016, 13:21
Se trata de un proyecto derivado de cleanflight en el que se está reescribiendo el algoritmo de navegación por GPS, dotando a cleanflight de navegación por waypoints, RTH con auto landing, follow me, etc...

Github: https://github.com/iNavFlight/

Wiki en Github: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

Youtube (iforce2d):

https://youtu.be/eyqHOlaF8oQ

https://youtu.be/eyqHOlaF8oQ

https://youtu.be/l4dP596N8Eo

josean6
07/07/2016, 22:29
Parece mentira que nadie más haya dicho nada de este excelente proyecto, en mi caso he probado el RTH y el auto landing. Lo hace perfecto, deposita el aparato en el suelo con suma suavidad y gran precisión, en algunos aterrizajes se desvía solo unos centímetros del punto de despegue.

rortega
07/07/2016, 23:48
Es normal, la mayoría de la gente usa NAZE32 para drones de carreras y no necesitan navegación por GPS, y como cleanflight hasta ahora lo hace más bien mal, pues menos interés aún.

Sin embargo, iNav promete. Yo lo he intentado probar, pero tenía problemas con los conectores del GPS, y para colmo estaba estrenando baterías 4S y ajustando PIDs, y por motivos personales he tenido un gran parón. Pero en unos días estoy otra vez liado con el tema.

judasall
09/07/2016, 11:42
A mi me intersaria para tener RTH en caso de failsafe.
Funciona en un micro? Con todo tan juntito no se si dara problemas.

joseantonio451
10/07/2016, 08:47
Me gustaria implantarlo en un avión, pero necesito un buen tutorial para hacerlo bien y en español, no me llevo bien con el ingles, os sigo el tema, saludos.

rortega
10/07/2016, 09:31
Yo hoy tengo intención de probarlo, ya os contaré.

rortega
10/07/2016, 09:35
En cuanto al tutorial, puedes empezar por cualquier tutorial / vídeo de los muchos que hay en la red para cleanflight, pero instalando y usando iNav configurator en el navegador Chrome, y subiendo a la placa el firmware iNav.

Se hace todo de forma identica para echarlo a volar. Una vez lo tengáis en orden de vuelo, podéis pasar a la fase de configuración del GPS y parámetros de navegación.

joseantonio451
10/07/2016, 09:57
Ya me costo trabajo configurar un dron siguiendo los pasos de los videos, y videos con inav hay pocos y estan en ingles, hay algun video en concreto que aun estando en ingles se vean los paso a seguir con claridad?

rortega
10/07/2016, 10:18
Tutoriales en español en vídeo hay muchos. Aquí te dejo una seríe de vídeos de un chico que explica perfectamente con todo lujo de detalles como montar un dron. Concretamente paso el link para la carga y configuración básica de cleanflight:

https://www.youtube.com/watch?v=tXV-oh0JDAI

La carga y configuración básica para iNav, y tener el dron en vuelo es prácticamente idéntica. Realizar un tutorial para la configuración básica y poder echarlo a volar, creo que con todo lo que hay en la red es ya redundante.

Yo recomiendo eso, dar los primeros pasos como si de cleanflight se tratase y luego ya iremos dando los siguientes pasos. Yo todo lo que pueda aportar lo aportaré. Estoy cargando bats para irme al campo en un rato.

rortega
10/07/2016, 13:25
De momento sólo puedo reportar problemas.

Puedo instalarlo y hacer la configuración básica, y vuela. Pero para que me vuele fino como me lo estaba haciendo con cleanflight debo ajustar los PIDs. Al ajustarlos por arriba (no más de una unidad) llega un momento en el que el micro ZMR me pega la voltereta el sólito, habiéndome cepillado ya una batería y varias hélices. El margen en el rango de ajuste que tengo para que no pegue volteretas es muy pequeño.

El problema es que iNav está usando por defecto el controlador PID LuxFloat y no hay opción de pasar a la versión Multiwii Rewritte que por defecto usa cleanflight (que también tiene LuxFloat pero yo no lo estoy usando, ver: https://oscarliang.com/pid-controller-0-1-2-cleanflight/)

En la wiki hay una referencia a la conversión en los valores de PIDs para la nueva versión 1.2. He probado a ajustarlo haciendo los cálculos que se indican y, estando el micro en el suelo, nada más dar gas pega la voltereta: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/PID-conversion-from-pre-1.2-to-1.2

¿Alguien que haya usado el controlador Luxfloat sabe que otros parámetros hay que tocar para que no pegue la voltereta del tirón?

josean6
10/07/2016, 14:07
A mi me intersaria para tener RTH en caso de failsafe.
Funciona en un micro? Con todo tan juntito no se si dara problemas.

También tuve dudas si al estar todo tan junto en un micro 250 iba a funcionar el rth. Pero la vedad es que va bien, hay que tener cuidado con el avisador acústico, suele ser electromagnético, por ello debe de estar alejado de la brújula magnética.

https://googledrive.com/host/0B44L2mo3KXpAOUdMTFotNE5jUUE/DSC_0044.jpg

rortega
10/07/2016, 14:29
También tuve dudas si al estar todo tan junto en un micro 250 iba a funcionar el rth. Pero la vedad es que va bien, hay que tener cuidado con el avisador acústico, suele ser electromagnético, por ello debe de estar alejado de la brújula magnética.



Tiene muy buena pinta ese micro.

¿Puedes pegar un pantallazo a la página de PIDs y ponerlo por aquí? Estoy ajustando los mío en estos momentos, y ya no me pega volteretas. Me gustaría ver cómo los has configurado tú.

Ivan_Cillo
10/07/2016, 14:35
Me lo voy a apuntar porque tengo la flip32 en un 450 y hace tiempo desistí con el gps porque no había forma de que lo cogiera.
A ver cuando tengo tiempo

Enviado desde mi DG800 mediante Tapatalk

joseantonio451
10/07/2016, 14:46
Rebuscando he dao con esta pag:

http://fpvlab.com/forums/showthread.php?27854-NAZE32-for-fixed-wing

Saludos.

josean6
13/07/2016, 23:09
Tiene muy buena pinta ese micro.

¿Puedes pegar un pantallazo a la página de PIDs y ponerlo por aquí? Estoy ajustando los mío en estos momentos, y ya no me pega volteretas. Me gustaría ver cómo los has configurado tú.

Los PIDs no los he cambiado, utilizo los que vienen por defecto; siento no poder enviar el pantallazo de los mismos, esta semana estoy fuera de casa.

Sin tocar nada vuela muy bien solamente he cambiado algún parámetro con el CLI, tal como altura de RTH y poco más.

El micro es diseño mío para impresora 3d.

josean6
17/07/2016, 22:51
De momento sólo puedo reportar problemas.

Puedo instalarlo y hacer la configuración básica, y vuela. Pero para que me vuele fino como me lo estaba haciendo con cleanflight debo ajustar los PIDs. Al ajustarlos por arriba (no más de una unidad) llega un momento en el que el micro ZMR me pega la voltereta el sólito, habiéndome cepillado ya una batería y varias hélices. El margen en el rango de ajuste que tengo para que no pegue volteretas es muy pequeño.

El problema es que iNav está usando por defecto el controlador PID LuxFloat y no hay opción de pasar a la versión Multiwii Rewritte que por defecto usa cleanflight (que también tiene LuxFloat pero yo no lo estoy usando, ver: https://oscarliang.com/pid-controller-0-1-2-cleanflight/)

En la wiki hay una referencia a la conversión en los valores de PIDs para la nueva versión 1.2. He probado a ajustarlo haciendo los cálculos que se indican y, estando el micro en el suelo, nada más dar gas pega la voltereta: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/PID-conversion-from-pre-1.2-to-1.2

¿Alguien que haya usado el controlador Luxfloat sabe que otros parámetros hay que tocar para que no pegue la voltereta del tirón?

Yo utilizo el controlador PID LuxFloat y la verdad es que me funcionan muy bien, el tema de las volteretas creo que puede ser, que no hayas introducido en el CLI la alineación correspondiente de tu controladora "align_board_yaw=900" para 90º girada en mi caso, este paso es muy importante al iniciar la configuración; en nigún caso se debe introducir la alineación de la placa en el entorno grafico del Cleanfligh cuando utilizamos Inav.

rortega
18/07/2016, 00:02
Para nada, no tiene nada que ver mi problema con eso. Uso la última versión dev, la cual compilo pars subirla. El problema es que en esta versión los valores de los PIDs cambian, pero con un correcto ajuste desaparece el problema.

A parte, he tenido otro problema. Para probar y ajustar los PIDs me fuí al campo sin GPS. Sólo tenía intención de volar y ajustar PIDs para dejarlo fino, y ya otro día iría con el GPS (para desactivar el bloqueo por no tener posición se cambia un parámetro desde CLI) GPS). Pues bien, si se te ocurre usar la función NAV ALT HOLD, el multi sale disparado como un cohete hacia arriba. Posiblemente se trate de un bug.

Hoy he vuelto a cleanflight oficial para testear posibles problemas con el baro o los PIDs y mi ZMR vuela fino fino, y hace la función Baro casi perfecto.

iNav se me sigue resistiendo, y como no tengo a penas tiempo para volar, lo voy a aparcar una temporada...

judasall
19/07/2016, 23:13
He ido a instalarlo, pero aunque sigo las instrucciones, en el crome siempre me salta el cleanflight normal, no el i-nav.
Esto es asi?

josean6
20/07/2016, 22:14
He ido a instalarlo, pero aunque sigo las instrucciones, en el crome siempre me salta el cleanflight normal, no el i-nav.
Esto es asi?

Tienes que seguir las indicaciones del Wiki https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/1.-Getting-started-with-iNav, descargas el fichero *.hex desde aquí https://github.com/iNavFlight/inav/releases/tag/1.1 a tu disco duro y desde Cleanfligh con “Local Firmware (Local)” lo buscas en descargas, lo señalas para cargarlo en la controladora. A partir de este momento el proceso es como cuando cargas el firmware online.

rortega
02/08/2016, 22:20
Follow me con iNav:

https://youtu.be/UGCHji8pmHo

beajoscar
12/08/2016, 07:15
Hola a tod@s.
Llevo unos días dándole vueltas con el i-nav y como de inglés nada de nada lo poco que encontré fue este hilo y poco más.
El otro día cargue el i-nav pero usando el i-nav configurador para ir configurando cosas pero cuando fui con los motores no me deja armarlos porque vi que por lo visto tiene un bloqueo si no tiene señal GPS como pone rortega, mi pregunta es si el comando que le tenemos que pones en el CLI tiene que ser antes de configurar los motores o después y si me podéis decir el comando tanto para activarlo como desactivarlo ya que no se si lo estoy poniendo bien.


Un saludo

joani
06/10/2016, 16:30
Amigos del foro soy nuevo aquí , y para ser breve vengo lidiando con mi drone racer 250 para hacerlos para tratar de hacerlos un poco autónomos(gps y rth) que es lo que me interesa He venido probando sin suerte alguna, con dif placas , entre cc3d revo y flip 32 , pero a ninguna he podido hacerle funcionar correctamente los modos asistidos:ahora con esta versión de clean flight parece presentarse otra chance, Mi pregunta es básicamente como se configuran los modos de vuelo , rth y pos hold.Lei la traduccion pero no entiendo muchop , deben combinarse athold con poshodl con los canales para trabajar juntas, o solo poniendo el canal en poshold ,las otras funciones entran en forma automatica , como puede ser el mag , o el barómetro ,? en clean fligh. supuestamente tenían que activarse el mag , bar y angle ,junto con poshold , en el canal para que funcione s. (nunca me anduvo ) acá parece que se activan solos .solo activando el canal correspondiente ,saludos y gracias por leer mi pregu8nta

joani
08/10/2016, 06:04
amigo como configuraste los modos para el rth y gpshold?