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Ver la versión completa : Proyecto Antena tracker 360º


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rortega
23/04/2016, 20:38
Otra cosa es que enviando mavlink entero , ya me entiendes desde una pixhawk en el oled se refleja claro el número de satélites pero.... Si son más de 9 lo lee mal es decir 10 o más salen números raros

Siempre me vendría bien alguna captura de datos para comprobarlo. Le echo un vistazo no obstante.

rortega
23/04/2016, 20:44
Lo de MFD no es exactamente ni los buadios de la telemetría ni los herzios del GPS, se trata de la frecuencia a la que se le envía a nuestro tracker los datos de Distancia, Altitud y Azimut:

D80H120A270*...
D80H120A264*...
D80H120A262*...

Si le entran a 4 zh o más no hay problema, pero como le entren a 2 o a 1, se vuelve un poco majara...

En la versión 32bits ya lo he corregido y probado.

No voy a subirla aún, hasta que no haga las pruebas de campo y verifique que el seguimiento por estimación funciona, entonces lo haré. El problema es que tenemos lluvia y no para...

Guillesan
23/04/2016, 20:46
Ok, cuando tú puedas, aquí esperamos para probar.

rortega
23/04/2016, 20:46
El seguimiento por estimación no tiene nada que ver con MFD, es para el reto de protocolos. Cuando verifique que me funciona en el campo con FRSKY D, lo daré por bueno para todos los protocolos excepto MFD.

rortega
23/04/2016, 20:53
Tengo previsto hacer que el sistema de predicción se pueda activar o desactivar mediante comando feature. El propósito es evitar que se confundan los posibles efectos de retroceso debido a estimación con los efectos de retroceso por mala configuración de los PIDS.

Guillesan
23/04/2016, 20:55
Y sería posible desde pantalla?

Guillesan
23/04/2016, 20:56
Por cierto le he cambiado el oled a la antena pequeña, acostumbrado a la grande no había color.http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160423/337434a572eddd2deb06b7edfea0bb45.jpg

rortega
24/04/2016, 08:05
Y sería posible desde pantalla?

Sí.

rortega
24/04/2016, 08:05
Por cierto le he cambiado el oled a la antena pequeña, acostumbrado a la grande no había color.

Es el OLED aquél que encargaste o es otro más grande?

Guillesan
24/04/2016, 09:54
El mismo modelo anterior

Simba
24/04/2016, 18:00
Hola, espero estés todos bien, sigo tras la mata todo lo que ponéis, y ya puesto quería recordar algo que se quedo pendiente.
Se trata del tema GPS local, recordaros que se quedo inutilizado, y que solo funciona bien con el gps local desactivado.
Por recordar diré que si se activa y queda en marcha, introduce un error contante y variable de posición, que vuelve loco al Traker.
La solución pasa por fijar por una sola vez la posición local y que quede memorizado, igual que se hacía con el Traker de 8 bits.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
24/04/2016, 22:48
Hola, espero estés todos bien, sigo tras la mata todo lo que ponéis, y ya puesto quería recordar algo que se quedo pendiente.
Se trata del tema GPS local, recordaros que se quedo inutilizado, y que solo funciona bien con el gps local desactivado.
Por recordar diré que si se activa y queda en marcha, introduce un error contante y variable de posición, que vuelve loco al Traker.
La solución pasa por fijar por una sola vez la posición local y que quede memorizado, igual que se hacía con el Traker de 8 bits.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk
Sí, así lo haré. Ya en la próxima versión que suba estará solucionado también.

Hoy por fin he hecho pruebas reales con el ZMR, no va mal, pero al usar FrSKy D, algunas veces apunta a otro lugar. Además en las cercanías regular con los pocos satélites que pillaba hoy, 6 lo máximo.

rortega
25/04/2016, 00:38
Un vídeo con el multi en la mano, a pie:

https://www.youtube.com/watch?v=P9v_vU_nCdY

Aquí estoy usando una ganancia del 100% en el sistema de predicción.

rortega
25/04/2016, 00:52
Éste con el multi volando, con la ganancia a la mitad:

https://www.youtube.com/watch?v=iJMrBFYJH3w

Al hacer zoom también desplazo horizontalmente la imágen, pues la cámara tiene un golpe y el objetivo está doblado.

macgver
25/04/2016, 03:15
Do you mean that you'd like to control the brushless motor directly, without using the gimbal controller board? The firmware can't do it.

Yes .

Simba
25/04/2016, 08:24
Raúl en ese video ya de ve que está funcionando bastante bien.
El caso es que ése vuelo pata el Traker, aunque parezca fácil es de lo mas difícil de seguir, ya que vuelas muy cerca. Si volarás más lejos con las gafas, te darías cuenta que la precisión aumenta mucho.
También observó como en mi Traker, un cierto error en el Tilt, que yo achaco, a la falta de precisión en servo y también a la falta de predicción en el Tilt.
De todas formas creo que lo tienes bastante bien a falta de pulir un poco.
Saludos.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
26/04/2016, 08:04
Raúl en ese video ya de ve que está funcionando bastante bien.
El caso es que ése vuelo pata el Traker, aunque parezca fácil es de lo mas difícil de seguir, ya que vuelas muy cerca. Si volarás más lejos con las gafas, te darías cuenta que la precisión aumenta mucho.
También observó como en mi Traker, un cierto error en el Tilt, que yo achaco, a la falta de precisión en servo y también a la falta de predicción en el Tilt.
De todas formas creo que lo tienes bastante bien a falta de pulir un poco.
Saludos.

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Efectivamente, en vuelo cercano es súper complicado. A parte tengo dis errores que me mete FRSKYD, el de posiciones al infinito por tramas corruptas, que se aprecia en dos veces que estando volando a unos 20 metros se gira al lado contrario, y el de la precisión, pues con FRSKYD no es posible aprovechar ese decimal que truncaba el firma del tracker, pues ya viene truncado en el origen por culpa del propio protocolo.

No obstante, y a pesar del vuelo tan cercano, me ha alegrado bastante ver el comportamiento.

Éso me anima a seguir con el plan de tratar de mitigar los defectos del protocolo.

Ivan_Cillo
30/04/2016, 11:31
Hola a todos compañeros!
Por lo que me llega cada poco al movil veo que seguis avanzando un monton.
Yo por desgracia no he tenido tiempo de seguir con el mio y como veo que voy a seguir asi una temporada lo pongo a la venta.
Si a alguien le interesa que se pase por este hilo:
http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?p=499071#post499071
Un saludo y seguir asi!!!

rortega
30/04/2016, 13:14
Hola a todos compañeros!
Por lo que me llega cada poco al movil veo que seguis avanzando un monton.
Yo por desgracia no he tenido tiempo de seguir con el mio y como veo que voy a seguir asi una temporada lo pongo a la venta.
Si a alguien le interesa que se pase por este hilo:
http://www.aeromodelismovirtual.com/showthread.php?p=499071#post499071
Un saludo y seguir asi!!!

Una pena, lo de no volar, lo del tracker es secundario. A ver si tienes suerte y lo vendes.

rortega
30/04/2016, 13:37
Hoy ando modificando código, ya tenemos en el display la posibilidad de activar y desactivar la estimación de posición, cosa que también es configurable desde línea de comandos. Seguimos avanzando y de momento lo tengo probado en GPS telemetry y FrSky D.

Guillesan, ahora estoy probando con Mavlink, usando para ello los archivos de capturas que me pasaste en su día, varios tomados con el Crossfire, con conexión directa y desde repetidor, y bueno, estoy viendo esos problemas que me comentabas con el display y número de satélites.

Efectivamente el dato de satélite suele mostrarse en el display como 00, y en algunas ocasiones aparecen números de hasta 3 cifras (en estos momentos estoy viendo 221).

Voy a poner aquí una posición para que me digas si es correcta:

Lat: 41.572700
Lon: 1.974580

Veo también en dos de las cuptras que he probado que a veces llegan datos erróneos, bien en la Altitud (un número inmenso), o bien en la Latitud o Longitud, apareciendo algún número negativo o muy distinto a las posiciones que normalmente son buenas.

Sin haberlo verificado aún, éste es un caso muy parecido a lo que hace el protocolo FrSky D. Tengo la impresión de que el Crossfire está enviando absolutamente todo lo que le entra desde la controladora del avión, empaquetándolo en formato Mavlink y enviándolo sin hacer ninguna comprobación de si los datos son o no fiables, así que puede estar llegándole al tracker "cualquier cosa" como dato bueno.

Del lado del código tracker no se hace ninguna comprobación de errores con este protocolo. Se limita a tomar los datos que devuelven varias funciones de la librería Mavlink que se está usando. No he estudiado a fondo la librería Mavlink, por lo que no puedo asegurar del todo que la afirmación que he hecho sea completamente cierta.

Sería de gran ayuda probar con alguna captura mavlink que no venga del Crossfire, que venga directamente de alguna controladora como APM o Pixhawk para verificar que desde el lado del tracker se están haciendo las cosas bien y que puede que sea cierto lo que comento sobre el crossfire.

¿Puede alguien pedirle a algún amigo/conocido alguna captura real? De estar en España yo mismo capturaría la telemetría con mi avión que lleva PixHawk, peeeero...

rortega
30/04/2016, 13:49
64969

rortega
30/04/2016, 13:58
Guillesan, tienes idea de qué versión de protocolo mavlink está usando Crossfire??

rortega
30/04/2016, 14:22
Ya he he comprobado el código fuente de la librería mavlink, así que me reafirmo en lo comentado sobre Crossfire, salvo que haya una diferecia en las versiones de los protocolos.

El tracker únicamente procesa tramas entrantes buneas según la librería mavlink. Ésto es, se hace un control de errores, de modo que la trama recibida en el tracer se procesa únicamente si el el valor del dato suma de comprobación de errores (CRC) que viaja en la propia trama es igual al valor calculado por la librería mavlink cuando ha recibido la trama.

Ésto viene a decir que la trama se ha transmitido sin errores, pero no que los datos que contiene sean buenos, por tanto, los datos que contienen esas tramas vienen malos de origen.

Guillesan
30/04/2016, 22:59
Vale Raul yo puede hacerte esas capturas , en directo y pasando por telemetria. Dejame un par de dias y te lo mando. OK

ALBERTHAMON
04/05/2016, 20:11
hola,
ya tengo en mi poder un crossfire. Creo que es una pasada aunque los mas puristas del open diran que el orange ya hace todo lo que tiene el crossfire jejej.
bueno al margen del sistema de LRS, lo interesante es que saca MAVLink por bluetooth. Las tramas no sé de que manera sacarlas para aportaros algo de info al respecto, pero lo que si me gustaría saber antes de continuar avanzando, es como podría enviar las tramas mavlink del Bluetooth del crossfire a un Bluetooth que conecte a la crius del tracker.

Mas bien se trata de enlazar ambos Bluetooth y de esto no tengo ni idea, porque para conectarme al del crossfire con un movil o tablet, primero tengo que enlazarlo como se enlaza cualquier otro dispositivo bluetooth.

No sé, creo que lo he explicado un poco mal....

gracias de antemano como siempre.

rortega
05/05/2016, 01:52
...enviar las tramas mavlink del gps del crossfire a un gps que conecte a la crius del tracker...

Yo ésto aún sigo sin asimilarlo ... :blink:

¿Para qué se enlaza un gps a otro gps?¿Qué se dicen el uno al otro? Ojo, lo pregunto desde mi absoluta ignorancia (todo lo que sé sobre crossfire es que Guillesan tiene uno).

ALBERTHAMON
05/05/2016, 21:27
Nada Raul, que como te decia no me he explicado bien.
Cuando ha leido mi mensaje un amigo me ha indicado que es lo que debia hacer.
Tu ya diste las indicaciones en su dia: http://www.aeromodelismovirtual.com/showpost.php?p=477220&postcount=1985

Saludos,

Simba
05/05/2016, 22:08
Hola comentar una cosa.
Que hos parece la idea de transmitir telemetria Mavlink, con los Orange LRS.
Me refiero a posición gps solo.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
05/05/2016, 22:14
Se trata de modificar el Arduino del rx Orange, para que filtre todo el Mavlink y solo deje pasar la trama de gps gpgga, tal que el puerto del Orange, funciona perfectamente como si se tratara del gps directo.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
05/05/2016, 22:16
Concretamente me refiero a la trama completa Mavlink de una controladora APM

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
05/05/2016, 23:38
No os tireis en plancha, ya se que mas que de este hilo es del del Orange OpenLRS, pero en lo que a nosotros respecta, podemos utilizar un controlador de vuelo APM, sacar la trama de telemetría Mavlink completa, y meterla directa en el puerto del Orange RX modificado, este filtra todo el Mavlink, y solo deja pasar a transmitir, el GPGGA.
El puerto no se agobia en absoluto, con solo una trama GPGGA a 4hz.

Resultado: el Traker sigue perfectamente un avión o quad, con una controladora APM.

P.D. lo he visto funcionar y va de P.M.

rortega
05/05/2016, 23:49
Sí, debe ser perfectamente viable. Ya hay una versión del firm del openlrs optimizada para mavlink, pero creo que tú no la usas.

La idea sería modificar ese firm para quedarse únicamente con las tramas que interese.

Me remangaría con eso si tuviese aquí el equipo orangerx que tengo en España.

Simba
05/05/2016, 23:54
No Raul, no se trata de que hagas nada, por una vez esto no es trabajo para ti, ya esta hecho y funciona, yo lo he visto funcionar.
Lo ha realizado un compañero y en breve lo podemos tener a nuestra disposición, en cuanto me pase un Pen con la modificación del RX Orange.

rortega
05/05/2016, 23:58
No Raul, no se trata de que hagas nada, por una vez esto no es trabajo para ti, ya esta hecho y funciona, yo lo he visto funcionar.
Lo ha realizado un compañero y en breve lo podemos tener a nuestra disposición, en cuanto me pase un Pen con la modificación del RX Orange.
Ahhh, perfecto!

Simba
06/05/2016, 00:07
A que mola, eso de que te den las cosas ya terminadas y probadas, ja jaja jiji jaja.

El compañero que lo preparo, tiene en funcionamiento nuestro traker360, muy personalizado, en de 8 bits concretamente, y se vio en la necesidad de hacerlo funcionar con una placa APM que saca el Mavlik completo.
Como era de esperar no le funcionó con Orange LRS, por que el puerto se le bloqueaba con tanto dato.
Total que le metió en el programa original del RX, una modificación que filtra el Mavlink y deja solo lo que nos interesa.

Yo ya estoy liado con un Quad con APM, y pienso utilizar esta versión personalizada del Rx Orange LRS.

ALBERTHAMON
07/05/2016, 19:45
alguien podría colgar la libreria de mavlink para la crius? los enlaces del foro no funcionan.
gracias,

rortega
07/05/2016, 22:02
No hay una librería específica para Arduino como tal. Lo que hay en el código fuente de la versión 8bits es una referencia a una librería del sistema:

#include <Mavlink.h>

Yo no recuerdo ahora mismo como la instalé en su día, pero lo más probable es que se instalase como una librería de sistema con la instalación del Mission Planner o algún otro software que la utilizase. Nadie ha caído nunca en la cuenta nunca de como instalar esa alibrería, porque por algún motivo u otro ha instalado algún sofware como comento.

Para la versión de 32bits añadí los archivos de la librería directamente, y la descargué de aquí: https://github.com/mavlink/c_library

Se podría hacer lo mismo para la de 8bits, pero requiere un poco de modificación del código para que sepa donde busar los archivos.

ALBERTHAMON
08/05/2016, 00:29
gracias por contestar Raul.
Guillermo, creo que tu si que utilizas o has utilizado mavlink. podrias subir de algun modo las librerias necesarias para compilar el firm con protocolo mavlink?
muchas gracias,

ALBERTHAMON
08/05/2016, 13:17
alguien podría colgar la libreria de mavlink para la crius? los enlaces del foro no funcionan.
gracias,
Pues mira, me respondo yo mismo;
buscando, buscando, buscando y con un poco de suerte, en el foro aleman he localizado un post donde otro despistado no encontraba las librerias del mavlink ya que el link de descarga no está operativo actualmente.


aqui el post del Foro Aleman: http://fpv-community.de/showthread.php?49179-open360tracker-Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany&p=921716&viewfull=1#post921716



aqui el link de descarga: http://uploaded.net/file/9ovfkvq7



y adjunto el archivo que una vez descargado ya sabeis que teneis que cambiar la extension de dwg a rar: http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65033&d=1462705720



A parte de esto, me he encontrato con un problema al compilar ya que cuando compilaba el firm del tracker para la crius con protocolo mavlink, al llegar al mavlink.cpp hay una linea comentada que llama a la libreria mavlink, pero la llama asi: Mavlink.h cuando tenia que llamarla asi: mavlink.h (es decir, con la "m" minuscula)

asi que ya sabeis, si necesitais descagar la librería del mavlink.h aqui la teneis y si al compilar os sale un problema de busqueda de librería, pues comprobar si llama a la libreria con el nombre correcto.


***Guillesan, quizas vendría bien el archivo de la librería mavlink en el primer post, para gente como yo, que se ha tirado 1 dia y medio completo buscando dicha libreria.

Saludos a todos,

rortega
08/05/2016, 17:31
Lo de #include <Mavlink.h> con M mayúscula no es que esté mal. Se trata de una referencia a una librería de sistema (te lo dicen los símbolos < y >). Todo depende de qué archivos, cómo, y dónde se guarden.

Cuando instalas una librería de Arduino, normalmente vemos los include como algo así:

#include "math.h"

La doble comilla indica que debe buscar el archivo math.h en la carpeta local de la aplicación o, en su defecto, en la carpeta de librerías de Arduino.

Cuando va entre símbolos < y >, busca los archivos en una ubicación donde se colocan las librerías para compilar en C, ubicación que normalmente no conocemos y que no nos debe preocupar conocer si lo que debe encontrar el compilador está donde debe estar.

En el caso de <Mavlink.h>, buscaría en la carpeta donde estén las librerías del sistema, y si se ha instalado previamente como comentaba, bien por haber instalado algún software que la necesite y la instale como prerequisito, etc... Que sea M o m pues dependerá de varias cosas, entre ellos de la versión, etc...

Suele despistar estas cosas, así que algunas veces es mejor descargarse la librería a pelo, colocarla en la carpeta donde tenemos nuestro código y modificar el #include para que apunte al archivo que queremos, algo similar a lo que acabas de explicar.

Comento todo ésto por si alguna vez le sirve a alguien de ayuda con alguna otra librería...

rortega
08/05/2016, 17:33
Tengo a punto de caramelo la versión 6.0, en un rato me voy al campo a probarla con FrSkyD. Si todo va como espero, arreglaré lo del GPS local y pasaría a publicarla en un par de días...

Guillesan
08/05/2016, 18:12
Pues mira, me respondo yo mismo;
buscando, buscando, buscando y con un poco de suerte, en el foro aleman he localizado un post donde otro despistado no encontraba las librerias del mavlink ya que el link de descarga no está operativo actualmente.


aqui el post del Foro Aleman: http://fpv-community.de/showthread.php?49179-open360tracker-Der-Community-Antennentracker-Made-in-Germany&p=921716&viewfull=1#post921716



aqui el link de descarga: http://uploaded.net/file/9ovfkvq7



y adjunto el archivo que una vez descargado ya sabeis que teneis que cambiar la extension de dwg a rar: http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65033&d=1462705720



A parte de esto, me he encontrato con un problema al compilar ya que cuando compilaba el firm del tracker para la crius con protocolo mavlink, al llegar al mavlink.cpp hay una linea comentada que llama a la libreria mavlink, pero la llama asi: Mavlink.h cuando tenia que llamarla asi: mavlink.h (es decir, con la "m" minuscula)

asi que ya sabeis, si necesitais descagar la librería del mavlink.h aqui la teneis y si al compilar os sale un problema de busqueda de librería, pues comprobar si llama a la libreria con el nombre correcto.


***Guillesan, quizas vendría bien el archivo de la librería mavlink en el primer post, para gente como yo, que se ha tirado 1 dia y medio completo buscando dicha libreria.

Saludos a todos,

Editado el primer post incluyendo el link de la libreria, gracias Alberthamon por la busqueda, un saludo.

rortega
08/05/2016, 21:33
Me he topado hoy con ésta animación en las redes sociales, la mejor descripción que he visto hasta la fecha del concepto PID. Espero que a alguno le sirva:

https://vimeo.com/165784698

Guillesan
08/05/2016, 21:34
Hola Raúl, como va la cosa.

rortega
08/05/2016, 21:39
Bueno, la tarde ha sido poco productiva, no había forma de que el multi pillara satélites, y cuando los ha pillado no pasaba de 5. Lo he echado a volar y ha habido algo de seguimiento, pero en las gafas veía low sats de vez en cuando, así que el seguimiento no ha sido muy bueno. Sólo hay un par de pasadas en las que se ve el multi de un vídeo de 5 minutos, es que en cuanto te alejas 20 o 30 metros ya no se ve en el aire.

Funcionar funciona, así que voy a pasar a solucionar lo del GPS local. La idea es hacer que fije la posición al gusto, ésto es, meter un parámetro para quien lo quiera tener fijo una vez se haya establecido el HOME, o permitir que se vaya actualizando constantemente. El por qué de hacerlo así es para que los que deseen hacer la antena móvil no se vean limitados.

Guillesan
08/05/2016, 21:42
Me parece correcto, te debo unas capturas de mavlink, mañana sin falta te las envío, he estado muy liado.

Simba
08/05/2016, 23:58
Vale parece que aunque con dificultad sac

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
09/05/2016, 00:01
Me parece bien la opción de home.
Yo por mi parte últimamente he volado poco, pero lo poco que he volado, con el ala y con el micro 250, el Traker funciona a la perfección.
Eso sí yo de momento sigo con lo mismo, Orange LRS.

En cuanto lo termine, iniciaré pruebas con un nuevo Quad 300, con el Orange a 868 y con Mavlink filtrado a GPS gpgga, de una placa APM pro mini.
Y video en 5,8g.

La idea es simplificar al máximo, el tema de antenas, y tener la versatilidad de APM, con RTH y todo lo demás.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Guillesan
12/05/2016, 00:14
Hola a todos, Raul te mando el link Dropbox con la captura de mavlink , fuente OSD MyFlyDream , y salida por bluetooh TX Crossfire, ok

rortega
12/05/2016, 00:15
No veo el link...

rortega
12/05/2016, 00:17
Hoy me he puesto con el tema de GPS LOCAL, pero no lo he terminado pues antes he estado recopilando la lista de cambios para documentar todo lo nuevo. Mañana posiblemente lo tenga listo.

Guillesan
12/05/2016, 00:19
Enviado el link por MP. Ok

Guillesan
12/05/2016, 00:25
Ya veras tu cuando puedes subir la nueva version, para probarla ok.
Yo veo dos problemillas que ya he informado anteriormente
1 Mavlink fuente MyFlyDream imposible hacer home sin gps local por que no envia numero satelites en las tramas , o eso creo.
2 Mavlink puro (digo yo) fuente una pixhawk con gps Ublox 8 , con mas de 9 satelites el software antena tracker no lo traga, parece que mas de 1 digito no lo entiende y marca raro . Tampoco se puede hacer home sin gps local.
Seguimos pa bingo. Con muchas ganas de probar la nueva prediccion en la ultima version.

rortega
12/05/2016, 00:35
Ok, ya lo he descargado, mañana lo pruebo.

Os dejo por aquí la última prueba que hice el domingo:

https://www.youtube.com/watch?v=UwyvbOjMoO0

Comentar que únicamente hago un zoom para que se pueda ver el puntito minúsculo que es el dron a lo lejos. La cámara no está colocada bien del todo en el brazo del servo, y el objetivo está ligéramente doblado den un golpe, y como no he ajustado trim ni nada por el estilo, hay un pequeño desplazamiento entre donde apunta el tracker y donde apunta la cámara. Lo poco que se ve lo he resaltado para tener una idea de como es el seguimiento.

También, el par de giros del tracker enfocándome a mí se debe al problema de la telemetría FRSKY D que de vez en cuando mete una posición mala por no llevar control de error.

Añadir que la telemetría se recibe a 4 hz, y que el muestreo lo hago cada 333 ms por si en esas 4 tramas que deben llegar por segundo se omite alguna. La ganancia del sistema de estimación está al 50%, es decir, se anticipa un 50% con respecto a los sucedido en las dos últimas posiciones.

Guillesan
12/05/2016, 00:41
Primero felicidades por el solazo ya era hora, aqui al reves agua a cazos.
Se hace dificil ver el dron pero parece que la prediccion esta haciendo su trabajo, espero poder probarlo pronto. Saludos.

rortega
12/05/2016, 23:18
Verificando cambios de última hora, y en un rato estoy subiendo la versión 6.0.

Guillesan
12/05/2016, 23:21
Ole, ole, y el libro de instrucciones? Jajajaja

rortega
13/05/2016, 00:02
Se va a hacer de rogar, hay un pequeño conflicto en el establecimiento del home que tengo que pulir...

Guillesan
13/05/2016, 00:04
Vale ok, aquí esperamos el parto tu tranqui

rortega
13/05/2016, 00:05
Vale ok, aquí esperamos el parto tu tranqui

Es una chorrada que tengo que corregir, pero las pruebas requieren calibrar, y meten un ruido los servos que no quiero molestar a los vecinos, estamos en Suiza, je je...

rortega
13/05/2016, 00:07
Lo que vo ya hacer es publicar unas cuantas notas sobre lo nuevo de la versión, así ya está hecho para mañana.

Id poniendo el archivo .hex de la versión anterior a salvo, y haced copia de los parámetros por si hubiese que vovler atrás.

Guillesan
13/05/2016, 00:09
En mi caso estoy preparao, con los vecinos mejor no liarla, venga mañana será otro dia

rortega
13/05/2016, 01:44
NOTAS SOBRE VERSIÓN 6.0:

1. EPS (Sistema de Posición Estimada)

El sistema de posición estimada ha sido mejorado como ya se ha comentado en anteriores posts.

Se ha habilitado la posibilidad de activación/desactivación del sistema EPS (conviene tenerlo desactivado durante la configuración de los PID):


Para activarlo: feature eps
Para desctivarlo: feature -eps

Los parámetros de configuración son:


set eps_frequency=250 (valor por defecto)
set eps_gain=50 (valor por defecto)

eps_gain:

A partir de la información de las dos últimas posiciones, se calcula la velocidad y dirección del aeromodelo, y se estima una nueva posición a una distancia calculada como el resultado de aplicar una ganancia equivalente al 50% (eps_gain por defecto) de la distancia que que podría recorrer a dicha velocidad.

El peso del parámetro es distinto al que tenía el parámetro gps_gain en la versión anterior (ahora renombardo como eps_gain) por lo que se recomienda su utilización con el valor por defecto y subir o bajar según se crea conveniente.

Puede tomar valores entre 1 y 1000, es decir (1% a 1000%), el límitie superior es tan solo para estar seguros de que podemos introducir valores superiores al 100% si el servo es demasiado lento.

eps_frequency:

En la versión anterior la estimación se hacía cada vez que se recibía una nueva posición. En esta nueva versión la estimación se añade este parámetro para que realice una nueva estimación si pasado un tiempo, que podemos fijar, no se ha recibido una nueva posición. En el caso del valor por defecto, si pasados 250 milisegundos no hemos recibido una nueva posición, se vuelve a estimar la posición para que el tracker no se retrase demasiado con respecto al movimiento del avión.

Este sistema mejora en fluidez los movimientos del tracker, especialmente si la recepción de tramas tiene una frequencia baja. También, evita pequeños retrasos en el caso de pérdida de tramas cuando se reciben a mayor frequencia.

Pérdida de telemetría:

Se ha incluído un sistema de detección de pérdida de telemetría para evitar que el sistema EPS siga estimando posiciones de forma infinita, tras 3 segundos sin recibir telemetría, el tracker deja de realizar estimaciones y, por tanto, deja de accionar el servo pan.

Nota: En el caso del protocolo MFD, el sistema de EPS no se utiliza.

2. DISPLAY OLED

Menú de configuración:


El sistema EPS se puede activar y desactivar desde el menú de configuración del display.
Se ha añadido la opción save en algunos submenús para no tener que navegar hacia el menú principal si deseamos salvar a continuación.
Se ha añadido las opciones 1200 y 2400 en los baudios de telemetría (LTM puede trabajar con éstos baudrates).
La opción de calibración está ahora en la primera opción del menú principal, para reducir el número de pulsaciones.

Página de telmetría:


Cuando el sistema EPS está activado, junto al protocolo se muestran las siglas EPS.
Si el número de satélites supera los dos dígitos debido a un error en los datos recibidos, mostrará como máximo el valor 99.

3. POSICIÓN HOME


Se ha corregido el problema del establecimiento automático continuado del home con GPS local, vuelve a estar operativo (la opción de configuración para el reestablecimiento del home en caso de mover el tracker de ubicación no ha sido implementado aún).
Ahora se usa un decimal más de los datos Latitud y Longitud que provee el GPS LOCAL. Esto debería reducir el efecto de errores por truncamiento.
El parámetro home_min_sats se ha eliminado, y se ha incluído en su lugar dos parámetros gps_min_sats y telemetry_min_sats, con el objetivo de tratar el número de satélites mínimo para el establecimiento del home de forma independiente.
En el caso de que a través de la telemetría no se provea el número de satélites, podemos configurar el parámetro telemetry_min_sats a valor 0. De esta forma es posible establecer el home de forma manual sin dicha limitación.

4. TELEMETRÍA DE ENTRADA


En los datos de posición Latitud y Longitud para aquellos protocolo que lo permiten, se usa un decimal más que en la versión anterior. Esto contribuye a la reducción del error por truncamiento.
La telemetría de entrada ahora soporta un rango de baudios entre 1200 y 25000. Esto afecta al valor del parámetro telemetry_bauds por lo que se recomienda ver la nueva lista de valores con el comando help si estamos usando este parámetro en lugar del comando serial.
Corregido un error que afectaba al protocolo MFD si se recibe la telemetría a un baud rate inferior a 19200.
Se ha añadido las opciones 1200 y 2400 en los baudios de telemetría (LTM puede trabajar a estos baudrates).
Si la distancia entre la posición actual y la anterior es superior a 1000 metros, se descarta la posición. Éste filtro de posiciones reduce el número de posiciones "corruptas" derivadas de la falta de control de errores en algunos protocolos de telemetría, como es el caso de FRSKY D. En próximas actualizaciones se hará esta valor configurable.

5. TELEMETRÍA DE SALIDA


se ha añadido un nuevo protocolo de salida (valor 4096) a modo de log, que permite obtener una lista en formato csv con los valores de las posiciones reales, estimadas, así como otros datos calculados a partir de elleas (heading, distancia, velocidad...). Su único fin es la depuración.

6. OTROS CAMBIOS


Se ha realizado un poco de limpieza en el código fuente para ahorrar espacio.

macgver
13/05/2016, 03:11
Se ha realizado un poco de limpieza en el código fuente para ahorrar espacio.[/QUOTE]


Wow really looking forward to ..:party:
Thank you for your hard and effort.:-winner_first_h4h:

rortega
14/05/2016, 14:12
¡¡¡Ya está disponible en el repositorio la nueva versión 6.0!!!

https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits

He tarado un poco más de lo que esperaba porque son muchas las pruebas que realizar para comprobar que todo esté en orden. De hecho, esas pruebas han servido para detectar algunos problemas derivados de la gran cantidad de cambios que he realizado en todo este tiempo, incluída las pruebas de campo.

Me quedaba también por verificar el comportamiento de la telemetría de salida en las aplicaciones del smartphone OruxMaps, Droidplanner/Tower, y EZGUI, pues los cambios para aumentar la precisión en los decimales de las coordenadas les afectaba, y había que solucionar algún problemilla.

Ha sido bastante tiempo sin subir actualziaciones, pero veía necesario hacer un trabajo más "empírico" para no haceros estar flasheando y configurando constantemente el firmware.

Quiero comentaros también que en un par de semanas me tomo las vacaciones, y pasaré algún tiempo alejado de la cacharrería, por lo que no voy a poder estar pendiente a la resolución de posibles problemas. Si alguien se lanza a instalarla, que lo haga pronto por si necesita ayuda o detecta algún error.

Dejo a continuación algunas notas sobre el tema del establecimiento del home, para que no nos volvamos locos cuando estemos comprobando su funcionamiento. Recomiendo encarecidamente sentarse tranquilamentea a digerirlo. Espero que sepaís disculpar si algo no funciona bien o no se entiende correctamente, intentaremos resolver todos los inconvenientes que puedan presentarse:

ESTABLECER LA POSICIÓN HOME

¿Como sabemos si el home está establecido?


El HOME no está establecido el display muestra "HOME NOT SET".
Está establecido desde GPS LOCAL cuando el display muestra "HOME SET <GPS>".
Está establecido desde TELEMETRÍA cuando en el display aparece "HOME SET <AIRCRAFT>".

¿Cuales son las condiciones obligatorias para poder establecer home de forma automática desde el GPS Local?


El GPS Local debe estar HABILIDATDO (con feature gps o a través del menú en pantalla).
Además, debe haber FIX (en la página del gps en el display se muestra Fix).
Y el número de satélites debe ser suficiente (mayor o igual que el valor de gps_min_sats).


¿Cuando es suficiente el número de satélites para establecer home?
Dependerá del valor del parámetro gps_min_sats, ó salvo en una situación muy concreta, y es que el usuario esté forzando el HOME, es decir, que haya pulsado el botón home.
¿Cúando podemos pulsar el botón home para establecerlo de forma manual (forzar el home)?

Se podrá establecer el home manualmente (forzar el home) en alguna de estas situaciones:


Al encender el tracker, antes de que el gps cumpla con las condiciones obligatorias para establecer home de forma automática.
Si justo al encender el tracker el GPS Local ya cumple las condiciones para establecer el home, disponemos de 5 segundos.
Reseteando el home disponemos de 5 segundos para establecerlo de forma manual.

¿Cuando podemos resetear el home?
Para poder resetear el home es obligatorio que el seguimiento aún no se haya iniciado, es decir, el aeromodelo debe estar aún dentro del rádio establecido en el parámetro start_tracking_distance. Si el seguimiento ya se ha iniciado, debemos obligatoriamente regresar el aeromodelo al radio de establecido por el parámetro.
Si el home ya está etablecido, pulsaremos el botón home durante 3 segundos o más.

Al soltar el botón, el display mostrará "HOME NOT SET". Si no se está recibiendo telemetría, el display pondrá a cero los satélites y la posición.

Dispondremos de 5 segundos para pulsar el botón home.

Si pasados esos 5 segundos no se ha pulsado el botón home para forzar el establecimiento manual, el tracker intentará establecerlo de forma automática nuevamente.
¿Qué sucederá al forzar el home de forma manual?
El sistema intentará establecer el home desde la telemetría del aeromodelo.
Si el número de satélites de la telemetría es mayor o igual al valor del parámetro telemetry_min_sats, entonces el home se establecerá con la posición gps del aeromodelo.

De lo contrario, si el número de satélites es menor, el tracker intentará establecer el home desde la posición del gps local, siempre y cuando esté activo, tenga fix y el número de satélites usados sea como mínimo 4.

Ésto nos va a permitir forzar el home si el gps local y el del aeromodelo no consiguen hacer home por una mala calidad de la recepción que hace que la espera sea larga por tener configurados unos valores altos de gps_min_sats y telemetry_min_sats.
¿Por qué tenemos dos variables para configurar el número mínimo de satelites?


Nos permite tratar de forma independiente la fuente de la señal gps con la que decidimos establecer el home, dotanto al sistema de mayor flexibilidad.



Si ponemos telemetry_min_sats =0 , permite que los usuarios puedan establecer home de forma manual desde la telemetría cuando en la dicha telemetría no se recibe el dato del número de satélites, o sea erróneo.

Guillesan
14/05/2016, 17:58
Estupendo Raul, bajada la version en un ratito la flasheo, pruebo y vamos hablando. Muchas gracias una vez mas por tu currazo, amigo.

Guillesan
14/05/2016, 20:41
Siento reportar un posible fallo.
Protocolo Mavlink, de una pixhawk .
La posición del avión se recibe bien en el TX Crossfire.
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160514/f02871787a77467e6a2d3d8d2deaa52c.jpg

Pero en el oled de la antena pone ...
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160514/1d2974a60809a4a0a4ed5bdf8598adc7.jpg

Guillesan
14/05/2016, 20:44
También decir que la rallita que gira con la telemetria va lenta y se para a veces
https://vimeo.com/166645137

rortega
14/05/2016, 21:21
En algún momento llegas a ver alguna posición correcta?

Con el archivo que me enviaste se ven posiciones correctas, aunque esporádicamente aparece alguna posición con negativo.

Te pedí una captura mavlink desde la pixhawk sin pasar por el crossfire. Cómo capturaste el archivo?

rortega
14/05/2016, 21:27
Fíjate en la foto que puse hace unos días, la prueba la hice con uno de los archivos que tú me has pasado últimamente.

65142

Necesitaría una captura directa desde la salida de la pixhawk para poder saber dónde tenemos el problema.

rortega
14/05/2016, 21:30
Podría ser que estés inyectando al tracker las tramas a pocos baudios? Mavlink mete muchos datos y muchas tramas, puede que a un baudrate bajo los datos no lleguen completos o corruptos.

Guillesan
14/05/2016, 21:46
Hola, haciendo pruebas he podido hacer home aircraft con pixhawk, pero el valor satélites, lat y long varía a valores erróneos pongo vídeo que es mejor, fíjate casi al final del vídeo.
https://vimeo.com/166649064

Guillesan
14/05/2016, 21:47
La captura fue de el tx Crossfire, si necesitas una directa de pixhawk te la hago y envio

rortega
14/05/2016, 21:53
Guille he creado dos parámetros gps_min_stas y telemetry_min_sats, entre otras cosas para que se pueda hacer home si no te llega bien el dato de satélites. Ese dato, el de satélites, en el tracker sólo lo usamos para eso, y para mostrarlo, pero no interviene en nada más, así que pon en telemetry_min_sats a cero y ya podrás hacer home desde telemetría.

Por lo que sea los datos que llegan no soby buenos y parece que no hay forma de evitarlo, como en FrSKy D.

El GPS TELEMETRY lleva control de error y no da problemas.

O es eso o tenemos versiones distintas entre lo que saca pixhawk y lo que saca crossfire

Guillesan
14/05/2016, 21:55
Será cuestión de enviarte las dos capturas, una directa y la de crossfire

Simba
14/05/2016, 22:43
Hola, yo sigo por aquí, ya he bajado la V.6 y en cuanto pueda la probare, aunque de momento sigo en el dique seco.

Un saludo a todos.

rortega
14/05/2016, 23:43
También decir que la rallita que gira con la telemetria va lenta y se para a veces

El indicador de telemetría (la rallita) gira cuando le llegan datos por el puerto de telemetría. La velocidad de giro depende de varios factores, siendo los más importantes la disponibilidad de datos en el buffer de entrada del puerto serie, y del tiempo que se emplee en procesar el bucle principal del programa. En el segundo caso hablamos de milisegundos, así que casi todo su peso recae sobre el buffer de entrada.

Si hay datos en el buffer de entrada del puerto serie listos para leer, sigue girando. Pero si hemos procesado todo el contenido del buffer, se detiene y vuelve a girar en cuanto vuelva a tener datos.

Cuando el flujo de datos de entrada en el puerto serie es constante, por ejemplo si recibimos telemtría NMEA directa a 4hz, raramente lo veremos ralentizarse (detenerse momentáneamente). Si usamos NMEA a 1 hz, el indicador aparenta moverse de forma constante, aunque dará sensación de más lento, y sí se puede apreciar esas pausas irregulares. Lo importante es que si llega a intervalos regulares el movimiento da senación de ser constante, más o menos rápido, pero con todas las pausas de la misma longitud.

Pero cuando el flujo no es constante, es decir, no llega a intervalos regulares, se ven esos parones. De que no le lleguen datos constantemente (es culpa de quien se lo envía, o bien de alguno de los elementos que forman el canal de comunicaciones (el cable, el aire, los adaptadores bluetoooth, ...), o amos extremos no se han puesto de acuerdo en los parámetros de comunicación. No puede ser del firmware del tracker porque mientras no recibe telemetría no hace nada, ningún cálculo, no da órdenes al servo, simplemente se queda esperando que le llegue telemtría...

En el caso de FrSky D el flujo es constante, el indicador está siempre en movimiento porque siempre están entrando datos. Aunque esos datos a veces no son buenos, o simplemente no se reciben tramas del tipo que procesa, pues las tramas de posición van mezclada con otras tramas que el tracker no usa, pero el buffer de entrada está recibiendo datos constantemente.

Lo que está pasando es similar a lo que sucede si estando con el simulador desmarcamo la casilla un segundo y volvemos a marcarla, el emisor deja de enviar datos momentaneamente y, tras la pausa, sigue enviando datos, que son recibidos en el buffer de entrada y procesados, y, por tanto, hace girar el indicador.

¿Podría ser que el Crossfire reciba una trama mavlink, la decodifique, extraiga los datos que necesita, y los use para crear su propia trama mavlink que es enviada por el puerto de salida hacia el tracker? De estar haciendo eso, puede que se esté entreteniendo mucho en crear esas tramas, que las esté descartando porque no le de tiempo a procesarlas, que contengan datos erróneos, etc ... ¿Y si es un fallo de las comunicaciones bluetooth? ¿Y si ....? Pueden ser tantas cosas ...

También podría ser que el tracker no haga algo bien, pero por el hecho de que el indicador se detenga momentáneamente ya es motivo más que suficiente para sospechar que algo pasa con la forma en la que le llegan los datos...

Editado: a 1 hz si que se ve el efecto de no haber datos en el buffer, pues al enviar sólo la trama GGA, cuanto a más baudios trabajemos, más pronto se vaciará el buffer de entrada.

Guillesan
14/05/2016, 23:53
Entendido perfectamente, gracias, he seguido haciendo pruebas iniciales y la " rallita" ahora se mueve continúa y rápida, sería algo de configuración baudios etc...
Con respecto al Crossfire entrega mavlink entero es decir todo lo que recibe y también sé por comparación que tomando mavlink del MyFlyDream se recibe bien en la antena a excepción de lo que sabemos del número satélites, que está superado por la nueva configuración satélites 0 . Es con pixhawk donde habrá algún problema por qué teniendo buena posición , según le va cambia en pantalla oled a unos datos lat/long erróneos para al cabo de "x" volver a datos correctos , ese error no se refleja ni en el OSD propio de la pixhawk ni en la pantalla del TX Crossfire, y como he dicho con Myflydream tampoco se observa ese error por lo que intuyo es cosa de la carga de tramas mavlink que provienen de pixhawk , supongo.

rortega
15/05/2016, 00:00
Entendido perfectamente, gracias, he seguido haciendo pruebas iniciales y la " rallita" ahora se mueve continúa y rápida, sería algo de configuración baudios etc...
Con respecto al Crossfire entrega mavlink entero es decir todo lo que recibe y también sé por comparación que tomando mavlink del MyFlyDream se recibe bien en la antena a excepción de lo que sabemos del número satélites, que está superado por la nueva configuración satélites 0 . Es con pixhawk donde habrá algún problema por qué teniendo buena posición , según le va cambia en pantalla oled a unos datos lat/long erróneos para al cabo de "x" volver a datos correctos , ese error no se refleja ni en el OSD propio de la pixhawk ni en la pantalla del TX Crossfire, y como he dicho con Myflydream tampoco se observa ese error por lo que intuyo es cosa de la carga de tramas mavlink que provienen de pixhawk , supongo.

La única forma de saber si los datos que le entrab al crossfire y salen de él son idénticos es hacer captura simultánea a la entrada y a la salida, y ver como se comporta el tracker con una captura y con la otra.

Guillesan, yo no sé si habrá forma de hacer que el crossfire reciba a los baudios más altos posibles, y que desde él envíes al tracker a lo más alto posible tambien. Te lo comento porque Mavlink es un protocolo puñetero, muy pesado y con muchos problemas si trabajamos a pocos baudrate.

Sería bueno que descartásemos eso si es posible.

Guillesan
15/05/2016, 00:01
La velocidad está en 57600 ,

Guillesan
15/05/2016, 00:06
También como referencia diré que conectando TX Crossfire con el pc y el programa APM o Qcontrol para configuración de la pixhawk no veo problemas, se refleja en el pc todos los datos , se me ocurre que se podría variar la velocidad de refresco de los datos Gps que ahora de memoria no sé a cuánto este que igual es demasiado lenta/rápida de lo necesario

rortega
15/05/2016, 00:08
También como referencia diré que conectando TX Crossfire con el pc y el programa APM o Qcontrol para configuración de la pixhawk no veo problemas, se refleja en el pc todos los datos , se me ocurre que se podría variar la velocidad de refresco de los datos Gps que ahora de memoria no sé a cuánto este que igual es demasiado lenta/rápida de lo necesario

¿Y a cuantos baudios está entre el crossfire y el tracker?

Guillesan
15/05/2016, 00:08
Igual 57600

rortega
15/05/2016, 00:13
Igual 57600

¿Y el TX crossfire es un puerto que conectas con cable al pc directamente, supongo, no?

¿En el tracker lo conectas directamente o usas bluetooth desde crossfire?

Es que ando loco, no sé exactamente si la captura que me has pasado es dirctamente desde la pixhawk, si viene del tx del crossfire o del bluetooth del crossfire ni a los baudios que va en cada caso...me lío.

Guillesan
15/05/2016, 00:15
La conexión con TX Crossfire siempre es por bluetooh. A la antena o al pc

rortega
15/05/2016, 00:18
Pues yo que sé, si en todos lados te funciona bien y en el tracker no, lo mismo hay algo mal en el firm del tracker...

Guillesan
15/05/2016, 00:20
Tampoco te preocupes Raúl , mañana seguiré haciendo pruebas y capturas para tener mayor apreciación de lo que pueda estar pasando.

rortega
15/05/2016, 00:22
Tampoco te preocupes Raúl , mañana seguiré haciendo pruebas y capturas para tener mayor apreciación de lo que pueda estar pasando.

Mañana le haré debug al código fuente del tracker que procesa tramas mavlink por si veo algo extraño.

Guillesan
15/05/2016, 00:26
Ok pues lo dicho seguimos pa bingo. En otro orden que sepas que hoy he podido volar , Avion nuevo y que la antena funciona estaba en versión 4.0.x no me acuerdo pero es una gozada y tranquilidad saber que le das a la antena y te despreocupas , sigue el vuelo y tú a lo tuyo , vídeo perfecto y a trimar Avion sin preocuparte , un lujo. Esta versión nueva ya la iremos puliendo , buenas noches y gracias por todo

rortega
15/05/2016, 00:58
No te vayas a comer mucho la cabeza mañana haciendo pruebas, creo que he encontrado lo que podría ser la fuente del problema:

La librería mavlink que estoy usando en la telemetría de entrada tiene número de versión de protocolo mavlink 1.0, pero es del 2014. Sin embargo, la que estoy usando para la telemetría de salida es también 1.0, pero de enero de 2016. Me he fijado en este detalle porque sé que las tengo separadas, pensaba que era una copia de la otra pero se ve que no, que me habré descargado una por un lado y otra por otro. Debería haber dejado una única librería para ambas parte del código, pero se ve que se me ha olvidado. Y al darme cuenta del detalle he mirado las versiones y no coinciden.

Mucho me temo que se trate de eso, porque he cambiado las referencia a la librería para que ambas apunten a la del 2016, y he vuelto a compilar y flashear, y ahora al meterle los archivos de capturas ya no he visto ni negativos ni cosas raras en el dato del satélites, que está siempre a cero.

Lo único que no me cuadra es la distancia, que viene a decir que entre (Zürich) y tu casa hay 44.679 metros, y eso creo que es una burrada.

Guillesan
15/05/2016, 09:58
Entiendo la mezcla de librerias, entonces Raul que quieres que te haga.
Dime en que puedo ayudarte, capturas talvez.
Dime a y buenos dias.

rortega
15/05/2016, 10:14
Entiendo la mezcla de librerias, entonces Raul que quieres que te haga.
Dime en que puedo ayudarte, capturas talvez.
Dime a y buenos dias.

De momento no hagas nada, parece que el tema de la libraría soluciona el problema de los datos corruptos.

Ahora estoy intentando ver por qué tengo tanto desfase en la distancia entre un punto y otro. Tengo 44.679 entre el punto donde hiciste la captura y donde estoy yo, y eso no me cuadra, debería ser 831.000 metros aproximadamente, no es un problema de mavlink, es el cálculo que se realiza de distancia entre una coordenada y otra.

Seguramente será que en algún sitio el punto decimal lo he corrido hacia la derecha o a la izquierda.

Guillesan
15/05/2016, 10:15
Ok , aquí espero .

rortega
15/05/2016, 10:43
Lo de la distancia es un problema del tipo de datos usado. Por el tamaño del tipo de dato que se estaba usando no cabe en la variable donde se almacena el resultado del cálculo de distancia un valor más grade de 65535. Cuando se sobrepasa esa distancia se desborda la variable y sale lo que sale. Ya lo tengo resuelto para que se pueda volar más allá de esa distancia (a ver quien es el primero).

Lo compilo, lo pruebo en el tracker para ver si salen datos corruptos y si va bien lo vuelvo a subir al repositorio.

Guillesan
15/05/2016, 10:48
Ok , afinando . Tranqui no creo nadir vuele a esa distancia jajajaja

rortega
15/05/2016, 11:12
Ok , afinando . Tranqui no creo nadir vuele a esa distancia jajajaja
Parece que ya va bien...

65143

Guillesan
15/05/2016, 11:13
Ole, ya me dices cuando puedo bajarlo

rortega
15/05/2016, 11:38
Subida la actualización con número de versión 6.0.1

Recuerda:

set telemetry_min_sats=0

rortega
15/05/2016, 11:53
Estoy probando todas las capturas que me pasaste y ya no veo problemas con las posiciones ni datos desorbitados en satélites o altitud, ni distancia... Estoy trabajando a 9600, así que hasta que tú no me digas si va bien o no, no lo daré por bueno.

Guillesan
15/05/2016, 11:54
Ok he bajado la nueva. En un rato flasheo y pruebo.

Guillesan
15/05/2016, 13:51
Raul........BINGO
Funciona cojonudo, perdon por el adjetivo pero es que uno esta emocionao.
He movido el avion en las cercanias por el suelo claro, todo correcto, se mueve estupendamente.
Home aircraft, 10 satelites , estupendo.
Gracias, a volar, mañana prueba real.

rortega
15/05/2016, 13:54
Raul........BINGO
Funciona cojonudo, perdon por el adjetivo pero es que uno esta emocionao.
He movido el avion en las cercanias por el suelo claro, todo correcto, se mueve estupendamente.
Home aircraft, 10 satelites , estupendo.
Gracias, a volar, mañana prueba real.


Me alegro... bueno, a ver como va el sistema eps ... Yo creo que irán más o menos bien los dos parámetros por defecto...

A disfrutar mañana...

Guillesan
15/05/2016, 13:55
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160515/b4a20510033f79d9c815809309967276.jpg

16 satélites, reales , sin parpadear. Información en Oled correcta

rortega
15/05/2016, 13:56
Simba si todo va como espero, cuando tengas montada y funcionando la micro APM en el multi, con mavlink debería ir bien...

rortega
15/05/2016, 13:57
16 satélites, reales , sin parpadear. Información en Oled correcta

Y es MyFlyDream por Crossfire ????

Guillesan
15/05/2016, 13:58
Pixhawk-Crossfire-bluetooh-antena, todo a 57600

Simba
15/05/2016, 16:51
Simba si todo va como espero, cuando tengas montada y funcionando la micro APM en el multi, con mavlink debería ir bien...

Si yo creo que sí, pero el problema en mi caso no será el Traker, el cuello de botella lo tengo en el Orange LRS, que no traga el Mavlink a pelo.

La solución para utilizar Mavlink, repito en mi caso, pasa por filtrar en el Rx OrangeLRS, (internamente mediante modificación) para que meta en el puerto de telemetría, solo lo que nos interesa y sabemos que funciona, solo el GPGGA a 4 Hz, con eso va al 100% sin fallos.

Ya tengo la modificación del Rx Orange, si alguno está interesado, que me lo diga.

La otra solución pero que yo me resisto a probar, porque según tengo entendido, no funciona lo bien que se decía, es utilizar la versión del OrangeLRS para Mavlink, y pasar por telemetría todo el Mavlink de la APM.

Esto último, el compañero que realizó la modificación del filtro Mavlink, me comento que esa versión Mavlink del Orange, no es capaz de tragarse toda la cantidad de datos que ofrece el Mavlink completo de la APM, y que se producen muchos fallos, por desbordamiento.

Pero vamos que para lo nuestro, la solución es muy fácil y ya está probado.

Jeje, esto mío es la solución cutre barata de Guillesan, (también a 868) pero que funciona y funciona bien, tan bien como lo que tenemos probado, pero partiendo de una controladora APM.

Yo sigo con mis líos, y esta ultima versión del Traker la probare cuando tenga volable el Quad 330 con APM, ya que he tenido múltiples problemas de estructura del Quad, y estoy a la espera de otro chasis, para montarlo todo de nuevo.

Simba
15/05/2016, 16:56
Por cierto Guillesan ¿ vuelas algo o solo cacharreas ? yo mas bien estoy en solo lo último , jiji jaja jiji, menos mal que esto nos gusta.

Guillesan
15/05/2016, 17:56
Si vuelo, ayer estrene esto.

http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160515/9480029244d318ef2421c1b0cf68b33b.jpg

Con OSD MyFlyDream y Crossfire estupendo.

rortega
15/05/2016, 17:58
Wow!!!

rortega
15/05/2016, 17:58
Si yo creo que sí, pero el problema en mi caso no será el Traker, el cuello de botella lo tengo en el Orange LRS, que no traga el Mavlink a pelo.

La solución para utilizar Mavlink, repito en mi caso, pasa por filtrar en el Rx OrangeLRS, (internamente mediante modificación) para que meta en el puerto de telemetría, solo lo que nos interesa y sabemos que funciona, solo el GPGGA a 4 Hz, con eso va al 100% sin fallos.

Ya tengo la modificación del Rx Orange, si alguno está interesado, que me lo diga.

La otra solución pero que yo me resisto a probar, porque según tengo entendido, no funciona lo bien que se decía, es utilizar la versión del OrangeLRS para Mavlink, y pasar por telemetría todo el Mavlink de la APM.

Esto último, el compañero que realizó la modificación del filtro Mavlink, me comento que esa versión Mavlink del Orange, no es capaz de tragarse toda la cantidad de datos que ofrece el Mavlink completo de la APM, y que se producen muchos fallos, por desbordamiento.

Pero vamos que para lo nuestro, la solución es muy fácil y ya está probado.

Jeje, esto mío es la solución cutre barata de Guillesan, (también a 868) pero que funciona y funciona bien, tan bien como lo que tenemos probado, pero partiendo de una controladora APM.

Yo sigo con mis líos, y esta ultima versión del Traker la probare cuando tenga volable el Quad 330 con APM, ya que he tenido múltiples problemas de estructura del Quad, y estoy a la espera de otro chasis, para montarlo todo de nuevo.
Te sigo Simba, te sigo ...

rortega
15/05/2016, 17:59
Eso tiene que volar de maravilla. A ver si lo grabas y nos lo muestras en vuelo.

Guillesan
15/05/2016, 18:02
Mañana. Con antena Tracker , por eso dije en el bautizo de vuelo que la antena antes de actualizar me dio tranquilidad de movimientos pc vídeo perfecto para ajustar y trimar a gusto. Ya sé que antes de la Tracker pues también se hacía pero chicos a lo bueno se acostumbra uno rapido

Guillesan
15/05/2016, 18:06
La telemetria del Crossfire se comporta de maravilla .

http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160515/210225e6ab8290e1fe0e38b96a7e9966.jpg

http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160515/80fd7120ad376d2fd5e7edd961ae1aab.jpg

Simba
15/05/2016, 19:01
Jooeeerrrrr Guillesan que chulada chico, enhorabuena y felices vuelos, ya nos enseñaras algún vuelo.

macgver
16/05/2016, 07:22
Hi Rortega
My testing calibrate & LTM
1.calibrate
In CLI running calibrate is normal.
But using Menu to running calibrate is not normal.
pan will not be stopped.

2.LTM .

LTM protocol is: G Frame (GPS position) : 18BYTES
0x24 0x54 0x47 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xFF 0xC0
* $ T G --------LAT-------- -------LON--------- SPD --------ALT-------- SAT/FIX CRC

LAT/:LON/SAT is normal . But ALT not normal. only show : 0.

rortega
16/05/2016, 09:27
Hi macgver

(Más abajo está la contestación en español)

I've recorded this demonstration video right now. As you can see, the servo stops after calibration is finished. During all my (lots of tests) before publishing the firmware, I always calibrate the magnetometer from the display menu. But before, I set all parameters, and allways do de setting in the same order. Perhaps you are doing it in a different order or you don't have set the most precise value in pan0 or in p, i, d, min_pan_speed, ...

Could you explain which sequence are you following, as well as copy and paste your settings here? I could try to find out if something is wrong (of course that your p, i, d, min_pan_speed, and pan0 values doesn't fit with my hardware, but I would like to see if other parameters are influencing on it.

https://www.youtube.com/watch?v=kRb3fBbZnG4

En español:

Acabo de grabar este vídeo de demostración. Como puedes ver, el servo se detiene una vez que la calibración ha terminado. En todos mis pruebas (montones de pruebas), antes siempre calibro el magnetómetro desde el menú de configuración. Pero primero configuro todos los paráemtros, y siempre hago la configuración en el mismo orden. Quizás lo estás haciendo en un orden diferente o no tienes el valor más apropiado en pan0, p, i, d o min_pan_speed.

Por favor, podrías explicar qué secuencia sigues y copiar y pegar tu configuración aquí? Yo poría intentar averigaur si hay algo que no esté bien (por supuesto que tus valores pan0, p, i, d, min_pan_speed, y pan0 no se ajustan a mi hardware, pero puedo mirar si otros parámetros están inflyuendo en ésto).

macgver
16/05/2016, 12:38
Hi Rortega


My parameters : https://drive.google.com/open?id=0BxodPu6xkBd_NjR3T3h2bF82Snc

My use BLDC in pan0.

1.Use menu calibrate .
https://www.youtube.com/watch?v=DolIVk_z9tE

2.Use CLI calibrate .
https://www.youtube.com/watch?v=13FzeGqf8yg

rortega
16/05/2016, 15:41
Hi Rortega

My use BLDC in pan0.

1.Use menu calibrate .

2.Use CLI calibrate .
https://www.youtube.com/watch?v=13FzeGqf8yg

I've tested several times and I've used your settings (except pids, pan0 and min_pan_speed) and my tracker always stops. I don't know whats the problem is, I never tested it with brushless motors.

macgver
16/05/2016, 15:47
Hi Rortega


I think I found the problem ..

When using the menu correction when the correction is completed ..PWM signal output caused no problem.

Pls look my photo:

https://drive.google.com/file/d/0BxodPu6xkBd_eGQ2WWNOOGJ1TEE/view?usp=sharing

rortega
16/05/2016, 18:35
Hi Rortega


I think I found the problem ..

When using the menu correction when the correction is completed ..PWM signal output caused no problem.

Pls look my photo:

https://drive.google.com/file/d/0BxodPu6xkBd_eGQ2WWNOOGJ1TEE/view?usp=sharing

macgver, I've sent to you a link with a new version of the firmware, I've maden some change that could prevent this issue. Please, try it, I'll wait your report.

rortega
16/05/2016, 18:40
La imágen que me enviaba macgver es de un analizador digital de señales, en la que se ve en un caso que no se envía pulso de parada (izquierda), y en otro sí (derecha), o eso es lo que yo interpreto...

Le he enviado a macgver un link con una versión del firmware modificada para resolver ese problema concreto.

Es extraño que no hayamos experimentado ninguno ese problema. El caso es que tanto si se calibra desde el menú como desde el CLI, en ambos casos se ejecuta el mismo código, pues es común a ambas acciones.

La única diferencia estriba en el valor de una variable que se actualiza con el valor del pulso pan0 cuando lo ejecutamos desde el CLI, y que no es actualizada si lo hacemos desde el menú.

A ver que nos cuenta...

rortega
16/05/2016, 18:45
Hi Rortega

2.LTM .

....

LAT/:LON/SAT is normal . But ALT not normal. only show : 0.

macgver, could you send to me one file with telemetry data?

rortega
16/05/2016, 19:28
La solución para utilizar Mavlink, repito en mi caso, pasa por filtrar en el Rx OrangeLRS

Simba, no sé si te va a gustar lo que te voy a decir... hace 10 días integraron Mavlink en cleanflight ... y modificar el código fuente de mavlink para que emita la trama que hace falta no es problema alguno, je je ...

Guillesan
16/05/2016, 19:52
Buenas, reporto sobre la prueba de hoy :
Version 6.0.1
EPS activado , valores por defecto.
Pa que darle vueltas, hasta donde yo he visto "FUNCIONA".
La prueba ha sido sin gps local .
Los compañeros que han ayudado no me han dado ningún aviso de fallo.
Yo estaba trinando el avion como dije nuevo(4 vuelos).
Encantado de la vida .
Raúl no sé qué más ponerle a la antena, una guinda puede pero....... Funciona
Ala
Saludos

rortega
16/05/2016, 19:57
Buenas, reporto sobre la prueba de hoy :
Version 6.0.1
EPS activado , valores por defecto.
Pa que darle vueltas, hasta donde yo he visto "FUNCIONA".
La prueba ha sido sin gps local .
Los compañeros que han ayudado no me han dado ningún aviso de fallo.
Yo estaba trinando el avion como dije nuevo(4 vuelos).
Encantado de la vida .
Raúl no sé qué más ponerle a la antena, una guinda puede pero....... Funciona
Ala
Saludos

¡¡¡Qué buenas noticias!!!

¿El sitema de predicción de posición que tal?¿Se anticipaba?¿Era fluído?
La próxima dile a alguien que grabe con el móvil que lo veamos aunque sea 1 minuto...

Guillesan
16/05/2016, 19:58
Eso espero hacer, grabar desde la antena como hicimos.
Pero te diré que mirar la antena es saber dónde está el avión.

Simba
16/05/2016, 20:10
Com la cámara o móvil en la antena, es como mejor se nota la predicción.
Saludos y mis felicitaciones.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
16/05/2016, 20:13
My testing calibrate & LTM

2.LTM .

LAT/:LON/SAT is normal . But ALT not normal. only show : 0.

macgver, regarding the altitude I've found the reason that cuases to have 0 altutide. The cuestion is: In which units is the altitude sent???

I wrotte the source code for parsing LTM packets assuming that the altitude is recieved in centimeters. So, it is divided by 100. I guess that your system sends out the altitude in meters, isn't it? If you confirm this, a solution could be adding a new parameter to the settings: ltm_alt_divider, so the user can ajust to fit his system (for instance, it seems that cleanflight sends out the altitude in centimeters, therefore the ltm_alt_divider parameter should be set to 100).

rortega
16/05/2016, 20:14
Com la cámara o móvil en la antena, es como mejor se nota la predicción.
Saludos y mis felicitaciones.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba, creo que no has leído el comentario que the he hecho... Cleanflight ha integrado mavlink entre sus protocolos de telemetría.

rortega
16/05/2016, 20:52
Bueno, pues acabo de subir al repositorio la versión 6.0.4, que resuelve varios problemas, entre ellos los dos encontrados por el amigo macgver:


Nos aseguramos de enviar el valor de pan0 si calibramos desde menú.
Se añade el parámetro ltm_alt_divier al protocolo LTM para poder ajustar las unidades. Puede tomar valores entre 1 y 1000: 1, 10, 100, 1000.
Se elimina del display las siglas EPS si estamos en protocolo MFD.
Se desactiva el modo EPS estando en protocolo MFD.
Se bloquea el uso del botón home en protocol MFD, y se envita que que tome la posición hom de forma automática del GPS si éste ha vuelto a ser activado por el usuario.

Y con ésto hoy ya me retiro ...

Simba
16/05/2016, 20:54
Hola, no no lo había leído, pero me alegro eso está bien, sobre todo lo que comentas de modificar la Flip32 controladora, para que el Mavlink salga capado con lo que nos interesa, GPGGA.
Pero hay un detalle que no se si será posible, se tendría que hacer de forma, que siga funcionando la telemetria para el MinimoOSD, y sacar por otro puerto el Mavlink capado.

Con la APM es lo que hacemos, el MinimOSD sigue funcionando con todo el Mavlink, y es el Rx Orange el que filtra y deja solo GPGGA.

Yo sigo utilizando en otros 2 micros 250, la Flip32 como controladora, con lo cual si sale Mavlink, del mismo tipo y modo que sale de la APM, podría utilizar lo mismo en los dos sistemas, me refiero a la telemetria para el Traker.

Ya creo que lo comente, pero el echo de utilizar APM, solo es por el tema de experimentar el RTH, que esta placa lo hace francamente bien, y la Flip32 (Cleanflig) aunque funciona, no esta pulido y tiene muchossss problemas, una lastima que no lo tengan pulido, por que la Flip32 le da sopas con hondas a la APM.

rortega
16/05/2016, 21:57
Con la APM es lo que hacemos, el MinimOSD sigue funcionando con todo el Mavlink, y es el Rx Orange el que filtra y deja solo GPGGA.

Así es, en cleanflight (y mucho antes con Multiwii), la telemetría por el pra el minimosd va por un puerto distinto al de la telemería para la estación de tierra, y en distinta "lengua" ... Así es como lo uso yo actualmente.


Ya creo que lo comente, pero el echo de utilizar APM, solo es por el tema de experimentar el RTH, que esta placa lo hace francamente bien, y la Flip32 (Cleanflig) aunque funciona, no esta pulido y tiene muchossss problemas, una lastima que no lo tengan pulido, por que la Flip32 le da sopas con hondas a la APM.

Efectivamente, el RTH y GPS hold en cleanflight no va fino. No obstante, hay un chico que ha estado trabajando en paralelo con su propio fork de cleanflight, y ha reescrito el algoritmo de gestión del GPS. Aún le queda por pulirlo, pero los resultados son francamentes sorprendentes:

https://www.youtube.com/watch?v=TS3SHm4kDlg

Simba
16/05/2016, 22:21
Si por lo que se aprecia en el Vídeo, ha conseguido muchas mejoras, la pena es que no este trabado el tema por mas gente, con mas dedicación por que seguro que al final funciona igual o mejor que la APM.

Si te enteras de que lo tiene pulido y publicado como versión, coméntalo que tu estas mucho mas al loro que yo en este tema, y como ves me interesa bastante.

Gracias.

rortega
16/05/2016, 22:26
Si por lo que se aprecia en el Vídeo, ha conseguido muchas mejoras, la pena es que no este trabado el tema por mas gente, con mas dedicación por que seguro que al final funciona igual o mejor que la APM.

Si te enteras de que lo tiene pulido y publicado como versión, coméntalo que tu estas mucho mas al loro que yo en este tema, y como ves me interesa bastante.

Gracias.

Sí por supuesto, estoy muy pendiente del tema de cleanflight. En cuanto haya novedades avisaré.

rortega
16/05/2016, 22:30
Por cierto, me están testeando el protocolo FrSky X (smartport) en el foro alemán. Me han pasado una captura y estoy puliendo los decimales en al posición, que salen mal en el display e impide hacer bien el seguineto.

Si me confirma que todo va bien mañana publicaré la 6.0.5.

Simba
16/05/2016, 22:33
No si al final le pondrás la guinda que decía Guillesan.

Bien chicos yo me retiro por hoy.

Un saludo a todos.

macgver
17/05/2016, 04:44
Hi Rortega

1.Menu calibrate : Have fix. (in 6.06)
2.LTM ALT issue: My try change ltm_alt_divider from 1 to 1000 is not work.

My use LTM Gframe protocol .

protocol:
START(2 bytes)
FRAMEID(1byte)
LAT(cm,4 bytes)
LON(cm,4bytes)
SPEED(m/s,1bytes)
ALT(cm,4bytes)
SATS(6bits)
FIX(2bits)
CRC(xor,1byte).

Thank you for quick fixes and efforts.

rortega
17/05/2016, 12:21
Hi Rortega

1.Menu calibrate : Have fix. (in 6.06)
2.LTM ALT issue: My try change ltm_alt_divider from 1 to 1000 is not work.

My use LTM Gframe protocol .

protocol:
START(2 bytes)
FRAMEID(1byte)
LAT(cm,4 bytes)
LON(cm,4bytes)
SPEED(m/s,1bytes)
ALT(cm,4bytes)
SATS(6bits)
FIX(2bits)
CRC(xor,1byte).

Thank you for quick fixes and efforts.
Hi macgver, I haven't understood point 2. LTM altitudes.

Is it working well? Please answer YES or NOT. Thanks.

macgver
17/05/2016, 16:18
Hi macgver, I haven't understood point 2. LTM altitudes.

Is it working well? Please answer YES or NOT. Thanks.



is Not .

rortega
17/05/2016, 20:27
is Not .

The altitude is sent in cm, as the protocol specifications says, so the ltm_alt_divider must be 100. I've been doing debug with the raw data that you had provided to me some time ago. I've found that the protocol is working well and altitude data is well processed by the LTM parser, but I see 0 meters in the display, this is because the altitude data recieved is less than 1 meter (values between 0 and 999 is less than 1 meter). From my point of view, with the data I have, everything seems to work well. Could you capture new telemetry data so I can test with it?

-------------------------------------------------------------------------------------

La altitud es enviada en centímetros, como dicen las especificaciones del protocol, así que el valor de ltm_alt_divider debe ser 100. He estado haciendo debug con el archivo de datos en bruto que me habías proporcionado hace algún tiempo. He visto que el protocolo está funcionando bien y el dato de altitud es procesado correctamente, pero veo cero metros en el display, y se debe a que los datos de altitud recibidos están por debajo de 1 metro (valores entre 0 y 999). Desde mi punto de vista, con los datos que manejo, parece qeu todo está funcionando correctamente. ¿Podría enviarme una nueva captura para testearlo?

rortega
17/05/2016, 23:11
IMPORTANTE actualización subida al respositorio con número de versión 6.0.7:



¡IMPORTANTE! Se ha corregido un error en la visualización de los decimales de lat/lon que afecta a todos los protocolos. En el caso de que el siguiente dígito después del punto fuese un cero, este no se visualizaba.
Cuanto usamos protocolo FRSKY X o D, si el GPS del aeromodelo es de tipo DIY, es decir, no usamos un GPS original FrSky, debemos indicárselo al sistema. Para ello se ha añadido el parámetro telemetry_diy_gps, que puede tomar los valores ON y OFF. Este parámetro es el equivalente al #define DIY_GPS en la versión de 8 bits.

Dejo por aquí un vídeo del protocolo FRSKY X (Smartport) en funcionamiento:


https://www.youtube.com/watch?v=t-UWXiel0kQ

macgver
18/05/2016, 04:59
-------------------------------------------------------------------------------------

La altitud es enviada en centímetros, como dicen las especificaciones del protocol, así que el valor de ltm_alt_divider debe ser 100. He estado haciendo debug con el archivo de datos en bruto que me habías proporcionado hace algún tiempo. He visto que el protocolo está funcionando bien y el dato de altitud es procesado correctamente, pero veo cero metros en el display, y se debe a que los datos de altitud recibidos están por debajo de 1 metro (valores entre 0 y 999). Desde mi punto de vista, con los datos que manejo, parece qeu todo está funcionando correctamente. ¿Podría enviarme una nueva captura para testearlo?[/QUOTE]


My use GhettoProxy convert from NMEA to LTM.
I try modify ALT from mm to CM or M , But not working.
can you use the GhettoProxy code testing?

(This GhettoProxy in 8bit is working).

https://drive.google.com/file/d/0BxodPu6xkBd_QVF1ODdLLVB6U3c/view?usp=sharing

rortega
18/05/2016, 09:42
-------------------------------------------------------------------------------------

La altitud es enviada en centímetros, como dicen las especificaciones del protocol, así que el valor de ltm_alt_divider debe ser 100. He estado haciendo debug con el archivo de datos en bruto que me habías proporcionado hace algún tiempo. He visto que el protocolo está funcionando bien y el dato de altitud es procesado correctamente, pero veo cero metros en el display, y se debe a que los datos de altitud recibidos están por debajo de 1 metro (valores entre 0 y 999). Desde mi punto de vista, con los datos que manejo, parece qeu todo está funcionando correctamente. ¿Podría enviarme una nueva captura para testearlo?


My use GhettoProxy convert from NMEA to LTM.
I try modify ALT from mm to CM or M , But not working.
can you use the GhettoProxy code testing?

(This GhettoProxy in 8bit is working).

https://drive.google.com/file/d/0BxodPu6xkBd_QVF1ODdLLVB6U3c/view?usp=sharing[/QUOTE]
I'll be faster if you capture some data and shere the file with me.

macgver
18/05/2016, 14:07
I'll be faster if you capture some data and shere the file with me.[/QUOTE]

Sorry I'm not sure I get the data is correct, so the original program code is sent to you.

rortega
18/05/2016, 23:37
Version 6.0.8 uploaded:

http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160518/c8ce02470c14149618bb8d2ae720993e.jpg

rortega
18/05/2016, 23:42
macgver, I've removed the parameter ltm_alt_divider, It is needed no more.

rortega
19/05/2016, 00:40
Bueno, pues por fin está el protocolo LTM depurado y funcionando correctamente, tras la corrección del bug que mantenía la altitud siempre a cero.

Quiero dar las gracias al amigo macgver, que me ha facilitado un sktech para arduino, así como todas las librerías necesaria para la conversión NEMA a LTM.

En el vídeo de demostración se puede observar como a través del módulo FTDI le inyecto tramas NMEA desde el simulador a la CRIUS, que las convierte en tramas LTM que son transmitidas desde el pin D9 (softserial) vía bluetooth al antenna tracker.

El simulador NMEA emite tramas a 1hz, como se puede observar el movimiento es fluido gracias al sistema EPS (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/EPS:-Descripci%C3%B3n-y-funcionamiento), el cual tengo configurado (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/EPS:-Configuraci%C3%B3n) por defecto a 50% de ganancia y 250 ms de frecuencia.

https://www.youtube.com/watch?v=VFRqr4MAk2o

macgver
19/05/2016, 03:23
Bueno, pues por fin está el protocolo LTM depurado y funcionando correctamente, tras la corrección del bug que mantenía la altitud siempre a cero.

Quiero dar las gracias al amigo macgver, que me ha facilitado un sktech para arduino, así como todas las librerías necesaria para la conversión NEMA a LTM.

En el vídeo de demostración se puede observar como a través del módulo FTDI le inyecto tramas NMEA desde el simulador a la CRIUS, que las convierte en tramas LTM que son transmitidas desde el pin D9 (softserial) vía bluetooth al antenna tracker.

El simulador NMEA emite tramas a 1hz, como se puede observar el movimiento es fluido gracias al sistema EPS (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/EPS:-Descripci%C3%B3n-y-funcionamiento), el cual tengo configurado (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/EPS:-Configuraci%C3%B3n) por defecto a 50% de ganancia y 250 ms de frecuencia.

https://www.youtube.com/watch?v=VFRqr4MAk2o

Thank your quick fix.

rortega
20/05/2016, 15:58
Si por lo que se aprecia en el Vídeo, ha conseguido muchas mejoras, la pena es que no este trabado el tema por mas gente, con mas dedicación por que seguro que al final funciona igual o mejor que la APM.

Si te enteras de que lo tiene pulido y publicado como versión, coméntalo que tu estas mucho mas al loro que yo en este tema, y como ves me interesa bastante.

Gracias.
Pues sí que está pulido por lo visto:

https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

He visto algún que otro vídeo de gente que lo está usando. Lo único es ajustar bien los pid de la altitud.

Con el EZ GUI se pueden configurar las misiones por waypoint, tiene failsafe con retorno y auto landing, ...

https://quadmeup.com/better-gps-for-cleanflight-inav/

Para aliviar a la placa hay que descomentar líneas como en arduino y compilar por separado, dependiendo del protocolo de telemetría que se quiera usar.

Por defecto compila con LTM y el hex está descargable desde github, y nuestro tracker con LTM ya va igual de bien que con GPS TELEMETRY, pero con la ventaja de usar en las tramas sólo 18 bytes...

Si me aburro mucho este fonde quizás lo pruebe, aunque tendré que compilarlo para FrSKy.

TURRUK
20/05/2016, 18:04
Hola ,estoy de nuevo con el lio ja ja, una cosa que no me fuciona ,parece que todo bien, pero no fuciona con simulador en oled hay informacion que debe estar, pero no fija el fix , falta algo activar mas.

rortega
20/05/2016, 18:44
Hola ,estoy de nuevo con el lio ja ja, una cosa que no me fuciona ,parece que todo bien, pero no fuciona con simulador en oled hay informacion que debe estar, pero no fija el fix , falta algo activar mas.
Lo siento Turruk, pero no te entiendo...

Simba
20/05/2016, 18:47
Pues sí que está pulido por lo visto:

https://github.com/iNavFlight/inav/wiki

He visto algún que otro vídeo de gente que lo está usando. Lo único es ajustar bien los pid de la altitud.

Con el EZ GUI se pueden configurar las misiones por waypoint, tiene failsafe con retorno y auto landing, ...

https://quadmeup.com/better-gps-for-cleanflight-inav/

Para aliviar a la placa hay que descomentar líneas como en arduino y compilar por separado, dependiendo del protocolo de telemetría que se quiera usar.

Por defecto compila con LTM y el hex está descargable desde github, y nuestro tracker con LTM ya va igual de bien que con GPS TELEMETRY, pero con la ventaja de usar en las tramas sólo 18 bytes...

Si me aburro mucho este fonde quizás lo pruebe, aunque tendré que compilarlo para FrSKy.

Hola, estoy intentando como instalar el INAV configurator, pero no entiendo el procedimiento.
Veo que se puede hacer con el Cleanflight, y supongo por suponer algo, que quizás debería Flasear la Flip32+ con la versión de INAV, desde el propio Cleanflight.

O quizás sea mejor intentar de alguna manera, instalar el propio configurador INAV con el Crome, y que sea totalmente independiente.

En fin estoy hecho un lío, y además contando todo esto por aquí, igual no es el sitio mas oportuno, O quizas SI, no se.

Échame un cable porfa.

Gracias.

rortega
20/05/2016, 19:25
Aún no me he puesto con ello, así que no sé de los entresijos...

Sin haber leído aún las instrucciones, la lógica me dice que el configurator de iNav no se va a entender con la Flip32 hasta que no la hayas flasheado con su firm.

Seguramente flashear el firm iNav por primera vez, podrás hacerlo desde el cleanflight-configurator que ya tienes en el chrome, o poniendo el jumper y Flash Demonstator.

Luego ya instalas el iNav configurator y configuras desde él el iNav.

Deberías poder tener ambos configurator en chrome, yo tengo dos instalados, uno es el que uso para mi ZMR y otro el que tengo en proceso de modificación para configurar el tracker. Pero lo instalé a mano, activando para ello en chrome el modo "developer" e indicándole la carpeta donde había descomprimido los archivos.

rortega
20/05/2016, 19:27
Yo veo que tú te lanzas a la piscina de cabeza el primero :)

Porfa, habla con Turruk a ver si puedes explicarme el fallo que ha encontrado.

Simba
20/05/2016, 19:58
Vale ya hable con Turruk, el me comenta lo siguiente:

Que los botones no le funcionan bien, que no puede asignar los parámetros, ha cambiado el logic y no le mejora.

El Pan no le funciona, en cambio el Tilt si va bien.

Todo esto con el Simulador, via bluetooth.

El tiene la versión 6.0.7

Lo del serial ¿?¿? tiene el mismo de siempre, a ver si va a ser eso o que tiene alguna otra cosa mal.

Es todo lo que puedo comentar.

rortega
20/05/2016, 20:16
Turruk pásame tu configuración.

Guillesan
20/05/2016, 20:17
Al flashear a puesto el pinout (password)

Simba
20/05/2016, 20:21
Al flashear a puesto el pinout (password)

Si lo metio por 2 veces, eso no es.

Guillesan
20/05/2016, 20:22
Ok, buscamos

Guillesan
20/05/2016, 20:23
Serial, lo habrá cambiado al suyo, de salida en el que se baja está el que usa Raul

rortega
20/05/2016, 21:38
Yo he entendido a Turruk que le funcionaba bien, pero que deja de funcionar los botones y tal y ya no puede hacer nada ...¿Puede ser?

Si es ese el caso ue haga una de estas tres cosas:

- Que ponga el dron virtual en la misma posicion gps en la que esté el antenna tracker (regresar al avión al punto de partida).
- Que desactive GPS e inicie home desde la telemetría (y siempre regrese primero al dron a la posición gps en la que esté el tracker)
- que desactive el sistema eps

Podría ser que esté volando a más de 1000 metros de donde haya establecido el home por no haber regresado el avion al punto de partida, y el sistema eps filtra posiciones qps que den lugar a distancias mayores de 1000.

rortega
20/05/2016, 21:41
Yo he entendido a Turruk que le funcionaba bien, pero que deja de funcionar los botones y tal y ya no puede hacer nada ...¿Puede ser?

Si es ese el caso ue haga una de estas tres cosas:

- Que ponga el dron virtual en la misma posicion gps en la que esté el dron (regresar al avión al punto de partida).
- Que desactive GPS e inicie home desde la telemetría (y siempre regrese primero al dron a la posición gps en la que esté el tracker)
- que desactive el sistema eps

Podría ser que esté volando a más de 1000 metros de donde haya establecido el home por no haber regresado el avion al punto de partida, y el sistema eps filtra posiciones qps que den lugar a distancias mayores de 1000.

Se trata de un filtro que no he hecho configurable, y que si no se regresa el avión a una distancia menor de 1000 metros, entiende que hay más de 1000 metros entre la primera posición y la siguiente y por tanto no la tiene en cuenta, y el tracker no se mueve. Imagina que estáis volando en el campo, a 20 metros, y por lo que sea llega una trama corrupta que hace creer que el tracke se encuantra a más de 1000 metros (pasa con FrSky D), pues pasa de esa posición y espera a la siguiente que le llegue que cumpla con el filtro.

ALA
21/05/2016, 00:01
Mi nombre el Alex, soy de Barcelona, vuelo habitualmente en la Colonia Güell y no me he podido resistir a la contrucción del tracker, eso sí al de 8 bits.

Primero elogiar el fantástico trabajo que estáis realizando para mejorar las prestaciones de los tracker con sus diferentes protocolos. Jamás habia visto tanto trabajo y tan concienzudo, sacrificando horas familiares, horas de sueño,.... de tanta gente y con un objetivo, encima desinteresado, como es el de mejorar el sistema FPV con las antenas de seguimiento. Me quito el sombrero.

Yo como recién inicado en el mundo del FPV poco podré aportar desgraciadamente. Me siento como un niño de P3 en una clase magistral de ultimo curso de telecos, vamos más perdido imposible... pero tengo claro que con horas, muchas horas, muchas pruebas, y algun que otro empujuncillo, podré montar el tracker.

Despues de leer las 206 páginas y miles de mensajes (lleva unas cuantos días leerlo todo) opino como AlbertHamon, mezclar todo ,proyectos desarrolados conjuntamente, con los montajes de cada persona que se incorpora como yo, dificulta mucho la lectura y distrae a los desarrolladores y a otras personas.

¿No seria mejor separar?

Soy el ultimo en llegar y no quiero entorpecer este fantástico proyecto con mis dudas.

Propongo crear, si no existe ya, un apartado de montajes para cada persona, quizá quedaria todo más organizado y así se pueden localizar montajes parecidos para seguirlos. Detras de vosotros irá mucha más gente que se entusiasmará como yo.

Perdonad el rollo-presentación,

rortega
21/05/2016, 00:27
Para nada, no entorpeces, al contrario, llevas razón, pero como al final somos los mismos cuatro gatos lo que intervenimos, y llevamos liados meses con ésto, pues al final hablamos hasta de la familia y nos damos hasta las buenas noches...:biggrin2:.

Yo en lo de la parte de los montajes pues, como que no me meto mucho, ahí cada uno se las ha buscado como ha podido, y ha ido posteando cuando buenamente le ha parecido, ha sido todo sobre la marcha, y aún todavía los compañeros siguen cambiando cosas, añadiendo, nuevas cajas, prueban otros servos, otros TX,RX, y es como el cuento de nunca acabar, ni el hardware ni el firmware...

Y no nos queda más remedio que hablar de otras cosas, como software de control de vuelo, y mil historias más, que también tienen que ver en este asunto, pues al fin y al cabo el tracker por sí sólo no produce telemetría y tenemos que estar al día de todo lo que va surgiendo, para probar y ver que puede ir mejor... Es el caso por ejemplo del tema del Crossfire que no tendría por qué estar aquí si el post se ciñiese únicamente al montaje, pero es precisamente con ese dispositivo con el que se ha probado el Mavlink en la versión de 32bits, o el cleanflight, que es con el que yo estoy probando varias telemetrías, etc... O por poner otro ejemplo, el tracker inicialmente estaba pensando para pequeñas antenas helicales, pero aquí los sabios de la mecánica y la electrónica, se las apañaron para montar antenas inmensas, pero se toparon con el problema de la inercia, y había que solucionarlo con el firm.

Imagina que lío si montamos 3 o 4 hilos distintos para nosotros mismos, que al final pasa como en el foro, que todo el mundo habla de todo en todos los hilos y no hay quien se aclare... que aunque en parte lleves razón, lo veo muy, pero que muy difícil. Demasiado que hemos sido capaces de concentrar toda la información en cuanto a configuración del firmware fuera del hilo, en el mismo repositorio, lo más claro posible, y algún que otro tema relacionado con la electrónica de las comunicaciones que también se puede encontrar en la documentación que allí se comparte.

Yo creo que todo cabe en este post, es así, como una amalgama de cosas distintas que va evolucionando por días... Quizás una buena idea podría ser que abrieses tu propio hilo sobre tu propio montaje, limpio, para que al menos haya un post dedicado a ello, y ya si eso las cosas que haga falta pulir y discutir sobre el tema, dudas que te surjan sobre configuración, etc., pues las vemos por aquí...

rortega
21/05/2016, 00:37
Otra cosa Alex, no sé por qué te has decidido a montar la versión de 8 bits... Si te has leído las 206 páginas sabrás que hay unas cuatnas diferencias importantes entre una y otra versión, y que la de 8 bits no va a seguir evolucionando, al menos yo no estoy por la labor de darle continuidad.

TURRUK
21/05/2016, 08:11
Hola , perdon Rortega por no ponerlo el mi set de conficuracion, pongo mas tarde gracias.

TURRUK
21/05/2016, 08:34
Hola , perdon Rortega por no ponerlo el mi set de conficuracion, pongo mas tarde gracias.

# SET
Current settings:
looptime = 3500
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 2500
i = 20
d = 250
max_pid_error = 10
max_pid_accumulator = 5000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1492
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 40
offset = 90.000
offset_trim = 0
init_servos = 1
tilt0 = 860
tilt90 = 1780
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
min_logic_level = 30
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
eps_gain = 50
eps_frequency = 250

rortega
21/05/2016, 08:40
Escribe también lo que sale con el comando feature

rortega
21/05/2016, 08:41
Y una pregunta. A cuantos baudios estas trabajando: 4800, 9600, 19200, ....

TURRUK
21/05/2016, 08:59
Turruk pásame tu configuración.

Ya fucioa todo, pero los botoes faya, no puedo hacer calibrate.

TURRUK
21/05/2016, 09:00
Escribe también lo que sale con el comando feature

# FEATURE
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID EPS

TURRUK
21/05/2016, 09:01
Y una pregunta. A cuantos baudios estas trabajando: 4800, 9600, 19200, ....
A 4800b

TURRUK
21/05/2016, 09:11
Es version- 6.0.8 , no puedo hacer calibrate dezde menu, por cli si .

ALA
21/05/2016, 09:13
[rortega;500802]Otra cosa Alex, no sé por qué te has decidido a montar la versión de 8 bits... Si te has leído las 206 páginas sabrás que hay unas cuatnas diferencias importantes entre una y otra versión, y que la de 8 bits no va a seguir evolucionando, al menos yo no estoy por la labor de darle continuidad.[/QUOTE]

Con mi 9x flasheada a ER 9X,Booster 2W 2.4 y telemetria FrSKY DJT, lo único que vi en su día que se parecia a lo que yo tengo fue: http://zoomworks.org/fpv/antenna_tracker/index.html

Por eso compré todo el hardware necesario y no uno sino 2 juegos completos para compartir con los colegas de vuelo que tienen FrSKY DJT

Luego empiezan las dudas,... pasar tramas GPS por telemetria, por video, por audio.... y buscando buscando os encontré, fue como encontrar agua en medio del desierto cuando estás a punto de morir de sed.

Además se suma el problema de que en el multirotor tengo Naza Lite pasada a V2 con OSD HK, y un glider con la FY-41AP Lite.

Después de ver todos los problemas que da la telemetria FrSky me desanima un poco pero intentarlo hay que intentarlo y si no probar a pasar las tramas por audio o video.

Algun consejillo para arrancar me iria bien
(http://www.feiyu-tech.com/products/21/)

rortega
21/05/2016, 09:17
Es version- 6.0.8 , no puedo hacer calibrate dezde menu, por cli si .

bueno, voy a probar ahora tu configuración (menos los datos de servo y pid a ver que pasa)...

rortega
21/05/2016, 09:29
Ya fucioa todo, pero los botoes faya, no puedo hacer calibrate.

Tras la prueba he podido calibrar sin problema. He usado todos tus parámetros, menos los de pan, tilt, pids y los baudios, el resto igual.

No sé que te puede estar pasando... ¿Tú cuando flasheas también marcas la casilla para borrar toda la memoria?

TURRUK
21/05/2016, 09:34
Tras la prueba he podido calibrar sin problema. He usado todos tus parámetros, menos los de pan, tilt, pids y los baudios, el resto igual.

No sé que te puede estar pasando... ¿Tú cuando flasheas también marcas la casilla para borrar toda la memoria?

Si si , nada no te precupes hoy sabado otro dia, a descansar y disfrutar fin de semana, no queiro ser pesado, gracias.

TURRUK
21/05/2016, 09:40
Tras la prueba he podido calibrar sin problema. He usado todos tus parámetros, menos los de pan, tilt, pids y los baudios, el resto igual.

No sé que te puede estar pasando... ¿Tú cuando flasheas también marcas la casilla para borrar toda la memoria?

Por lo menos todo funcioa como debe , falta probar en vuelo .:plane:

rortega
21/05/2016, 10:04
Por lo menos todo funcioa como debe , falta probar en vuelo .[emoji14]lane:
Pero llegas a entrar al menú?
Puedes seleccionar la opción calibrar se enciende el led rojo y no calibra? Puedes navegar a otras opciones y cambiar baudios protocolo, habilitar gps, etc?

En resumen, es sólo que no puedes calibrar o te fallan todas las funciones de los botones?

macgver
21/05/2016, 14:36
Hi Rortega

I try local GPS. If use Ublox 6M out NMEA is GPGGA is working. But use M8N out NMEA is GLGGA format is not working. Can you support M8N NMEA format ? or i need change other setting?

Thank your.

rortega
21/05/2016, 14:42
Hi Rortega

I try local GPS. If use Ublox 6M out NMEA is GPGGA is working. But use M8N out NMEA is GLGGA format is not working. Can you support M8N NMEA format ? or i need change other setting?

Thank your.

Please, share some captured data.

rortega
21/05/2016, 14:50
Hi Rortega

I try local GPS. If use Ublox 6M out NMEA is GPGGA is working. But use M8N out NMEA is GLGGA format is not working. Can you support M8N NMEA format ? or i need change other setting?

Thank your.

It seems that GLGGA and GPGGA only differs in the the first two chars. GP means that the data is from Global Position System, and GL from Glonas. I need to confirm that the rest of the data is identical, this is why I requesting captured data from you.

TURRUK
21/05/2016, 14:51
Pero llegas a entrar al menú?
Puedes seleccionar la opción calibrar se enciende el led rojo y no calibra? Puedes navegar a otras opciones y cambiar baudios protocolo, habilitar gps, etc?

En resumen, es sólo que no puedes calibrar o te fallan todas las funciones de los botones?
Hola solo puedo navegar , si se ensiede led rojo pero no funciona.

macgver
21/05/2016, 14:58
It seems that GLGGA and GPGGA only differs in the the first two chars. GP means that the data is from Global Position System, and GL from Glonas. I need to confirm that the rest of the data is identical, this is why I requesting captured data from you.



GPGGA & GLGGA data are the same.
Just different headers.

rortega
21/05/2016, 15:03
GPGGA & GLGGA data are the same.
Just different headers.

Try this: https://www.dropbox.com/s/87x8sz3yvgikson/amv-open360tracker_NAZE-6.0.9.hex?dl=0

rortega
21/05/2016, 15:05
Hola solo puedo navegar , si se ensiede led rojo pero no funciona.

¿Puedes grabar un video de lo que haces, en el que pueda ver qué sale en pantalla? Necesito que reinicies el tracker, y empieces desde cero para que vea todo el proceso.

macgver
21/05/2016, 15:42
Try this: https://www.dropbox.com/s/87x8sz3yvgikson/amv-open360tracker_NAZE-6.0.9.hex?dl=0



Sorry , M8N header is GNGGA.

6M
------------
$GPGGA,133738.00,2598.11431,N,12328.09878,E,1,08,1.00,47.4,M,17.0,M,,*63
------------

M8N
------------
$GNGGA,133815.00,2598.09698,N,12328.10294,E,1,07,1.46,24.6,M,17.0,M,,*7F
------------

rortega
21/05/2016, 16:16
Sorry , M8N header is GNGGA.

6M
------------
$GPGGA,133738.00,2598.11431,N,12328.09878,E,1,08,1.00,47.4,M,17.0,M,,*63
------------

M8N
------------
$GNGGA,133815.00,2598.09698,N,12328.10294,E,1,07,1.46,24.6,M,17.0,M,,*7F
------------

Try this: https://www.dropbox.com/s/6js45v8vf1chsn6/amv-open360tracker_NAZE.6.0.9-GNGGA.hex?dl=0

macgver
21/05/2016, 16:51
Try this: https://www.dropbox.com/s/6js45v8vf1chsn6/amv-open360tracker_NAZE.6.0.9-GNGGA.hex?dl=0

Is not working .

The GPS screen bottom display:

6M working show:
9r9r9r9r9r9r9r9r9r
----------------
M8N not working show:
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

rortega
21/05/2016, 17:27
I thought you were using this GPS for telemetry

rortega
21/05/2016, 22:37
Is not working .

The GPS screen bottom display:

6M working show:
9r9r9r9r9r9r9r9r9r
----------------
M8N not working show:
!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

Try with this version: https://www.dropbox.com/s/at5stxzlx9wyorl/amv-open360tracker_NAZE-6.1.0.hex?dl=0

rortega
21/05/2016, 22:47
Simba, he probado iNav esta tarde, y no he tenido buenas sensaciones, me esperaba por defecto un bueno comportamiento, pero va a ser que no, no parece fácil el ajuste, o bien tengo algún problema en el ZMR que le está metiendo interferencias al magnetómetro.

santonopoulos
21/05/2016, 22:58
rortega,

Soy de Brasil y estoy muy interesado en este proyecto y me gustaría saber si es posible utilizar la telemetira del "MFD AutoPilot" a través del canal de audio o vídeo del VRX (o con la ayuda del MFD AAT driver v5, sin el MFD tracker). yo uso el EZUHF 433MHz para controlar mi aero y por eso me gustaría utilizar un enlace de audio o de vídeo.

¡Muchas gracias!

Guillesan
21/05/2016, 23:28
Si es posible por vídeo con él driver v5 . Confirmado por qué yo lo uso.

rortega
22/05/2016, 00:11
rortega,

Soy de Brasil y estoy muy interesado en este proyecto y me gustaría saber si es posible utilizar la telemetira del "MFD AutoPilot" a través del canal de audio o vídeo del VRX (o con la ayuda del MFD AAT driver v5, sin el MFD tracker). yo uso el EZUHF 433MHz para controlar mi aero y por eso me gustaría utilizar un enlace de audio o de vídeo.

¡Muchas gracias!

En esta cuestión los compañeros son los que mejor te pueden ayudar.

santonopoulos
22/05/2016, 00:17
Gracias por su respuesta rápida, Guillesan!

Es una gran noticia. Voy a comprar todos los componentes, incluido el driver MFD para constuir mi tracker 360º. Creo que voy a necesitar ayuda. Si tiene cualquier material sobre su proyecto que pueda enviar me (fotos de las conexiones y otros detalles), estaré agradecido.

Me comunicaré con usted en breve, cuando inicio la construcción.

¡¡¡Excelente noche!!!

Guillesan
22/05/2016, 00:18
Ok me alegro sea de utilidad

santonopoulos
22/05/2016, 00:26
En esta cuestión los compañeros son los que mejor te pueden ayudar.

Gracias por tu atencion, Raúl!

Estoy seguro de que gracias al trabajo de todos ustedes, pronto yo voy a volar largas distancias.

Saludos!!!

Guillesan
22/05/2016, 00:28
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160521/64d2ec0f804e2e3bb6b5bd4d07d916f9.jpg

Este es el driver que uso

santonopoulos
22/05/2016, 01:24
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160521/64d2ec0f804e2e3bb6b5bd4d07d916f9.jpg

Este es el driver que uso

Esta es mi lista de compras. Perdiendo algo?

Mi idea es utilizar el servo360º boca abajo para que no haya cables en la base del tracker (como en la imagen adjunta). Voy a utilizar una antena helicoidal de 5,8 Ghz.


http://www.goodluckbuy.com/aat-driver-v5-decoder-box-for-mfd-aat-auto-tracking-antenna.html
http://www.banggood.com/Naze32-Flight-Controller-With-32-bit-STM32-for-Multicopter-10Dof-p-953849.html
http://www.banggood.com/NZ-GPS-For-NAZE32-Flip32-6dof-10dof-Best-For-QAV250-ZMR250-Multicopter-Quadcopter-p-1015134.html
http://www.banggood.com/Spring-RC-360-Degree-Rotation-Robot-Servo-SM-S4306R-p-919271.html
http://www.banggood.com/TowerPro-MG996R-Digital-Metal-Gear-Servo-For-RC-Model-p-78320.html
http://www.banggood.com/0_96-Inch-4Pin-White-IIC-I2C-OLED-Display-Module-12864-LED-For-Arduino-p-958196.html

Por desgracia, las costumbres brasileñas pueden tomar hasta tres meses para liberar órdenes. La paciencia !!!

Una vez más, gracias, Guillesan! Y gracias a todos los que contribuyeron a este hermoso proyecto.

Guillesan
22/05/2016, 01:27
Ojo nuestra antena gira 360 grados continuo, por eso usamos slipring el centro del giro debe estar libre para eso, según tu dibujo el servo está en el centro de giro y no es funcional en esta antena tracker

santonopoulos
22/05/2016, 02:56
Ojo nuestra antena gira 360 grados continuo, por eso usamos slipring el centro del giro debe estar libre para eso, según tu dibujo el servo está en el centro de giro y no es funcional en esta antena tracker

En mi mente, toda la electrónica estarán en la parte superior y toda la cosa se volverán. No hay ningún cable se moverá a la parte inferior, que permitirár girar libremente. Así que me imagino, hehhe!

Abrazos!

Simba
22/05/2016, 15:13
Simba, he probado iNav esta tarde, y no he tenido buenas sensaciones, me esperaba por defecto un bueno comportamiento, pero va a ser que no, no parece fácil el ajuste, o bien tengo algún problema en el ZMR que le está metiendo interferencias al magnetómetro.
Ok tomo nota, me freno en seco y espero noticias, de momento seguiré con la APM.
Gracias Raúl.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

macgver
22/05/2016, 16:09
Hi Master

A few days ago I use 8 bit & 32 bit test track, it looks as good effect.


https://www.youtube.com/watch?v=Ngjm-g4RPJo

rortega
22/05/2016, 19:33
Hi Master

A few days ago I use 8 bit & 32 bit test track, it looks as good effect.


Enhorabuena/Congratulations

rortega
22/05/2016, 19:41
Ok tomo nota, me freno en seco y espero noticias, de momento seguiré con la APM.
Gracias Raúl.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Un desastre la segunda prueba de iNav de hoy. Ya de entrada se ha cortado el hilo del TX del GPS, así que nada de configurar PIDS para POSHOLD ni RTH.

Me he puesto a intentar tunear bien los PID de Roll y Pitch con 3S, pero hacía tanto viento que era imposible afinarlo. Luego he hecho lo propio con unas 4S nuevas que quería probar hoy. Y nada, a la primera de cambio al tener los PIDs muy alto para 4S, supongo, ha pegado un tirón para arriba, que con el miedo he cortado y se ha puesto boca abajo, y antes de poder corregir ya estaba sobre ka hierba con el soporte para el GPS y la antena de de vídeo rotos.

Y es que este iNav usa el sistema PIDs flux, y yo en cleanflight lo tenía todo fetén, y el cambio es importante... Un desastre la tarde...

Seguro que APM no tiene tanto lío...

rortega
22/05/2016, 19:43
En mi mente, toda la electrónica estarán en la parte superior y toda la cosa se volverán. No hay ningún cable se moverá a la parte inferior, que permitirár girar libremente. Así que me imagino, hehhe!

Abrazos!
Y si todo está arriba, la batería también estará arriba, y usarás un tx de vídeo como repetidor para no tener que conectar cable de vídeo, no????

macgver
23/05/2016, 03:19
Enhorabuena/Congratulations

haha . Thank you for your efforts.

Another suggestion, whether it can increase the display of the receiver RSSI display?

macgver
23/05/2016, 03:21
Try with this version: https://www.dropbox.com/s/at5stxzlx9wyorl/amv-open360tracker_NAZE-6.1.0.hex?dl=0

This version 6M & M8N is working.
:party:

santonopoulos
26/05/2016, 05:36
Y si todo está arriba, la batería también estará arriba, y usarás un tx de vídeo como repetidor para no tener que conectar cable de vídeo, no????

Buenas noches, Raúl!

Era exactamente lo que quería hacer - Utilizar uno VTX de 60mW, pero encontré un slip ring muy barato y considerará acer una copia del dibujo de ustedes, también, porque creo que voy a tener un poco menos de delay. Pienso en construir-lo en Depron (Styrofoam plate). He añadido a mi lista de la compra:
http://www.banggood.com/Heavy-Duty-Metal-Bearing-Rotating-Swivel-Turntable-Plate-TV-Rack-Desk-Table-p-1035470.html
http://www.banggood.com/12_5mm-12-Circuits-Capsule-Compact-Tiny-Slip-Ring-250Rpm-2A-250V-Test-Equipment-p-1041732.html

Una vez que reciba la controladora flip32 y el servo 360°, comienzo a pedir ayuda para ajustar las configuraciones dela controladora.

Gracias por la atención

Hasta luego.

TURRUK
27/05/2016, 08:08
Hola lo pongo el video , sobre fallos de botones.
https://youtu.be

alvarez
27/05/2016, 15:12
hola tiene muy buena pinta


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk

alvarez
27/05/2016, 15:13
una pregunta veo que eres de Barcelona yo soy nuevo en esto me gustaría saber si tenéis algún club o zona de vuelo para poder quedar con alguien graciasssss


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk

rortega
27/05/2016, 15:21
Hola lo pongo el video , sobre fallos de botones.


El vídeo no existe ...

TURRUK
27/05/2016, 15:30
El vídeo no existe ...
perdon no se que pasa , lo pruebo otro.
https://youtu.be/XQLjDAlKp04

rortega
29/05/2016, 10:49
perdon no se que pasa , lo pruebo otro.

Turruk, gracias por las molestias que te has tomado.

Es dificil saber que está pasando. ¿Puedes hacer un volcado de la configuración? hazlo de dos formas, una escribiendo el comando set sólo, sin nada más, y copia y pega todo lo que te devuelva.

Y la otra forma con el comando dump. También copia y pega todo lo que te devuelva por pantalla y pásamelo, voy a ver si metiendo tus parámetros experimento algo parecido.

Disculpa si te he pedido antes la información y ya me la hayas pasado, pero estoy muy liado con lo que tengo entre manos, y cuanto menos vueltas tenga que dar por el hilo del foro y el disco duro de mi ordenador, mejor ...

rortega
29/05/2016, 10:54
Ya os contaré ...

http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65365&stc=1&d=1464512011

TURRUK
29/05/2016, 23:06
Turruk, gracias por las molestias que te has tomado.

Es dificil saber que está pasando. ¿Puedes hacer un volcado de la configuración? hazlo de dos formas, una escribiendo el comando set sólo, sin nada más, y copia y pega todo lo que te devuelva.

Y la otra forma con el comando dump. También copia y pega todo lo que te devuelva por pantalla y pásamelo, voy a ver si metiendo tus parámetros experimento algo parecido.

Disculpa si te he pedido antes la información y ya me la hayas pasado, pero estoy muy liado con lo que tengo entre manos, y cuanto menos vueltas tenga que dar por el hilo del foro y el disco duro de mi ordenador, mejor ...

Hola, ok lo hare , sin problema.

rortega
31/05/2016, 00:10
Como algún curioso me pregunta por privado ;) , os cuento en lo que estoy liado... Y es en mi empeño de mejorar el sistema de seguimiento lo máximo posible. En las versiones publicadas hasta ahora, se estima la siguiente posición en función de la distancia recorrida entre las dos anteriores, que como comentaba Simba, que lo probó a conciencia, no es una mala aproximación (de hecho aún sigue siendo la mejor en determinadas circustancias).

En la imagen siguiente, en color azul se ve la realidad, y en rojo la ficción...je je..., me explico: partiendo desde el punto negro, cada vez que se ve una posición azul, los puntos rojos que van a continuación son posiciones estimadas. Esto quiere decir, que cada vez que se recibe una posición en el tracker, en lugar de moverse a esa posición (punto azul), se mueve apuntando un poquito más adelante (puntos rojos), pues se entiende que la posición recibida (azul), debido a los retrasos de comunicaciones es algo que ya ha pasado hace algún tiempo (milisegundos) cuando lo estamos procesando, y como el avión está en movimiento, si apuntamos la antena hacia la posición recibida estamos literalmente "apuntando al pasado". Éste es al menos el motivo por el cual introduje el tema de la estimación.

http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65384&stc=1&d=1464643613


En este ejemplo se trata de un caso extremo, en el que los puntos azules, las posiciones reales, se reciben en torno al segundo, aunque debido a la forma en la que le paso las trajas, se producen con cierta frecuencia algún retraso que otro mucho mayor, y a veces incluso menor, pero digamos que lo más común está entre 0.8 y 1.2 segundos.

El primer punto rojo siempre está adelantado un porcentaje con respecto al punto azul (la ganancia), y los puntos rojos que suceden que están muy pegados entre sí se debe a esa frecuencia de muestreo que posteriormente introduje, en la que se sigue estimando a intervalos fijos hasta que llegue una nueva posición, lo que dota al sistema de cierta fluidez y no se queda parado esperando.

Hay algunos tramos que son literalmente "casi perfectos", en los que entre dos puntos azules hay x puntos rojos casi perfectamente espaciados, especialmente en los tramos rectos o con ligera curvatura, e incluso se ven buenas aproximaciones en zonas con bastante curvatura.

Que se ajuste bien en los tramos rectos, no es ningún misterio, es lo lógico, pero que se ajuste relativamente bien también en los tramos curvos, eso ya es más complicado. Con el sistema de estimación tal cual lo tenéis en vuestros trackers ahora, lo que está suciediendo es algo como ésto:

http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65385&stc=1&d=1464645434


Que no es que esté mal, pero difiere muchísimo a la imagen de anterior. En este caso únicamente se ajusta bien a los tramos rectos, en las curvas deja que desear, y además la fluidez no se recibe telemetría con alta frecuencia.

Pues en eso estamos, en hacer que se ajusten la curva azul y la roja lo mejor posible, a la vez que ganar en fluidez de movimiento. Lo tengo implementado y muy avanzado, pero estoy adaptando el algoritmo en base a las pruebas que hago, que son muchas, pesadas y lentas.

Ahora se manejan más parámetros, como podéis imaginar. El sistema de estimación permite ser usado como hasta ahora, teniendo en cuenta las dos últimas posiciones, o activar un sistema de predicción basado en interpolación a partir del número de posiciones reales recibidas que el usuario desee (2, 3, 4, 5 ...), y para dicha estimación se aplica una ganancia en base a la distancia recorrida, otra en base a la variación del ángulo, y otra ganancia en base a la variación de la velocidad.

Y bueno, ya de paso he corregido algún problema, como ese giro lento y constante que se produce al aterrizar el avión y meterlo dentro del radio donde no se realiza seguimiento, o reescrito la parte de código que hace el log de posiciones en el cual me baso para pintar estas gráficas.

Vamos, un lío...

Guillesan
31/05/2016, 00:21
Ostia, perdón por el adjetivo pero es el que se me antoja. Qué currada , Raúl le as pillado el gusto a la antenita chico . Pues como siempre esperando lo liberes y probarlo claro está. Muchas gracias y un saludo.

TURRUK
31/05/2016, 10:28
Hola, ok lo hare , sin problema.
# SET
Current settings:
looptime = 3000
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 5800
i = 80
d = 5000
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 5000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1492
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 0
offset = 90.000
offset_trim = 0
init_servos = 1
tilt0 = 860
tilt90 = 1780
easing = 2
easing_steps = 65
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 5
mag_declination = 5
min_logic_level = 20
nopid_min_delta = 0.150
nopid_map_angle = 150
nopid_max_speed = 270
eps_gain = 50
eps_frequency = 250


# dump configuration


# feature
feature EASING
feature -DEBUG


# feature
set servo_pwm_rate = 50
set gps_baud = 4
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_min_sats = 6
set p = 5800
set i = 80
set d = 5000
set max_pid_error = 1
set max_pid_accumulator = 5000
set max_pid_gain = 500
set pid_divider = 15
set pan0 = 1492
set pan0_calibrated = 1
set min_pan_speed = 0
set offset = 90.000
set offset_trim = 0
set init_servos = 1
set tilt0 = 860
set tilt90 = 1780
set easing = 2
set easing_steps = 65
set easing_min_angle = 2
set easing_milis = 15
set telemetry_baud = 3
set telemetry_protocol = 8
set telemetry_min_sats = 6
set telemetry_diy_gps = OFF
set start_tracking_distance = 5
set mag_declination = 5
set nopid_min_delta = 0.150
set nopid_map_angle = 150
set nopid_max_speed = 270
set eps_gain = 50
set eps_frequency = 250

# dump configuration


# feature
feature EASING
feature -DEBUG


# feature
set servo_pwm_rate = 50
set gps_baud = 4
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set gps_min_sats = 6
set p = 5800
set i = 80
set d = 5000
set max_pid_error = 1
set max_pid_accumulator = 5000
set max_pid_gain = 500
set pid_divider = 15
set pan0 = 1492
set pan0_calibrated = 1
set min_pan_speed = 0
set offset = 90.000
set offset_trim = 0
set init_servos = 1
set tilt0 = 860
set tilt90 = 1780
set easing = 2
set easing_steps = 65
set easing_min_angle = 2
set easing_milis = 15
set telemetry_baud = 3
set telemetry_protocol = 8
set telemetry_min_sats = 6
set telemetry_diy_gps = OFF
set start_tracking_distance = 5
set mag_declination = 5
set nopid_min_delta = 0.150
set nopid_map_angle = 150
set nopid_max_speed = 270
set eps_gain = 50
set eps_frequency = 250

perdon por tardar tanto Raul.

ALA
01/06/2016, 09:24
una pregunta veo que eres de Barcelona yo soy nuevo en esto me gustaría saber si tenéis algún club o zona de vuelo para poder quedar con alguien graciasssss


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk

Hay varios clubs por Barcelona, nosotros vamos detras de la colonia Güell,
drones de todo tipo, fpv,... y "consentido" por las autoridades que se pasan de tanto en tanto para que no la liemos.

alvarez
01/06/2016, 15:09
Hay varios clubs por Barcelona, nosotros vamos detras de la colonia Güell,
drones de todo tipo, fpv,... y "consentido" por las autoridades que se pasan de tanto en tanto para que no la liemos.



ok muchas gracias


Enviado desde mi iPhone utilizando Tapatalk

rortega
02/06/2016, 21:09
# SET
Current settings:
looptime = 3000
...


Turruk, acabo de probar tú configuración con la 6.0.8. El menú funciona correctamente, y ambos botones funcionan.

Prueba a ver si poniendo el min_logic_leve un poco más alto te van ambos botones. Ponlo a 30 por ejemplo.

TURRUK
03/06/2016, 10:28
Turruk, acabo de probar tú configuración con la 6.0.8. El menú funciona correctamente, y ambos botones funcionan.

Prueba a ver si poniendo el min_logic_leve un poco más alto te van ambos botones. Ponlo a 30 por ejemplo.
Hola, gracias voy a probar, y te comento.

TURRUK
03/06/2016, 11:02
Hola, gracias voy a probar, y te comento.
Hola ,ya funciona, un misterio , presisamente yo e probado con este valor , pero bueno ya va, gracias por ayudar.:wink2:

rortega
03/06/2016, 23:19
Liberada la versión 6.4.0 (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits), ya está disponible en el repositorio.

Nota: No se ha probado en vuelo real, es completamente experimental.

Las mejoras incluídas con respecto a la 6.0.8 son:



Tras el seguimiento, cuando aterrizábamos el avión y quedaba dentro del límite de la distancia a partir de la cual ya se realiza tracking, se quedaba dando vueltas. Este problema ha sido corregido.
Se puede utilizar como GPS Local los dispositovos compatibles con GLONNAS. Emiten trama NEMA con cabecera GNGGA, equivalentes al formato GPGGA (el amigo macgver ha confirmado el funcionamiento con el M8M en un versión que compartí por dropbox para ello).
Se ha mejorado el sistema de EPS.



ESTIMATED POSITION SYSTEM (SYSTEMA DE POSICIÓN ESTIMADA):



Se introduce la estimación por función de interpolación, con número de puntos configurable por el usuario.
Se introduce la estimación del ángulo de giro, con su própio parámetro de ganancia.
Se introduce un filtro de posiciones por velocidad máxima.


eps_distance_gain

Sustituye al anterior parámetro eps_gain. Se utliiza para estimar la posición siguiente a partir de las dos últimas anteriores, aplicando un porcentaje de ganancia. El valor por defecto es 50%.set eps_distance_gain = 50

eps_heading_gain

Para que éste parámetro tenga efecto, es necesario activar la función de interpolación, que por defecto está en OFF.set eps_interpolation = ON
Por defecto, esta función hace estimaciones de algunos datos de navegación. Para ello emplea la información suministrada en las n últimas posiciones indicadas en el parámetro eps_interpolation_points, que por defecto está a valor 3set eps_interpolation_points = 3
Si recibimos tramas de posición con mucha frecuencia, entonces la estimación puede ser más fiable con un valor más alto de este parámetro, pero en algunos casos puede generar un error muy grande. Conviene usarlo con cautela.


eps_max_speed

Este parámetro se usa durante el proceso de estimación para filtrar posiciones erróneas por corrupción de las tramas recibidas (en el caso de FrSky D, por ejemplo es útil).

Su unidad es mestros/segundos.

Cualquier posición que suponga sobrepasar dicha velocidad será descartada y no se tendrá en cuenta, el tracker no apuntará a dicha posición.set eps_max_speed = 0
Por defecto su valor es 0, indicando que no tiene efecto y que se aceptan todas las posiciones entrantes, sean buenas o malas.

Guillesan
04/06/2016, 00:03
Estupendo Raúl, espero poder probarla en breve, ya reportare funcionamiento en campo. De vuelo. Saludos

rortega
04/06/2016, 00:15
No sé a qué ni a quien he contetado antes ....

Guillesan, la versión 6.0.8 sigue en el repositorio por si hay que volver a ella.

Guillesan
04/06/2016, 17:28
No sé a qué ni a quien he contetado antes ....

Guillesan, la versión 6.0.8 sigue en el repositorio por si hay que volver a ella.

OK espero no tener que hacerlo.

javiec
07/06/2016, 22:23
Guillesan, podrías decirme el link del lazy susan que estás usando en la última versión del tracker impreso azul que he visto fotos?

Gracias!

Sent from my Redmi Note 3 using Tapatalk

Guillesan
07/06/2016, 23:34
Guillesan, podrías decirme el link del lazy susan que estás usando en la última versión del tracker impreso azul que he visto fotos?

Gracias!

Sent from my Redmi Note 3 using Tapatalk
Pues concretamente no me acuerdo pero te paso link don de venden de varios tamaños

http://www.ebay.es/itm/Lazy-Susan-Cojinete-Placa-Giratorio-Teniendo-Soporte-a-Mesa-Anaquel-TV-Tocadisco-/262383248427?var=&hash=item3d1742a42b:m:mihqTug5XpKezsuUHu-140Q
Creo que el que te interesa es el de 3"
Confirmalo en tu equipo

javiec
07/06/2016, 23:42
Pues concretamente no me acuerdo pero te paso link don de venden de varios tamaños

http://www.ebay.es/itm/Lazy-Susan-Cojinete-Placa-Giratorio-Teniendo-Soporte-a-Mesa-Anaquel-TV-Tocadisco-/262383248427?var=&hash=item3d1742a42b:m:mihqTug5XpKezsuUHu-140Q
Creo que el que te interesa es el de 3"
Confirmalo en tu equipo
Gracias!!

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Simba
09/06/2016, 10:35
Hola chicos, vuelvo a la carga después de bastantes días sin actividad en el Traker360.
He estado liado con asuntos varios, sobre todo con una controladora APM y un Quad, el cual me ha dado muchos problemas, en la elección del frame.
Bien pues ahora ya lo tengo en vuelo, y mas que satisfecho de su funcionamiento, quiero integrarlo en el programa Traker360.

La dificultad radica, en que quiero utilizar la Telemetria Orange, pero como esplique en su día, utilizando el protocolo Mavlink que ofrece la placa APM.

El tema es sencillo, solo hay que cargar una versión modificada en el Rx Orange, para que filtre y meta en el puerto, solo la parte del Mavlink que nos interesa (posición GPS y satelites), solo la parte del GPGGA que nos interesa, y que Mavlink tiene identificado como una sentencia determinada.
No soy experto del tema y solo hablo de oídas, según me han explicado.

Con esta acción de filtro en el Rx Orange, se consigue eliminar una gran cantidad de datos, y el peso de estos datos es mucho mas ligero, de tal forma que queda con mucho menos trafico, que con el GPGGA a solas.

Esto lo comento por que es importante, ya que ahora en la configuración del Rx Orange, hay que configurar el Serial baudrate a 19200, en lugar de los 4800 habituales.
En realidad se podría poner a 56800, pero en mi caso que utilizo el DTFUHF Companion, el limite lo tiene en 19200.

Se tiene que poner lo mismo en el puerto de la APM, y en el MinimOSD también poner los mismos 19200.

Llegados a este punto, el Traker360 tendrá que ponerse también a 19200, y espero que lo entienda y que el Protocolo Mavlink, el que le llegará después de pasar por el filtro del Orange, lo entienda y funcione bien.

Comentar que todo esto ya lo tiene en marcha, un compañero del Cub y que le funciona de maravilla, con la versión del Traker de 8 bits. El lo tiene todo tal como lo he comentado, a excepción de que utiliza un baudrate en el Orange de 56800.

Raul tu que estás muy puesto es todo esto del Mavlink, y que entiendes lo que debe de hacer el filtro del Orange, podrás comprender como narices se entiende que después de filtrar y dejar pasar, solo las sentencias imprescindibles, el Traker se entienda y posicione, a no ser que el sistema que preparaste en el Protocolo Mavlink, ya este preparado para solo hacer caso a las sentencias que el Orange le mandará.
Para mi es complicado de comprender y mas de explicar.

Mira a ver si he metido la pata en algo, o si estoy en lo cierto.

Estoy configurando todo para probarlo, ya comentare.

Gracias y un saludo a toda la peña.

rortega
09/06/2016, 11:30
Así es, el firm del tracker sólo lee dos tipos de tramas, el resto las desecha.

Simba
09/06/2016, 12:19
Vale, pues igual funciona y todo, jiji jaja.

Al final seguramente lo pondré todo a 56800, que es el standar que lleva la APM y el MinimOSD, es tal como lo tiene el compañero.
En el configurador Companion, me dí cuenta que no esta limitado y se puede poner perfectamente a lo que se quiera.

Gracias Raul.

Por cierto cuando te tomas las vacas ???, ya estarás deseando, por todo, ya me entiendes.

rortega
09/06/2016, 12:32
Por cierto cuando te tomas las vacas ???, ya estarás deseando, por todo, ya me entiendes.

Ya estoy de vacas, y estamos esperando, cuestión de días...

Simba
09/06/2016, 12:34
Ok a eso me refería.
Te deseo lo mejor de lo mejor.
Suerte y felicidad.
Un abrazo.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
09/06/2016, 21:32
Bueno probada la versión Mavlink con telemetria Orange.
Casi totalmente éxito, el protocolo funciona pero tiene algún problemilla.
Parece ser que trunca alguna trama en el Traker, me comenta mi compañero informático, que es algo que se arrastra desde la 8 bits, y que a el que la utiliza le pasa igual.
Según me comenta es como si algún divisor desborda y da errores.
El síntoma es que algunas veces hace movimientos erráticos y vuelve a centrar.
Es como te hace a ti en alguno de tus vídeos.
Por lo demás parece funcionar todo bien.
Comentar que llevo la versión 5 creo, no estoy seguro ka última antes de los últimos cambios.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
10/06/2016, 08:40
Bueno probada la versión Mavlink con telemetria Orange.
Casi totalmente éxito, el protocolo funciona pero tiene algún problemilla.
Parece ser que trunca alguna trama en el Traker, me comenta mi compañero informático, que es algo que se arrastra desde la 8 bits, y que a el que la utiliza le pasa igual.
Según me comenta es como si algún divisor desborda y da errores.
El síntoma es que algunas veces hace movimientos erráticos y vuelve a centrar.
Es como te hace a ti en alguno de tus vídeos.
Por lo demás parece funcionar todo bien.
Comentar que llevo la versión 5 creo, no estoy seguro ka última antes de los últimos cambios.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk
Desde la versión 6.0.1 (32 bits) están corregidos esos problemas del protocolo Mavlink, que se debían a haber compilado el fiem con una versión antigua de la librería del protocolo. Guillesan la está usando ya y no ha reportado fallos en ese sentido.

Simba
10/06/2016, 08:55
Ok tomo nota, si Guillesan la tiene probada seguro que funciona.
Yo es la primera vez que utilizo Mavlink.
Ahora me encuentro con otro pequeño problema de unificación de protocolos.
Todos mis cacharros estaban equipados con gps directo, osea con Orange, gpgga, a 4800 y Traker a 4800.
Bien pues ahora no puedo utilizar el mismo Tx en todos, ya que el que funciona con el Mavlink, lo hace con Telemetria a 57200, y el resto con 4800.
Si no veis otra solución, lo único que se me ocurre, es utilizar placas Flip32 para convertir protocolo gps directo a Mavlink, y que todas las naves funcionen con Mavlink.
No se me ocurre otra cosa.

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rortega
10/06/2016, 09:40
Ok tomo nota, si Guillesan la tiene probada seguro que funciona.
Yo es la primera vez que utilizo Mavlink.
Ahora me encuentro con otro pequeño problema de unificación de protocolos.
Todos mis cacharros estaban equipados con gps directo, osea con Orange, gpgga, a 4800 y Traker a 4800.
Bien pues ahora no puedo utilizar el mismo Tx en todos, ya que el que funciona con el Mavlink, lo hace con Telemetria a 57200, y el resto con 4800.
Si no veis otra solución, lo único que se me ocurre, es utilizar placas Flip32 para convertir protocolo gps directo a Mavlink, y que todas las naves funcionen con Mavlink.
No se me ocurre otra cosa.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk
Ahí lo ideal sería modificar el firm del TX para que se entienda con ambos protocolos y usar un switch que permitiese cambiar a uno u otro. Lo de usar la Flip32 no es descabellado, pero lo suyo sería hacer configurable el firm para que se salte toda la parte de seguimiento, por diversos motivos, entre ellos que no se envía telemetría de salida hasta que no se ha iniciado el tracking.

Simba
10/06/2016, 10:28
Ok entiendo que seria lo ideal, lo que no entiendo es lo del switch.
¿seria de Hard o de firm???

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Simba
10/06/2016, 12:23
Ahí lo ideal sería modificar el firm del TX para que se entienda con ambos protocolos y usar un switch que permitiese cambiar a uno u otro. Lo de usar la Flip32 no es descabellado, pero lo suyo sería hacer configurable el firm para que se salte toda la parte de seguimiento, por diversos motivos, entre ellos que no se envía telemetría de salida hasta que no se ha iniciado el tracking.
Esto no lo termino de entender.
Yo me refería a utilizar una Flip32 en cada uno de los gps instalados en las naves y que la Flip32 convierta el gpgga a Mavlink, antes de meterlo en el Rx Orange.
Ya se que como matar mosquitos a cañonazos, pero mis recursos son limitados.

El tema del la modificación del firm Orange, para que trabaje con los dos protocolos, se lo diré al compi que seguro que si se puede lo intentará.

Seria algo así como detectar lo que le llega, y cambiar automáticamente de filtro y data rate.
Para mi todo un misterio


Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
10/06/2016, 13:06
Lo del switch me refiero a algo como un jumper (un puente) o algo similar, conectado a pines del atmega (habría que hacer alguna soldadura, supongo) que al puentear pase a una configuración o a otra (Mavlink a 57200, o GPS directo a 4800).

Lo de la conversión con el firm de 32bits en la Flip32, en algún caso no se realiza hasta que no hayamos pulsado home y pasado la distancia mínima para el seguimiento. Así que a priori puede que no funcione. Tendría yo que realizar alguna modificación al firma a tal efecto.

Simba
10/06/2016, 13:20
No Raúl no se si no me entiendes con lo de la Flip32, no me refiero a la Flip32 del Traker.
Me refiero a una Flip32 embarcada en mi avión y de intermediaria entre el gps y el Rx Orange, para que me transmita mavlink.
Ya lo hiciste con tu micro 250 y yo también tengo un micro 250 con una Flip32, en este caso solo debería utilizar la salida mavlink de la Flip32 y meterla en el Rx Orange del micro.

En el caso de mi Ala, que montó un Osd Ciclos Storm y un gps dedicado solo para gpgga, le intercalar en medio una Flip32, que me convertiría el gpgga a Mavlink antes del Rx Orange.

A ver si estamos hablando de lo mismo.


Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
10/06/2016, 13:49
Sí te he entendido Simba. Ahora bien, te hago una pregunta: Qué firmware puedes meter en la Flip32 que uses de conversor? Yo hasta la fecha sólo conozco dos opciones: o metes el firmware del tracker, que hace conversión, y en tal caso tendrías el problema que te he explicado, o metes la ultima versión de cleanflight, que ya saca telemetría Mavlink, y que en tal caso no te daría el problema que he comentado.

Simba
10/06/2016, 14:02
Pues eso último, que el último de Cleanflight ya lo tiene
Sí es que tu mismo ya lo comentaste hace tiempo y yo para algunas cosas aun me quedan algunas neuronas.
Cuando lo comentaste no estaba por la labor del mavlink, y como el gpgga me funcionaba, pues pase del tema, pero ahora lo veo interesante.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
11/06/2016, 14:09
Bueno, ando probando la 6.4.1 y aunque ya funciona el heading, no lo hace bien, y en 180º se va casi a 270º, y el ajuste de calibración el 360º se queda a +-320º.

Los parametros los tengo bien el Offset lo tengo como siempre a 270.

En fin que hay problemas varios y no puedo continuar, ni es el momento oportuno para ir haciendo pruebas.

Le voy a meter la ultima versión confirmada que creo es la 6.0.8, y probare, a ver si puedo ir a volar mañana.

Gracias.

rortega
11/06/2016, 14:28
Sí, es lo mejor. Ya hasta Julio no voy a poder hacer nada más...

Simba
11/06/2016, 22:44
Pues ya está listo con la V6.0.8, he tenido que ajustar el set looptime = 3500 y el set min_logic_level = 30, con valores inferiores el menu no funciona, no puedo cambiar nada.

De todas formas, observo una cosa que no me gusta nada, solo de momento en CLI, no he probado mas, pero al igual que en las versiones posteriores, en CLI el heading no funciona correctamente, y se introduce un gran error según se aumentan los grados solicitados, pero bueno espero que solo sea en CLI.

Por ejemplo con CLI le mando 360º, y se pone a unos 300º, pero en cuanto salgo de CLI, el solito sin hacer nada mas se posiciona el el 360º, es por esto que creo que es el calculo para el CLI, que introduce algún error.

Lo dejo como lo tengo y lo probare en el campo de vuelo, la cuestión es probar si con esta V6.0.8, el Mavlink lo trabaja bien y no hace los extraños que hacía con la V5.0.

Un saludo.

rortega
11/06/2016, 23:48
A ver que tal esas pruebas. Interesa ver si ese desajuste también se da con la telemetría. En tal caso habría que revisar todos los cambios desde la 6.0.1 que está usando Guillesan en vuelo.

Alberto37
13/06/2016, 12:28
Buenos días. Interesante proyecto al que me gustaría incorporarme, pero veo que es un post superextenso, con mas de 200 paginas, se agradecería que algún "historico" del hilo hiciese un post resumen con los materiales a comprar y un minimanual de funcionamiento, así se podría incorporar mas gente a este magnífico proyecto, pues me he puesto a leer y me pierdo.

Saludos y enhorabuena por el proyecto

rortega
13/06/2016, 15:55
Manual/Tutorial ya hay:

https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/Home-(Spanish)

En la carpetas docs del repositorio, tanto en 8 bits como en 32 bits, hay más información.

rortega
13/06/2016, 15:59
La versión estable es la 6.0.8.

La versión 6.4 está aún en fase de pruebas, y ya hay detectados bug pendientes de corregir.

Para el tema hardware tienes en la wiki el link al montaje del kit alemán. Luego hay posts dispersos de montajes particulares en este mismo hilo, te toca leer...

Alberto37
16/06/2016, 08:16
Manual/Tutorial ya hay:

https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/Home-(Spanish)

En la carpetas docs del repositorio, tanto en 8 bits como en 32 bits, hay más información.

Muchas Gracias!!!

Jimmy_Dumm
16/06/2016, 13:24
Menudo lio de post no hay quien se entere, para amenizar un poco os dejo un video que hice con mi zumba eso si sin tracker
https://youtu.be/yzN_6u5IfLk

rortega
16/06/2016, 15:36
.

jr propo
16/06/2016, 15:55
Hola, soy nuevo y no me ubico muxo en esto de los fors, queria saber si alguien sabe como construir una dobladora d etubos(pipe bender), vi que un integrante del foro tenia una antigua, me gustatia saber si puede compartir las dimensiones(un planito), lo d ela bomba se cambia por una gata hidraulica y listo.
Gracias de antemano y muy buen foro

rortega
16/06/2016, 16:09
.

carloz
16/06/2016, 16:15
Es lo que tiene echar mierda en otros sitios, algo de olor se queda

Enviado desde mi thl 5000 mediante Tapatalk

rortega
16/06/2016, 16:16
.

Ernes
16/06/2016, 16:24
No insultes...
Insultando se vienen abajo tus fantásticas argumentaciones y quedas retratado como lo que en realidad es uno.

Jimmy_Dumm
16/06/2016, 16:33
No me extraña con semejante nick. En un rato te paso el link de "Tracker for dummies"

Pero que mala es la envidia!.

rortega
16/06/2016, 16:39
.

rortega
16/06/2016, 16:46
Tranquilos que os pongo el ignore a toda la pandilla, y ya no tendré que leeros más. Ala, a paseo...

rortega
16/06/2016, 16:57
A los compañeros de hilo, toda este ruido que ha llegado esta tarde no es más que gente con muchísimo odio y rencor que me la tiene guardada de hace algún tiempo, por echarle la buya a alguien por compartir bazofia en el foro. Hoy tras un debate en otro hilo lo han aprovechado como escusa para ponerse de acuerdo y hacer lo que están haciendo.

Yo por mi parte acabo de ponerles un ignore para no volver a ver más la bazofia que publican, os recomiendo hacer lo mismo porque se ve que acostumbran de cuando en cuando a actuar por el estilo.

rortega
16/06/2016, 18:40
http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160616/dbee16ec489eb919b721bf1258b2067c.jpg

Dejo por aquí la última versión del esquema de conexiones.

Guillesan
16/06/2016, 19:55
Como iniciador de este post , y viendo estos ultimos comentarios que no tienen nada que ver con lo que aqui se expone, exijo que se abstengan de comentar nada no relacionado con lo que aqui se comenta.
Si tienen alguna disputa tienen otras formas de discutirlo.
No ensucien este link.
Si no les gusta lo expuesto lo tienen facil, no leerlo.

Guillesan
16/06/2016, 19:57
Menudo lio de post no hay quien se entere, para amenizar un poco os dejo un video que hice con mi zumba eso si sin tracker
https://youtu.be/yzN_6u5IfLk
Señor Jimmy_Dumm , puede que sea un lio , pero ruego se abstenga de poner nada no relacionado con el post.
Para amenizarlo tenemos nuestros propios recursos.
Gracias.

Simba
16/06/2016, 20:44
No se ¿ me he perdido algo?
Es que de verdad no entiendo nada.

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Simba
16/06/2016, 21:18
Vale ya lo tengo claro.
Sin comentarios.
No vale la pena.
Nosotros a lo nuestro.
Saludos.

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Simba
17/06/2016, 16:20
A ver si sabéis que es esto ?.
Si lo sabéis, seguro que sabréis para que sirve.

rortega
17/06/2016, 23:07
La Flip32 con cleanflight sacando telemetría Mavlink. Has soldado los pines del I2C para conectarle el OLED y ver la información del GPS?

Simba
17/06/2016, 23:12
No lo del oled se podría pero solo he puesto para gps y salida mavlink, los otros pines son solo para refuerzo del conector.
Esta Flip32 no es +, la compre por error y ahora me sirve por lo menos para esto.

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rortega
17/06/2016, 23:19
Si te pica la curiosidad pincha el OLED y en el CLI de cleanflight ejecuta feature DISPLAY.

Vas a notar que no te saca tramas a la frecuencia que a tí te gusta, porque envía tramas con datos de attitude, tramas de identificación de vehículo, etc, además de las de GPS.

Cuando vuelva de vacas puedo dedicarle un rato al código de cleanflight para quitar lo que no se usa.

Para FrSky es lo que yo he hecho.

Simba
17/06/2016, 23:32
Bueno si es por cacharrear se puede probar, pero vamos que lo suyo es lo que, poder utilizar un gps normal a 57600 bauds y con una cadencia muy cómoda, de lo menos 8 hz. Y luego que el Mavlink se lo trague sin problemas el Rx Orange.

Eso solo lo tienen sistemas de un precio muyyyyyy superior.


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santonopoulos
18/06/2016, 20:50
Hola a todos!
Gracias a la ayuda de ustedes i de el nuestro compañero Ivan_Cillo, mi proyecto está casi listo.

Guillesan, puedes comprobar si el diseño de las conexiones entre MDF driver i la Flip32 son correctos ?

Saludo a todos!!!

Simba
19/06/2016, 12:20
Hola estoy probando lo del LCD en el GPS con la Flip, y todo funciona creo que bien, conexiones y puertos, pero el LCD no hace NA de NA, ni se enciende.
Pregunta tonta, el SCL y SDA, no se tienen que intercambiar entre el Oled y el puerto I2C, a ver si es eso que yo lo tengo sin cruzar.

Saludos.

Simba
19/06/2016, 12:30
Vale ya funciona, telia los cables SDA y CLS cruzados, los puse sin cruzar y ya esta funcionando.
Me saca todo lo de la Flip, incluido el GPS.

Saludos.

rortega
19/06/2016, 13:39
Hola estoy probando lo del LCD en el GPS con la Flip, y todo funciona creo que bien, conexiones y puertos, pero el LCD no hace NA de NA, ni se enciende.
Pregunta tonta, el SCL y SDA, no se tienen que intercambiar entre el Oled y el puerto I2C, a ver si es eso que yo lo tengo sin cruzar.

Saludos.
Entra en modo CLI desde cleanflight, teclea

feature display

y

save

Simba
19/06/2016, 14:14
Bueno esto demuestra que está funcionando y se supone que sacará el Mavlink igual que hacía en el Q250 para el GPS.
En fin creo que es un buen sistema y barato, para mejorar mucho la telemetria del Mavlink por el Orange.

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Jimmy_Dumm
19/06/2016, 16:16
Señor Jimmy_Dumm , puede que sea un lio , pero ruego se abstenga de poner nada no relacionado con el post.
Para amenizarlo tenemos nuestros propios recursos.
Gracias.

Muy bien pues comento de este hilo. En algunas ocasiones me he metido a ver este hilo porque pertenezco a un grupo de whatsapp el cual inicio este.bonito proyecto, pero tambien numerosas ocasiones he sido testigo de como se ha vilipendiado y ninguneado a personas que han expuesto sus dudas en este hilo con referencia a lo que aqui se trata. Tambien he sido testigo en diversos grupos de whatsapp no solo el de este tracker, que otras personas ante tal trato no han expuesto sus dudas ni problemas al construirse este tracker.
Pues bien señor Guillesan solo le digo que vigile su post y que no se produzcan situaciones como las anteriormente citadas porque queda usted por los suelos, cosa que veo muy injusta dado que usted ha sido uno de los.mayores aportadores de este nuestro foro aparte de convertirse este hilo en un chat exclusivo para ciertas personas, que tampoco deberia ser asi.
Un saludo

Guillesan
19/06/2016, 16:20
Eso es " mentira" aquí no se ha ninguneado a nadie, y siento que sea su opinión. Si no le gusta lo siento..……

Jimmy_Dumm
19/06/2016, 16:46
Eso es " mentira" aquí no se ha ninguneado a nadie, y siento que sea su opinión. Si no le gusta lo siento..……

Vuelvo repetir, he sido testigo de esos comentarios en varios grupos de whatsapp, y en alguna ocasion me ha parecido verlo. Por mi zanjado el tema, suerte con el proyecto

Edito: se me olvidó pedir diculpas a los seguidores y creador de este hilo por ensuciarlo de mala manera y bajandome al nivel de uno de los que rondan este hilo y actuando como èl en otros hilos. Perdon por haber perdido la cordura y haber actuado ensuciando el hilo

rortega
19/06/2016, 16:48
Eso es " mentira" aquí no se ha ninguneado a nadie, y siento que sea su opinión. Si no le gusta lo siento..……
Guillesan no sé por qué escribes ésto, pero si viene arrastrando de lo del otro día lo mejor es ir al perfil del usuario en cuestión y poner el ignore, no verás ninguno de sus mensajes, y hablará sólo todo el tiempo. Yo ya no veo ni sé nada de ninguno de ellos. Lo dije ayer, acostumbran a ésto, y van a estar atacando hasta que saquen a alguno de sus casillas. Poned el ignore si no queréis que revienten el hilo. Si respondes cita siempre para que quede constancia, porque luego borrarán todas sus respuestas.

Yo ya pedí ayer disculpas al autor del hilo de donde salió esta historia, lo único que yo hacía era rebatir una opinión con argumentos, hasta que entró la pandilla a reventarlo. Si no los ignoráis harán lo mismo con este hilo.

rortega
19/06/2016, 16:49
Simba, ya nos contarás que tal va esa telemetría con el orangerx

Simba
19/06/2016, 18:32
Ok lo que si puedo recordaros, es que ya probé la mavlink con Orange en el Quad y va genial, por eso estoy liado con esto del gps y la flip, para un avion con Osd sin mavlink.

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Guillesan
19/06/2016, 20:51
Simba a que baudios funciona tu mavlink-Orange ?

Simba
20/06/2016, 01:00
Perdona la tardanza Guillesan es que me acabo de dar cuenta.
Esta trabajando a 57600 y el gps a 4 hz, pero creo que irá bien a 8 hz.
Los 57600 son el Standar de mi placa APM.

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Simba
20/06/2016, 01:01
Realmente no se los límites, pero lo miraré.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
20/06/2016, 01:24
Mira Guillesan y compañía, pongo la siguiente explicación que me paso un amigo, referente a las posibilidades y límites que tiene nuestro querido Orange.
Copio y pego su comentario, que queda bastante claro:

Tal como hablamos en el campo de vuelo , te adjunto los archivos que es necesario retocar para poder transmitir telemetria desde el receptor Orange
en el Avión, hacia el receptor situado en tierra con cualquier modulo que dé datos en Protocolo Mavlink ( Ejemplo APM).

Como sabemos, el protocolo Mavlink permite lanzar multiples sentencias informando de una gran cantidad de datos y sucesos que ocurren en la placa
controladora de vuelo, permitiendo a esta comunicarse con aquellos módulos complementarios instalados en la nave ( Ejemplo el OSD
, o la telemetria hacia Tierra), a una alta velocidad de Baudrate.

El modulo ORANGE LRS, por diseño tiene limitado el ancho de banda de datos que puede bajar hacia tierra
( 8 bytes de bajada, incrustados en cada cuadro de sincronismo que marca el PPM de subida).

Por tanto ya tenemos un gran problema. La controladora APM lanza datos a un baudrate de por ejemplo a 57600 (unos 5700 bytes por Sg)
, mientras que nuestro Modulo Orange solo puede evacuar (8 bytes a una media de 50 cuadros/sg ( Según configuración))
, un máximo de 400 bytes por Sg. ; por tanto el Buffer de recepción de RS232 se satura inmediatamente , mandando a tierra a través de telemetria , datos corruptos.

Entonces la estrategia que se impone es la de recortar el flujo de datos Mavlink que entran en el Receptor Orange , a solo aquellos que nos interesen
para nuestro propósito ( Nuestro seguidor de Antena) , dejando intactos el resto de datos para otros módulos montados en el avión que también beben de
estos ( Ejemplo: el OSD)



Para el Seguidor de Antena ( Antenna Tracker para los Anglófilos) solo
vamos a necesitar la sentencia 24 del Protocolo Mavlink :

GPS_RAW_INT

time_usec_1 As LongWord
time_usec_2 As LongWord
lat As LongInt ------------------------------> utilizado Latitud
lon As LongInt ------------------------------> utilizado Longitud
alt As LongInt ------------------------------> utilizado Altura
eph As Integer
epv As Integer
vel As Integer
cog As Integer
fix_type As Byte ----------------> utilizado satélites fijados
satellites_visible As Byte ----------------> utilizado Nº satélites

Son 30 bytes de datos ; 6 bytes de cabecera ; y 2 bytes de CRC , en total 38 bytes


Si por ejemplo configuramos nuestra APM a 3 sentencias GPS_RAW_INT por segundo , tendremos una saturación de entrada de buffer de unos 114 bytes
por segundo, lo que nos da un margen suficiente para poder evacuarlos por telemetría ya que disponemos de hasta un máximo de
unos 160 a 400 bytes (según configuración del Orange (Baudrate en el Aire y frecuencia de cuadros PPM)).


Con estos datos, la sentencia 24 para 8 Hz sería de 304 bytes, y nos cabria perfectamente ya que tenemos un margen de hasta 400 bytes.

santonopoulos
20/06/2016, 01:59
Simba a que baudios funciona tu mavlink-Orange ?

Maestro Guillesan,

Puedes, por favor, comprobar si el diseño de las conexiones entre MDF driver i la Flip32 son correctos ?

Saludos!

http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65598&d=1466275823

Guillesan
25/06/2016, 19:09
Maestro Guillesan,

Puedes, por favor, comprobar si el diseño de las conexiones entre MDF driver i la Flip32 son correctos ?

Saludos!

http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=65598&d=1466275823

Bueno perdon por el retraso, he estado muy liado y esta pregunta se me habia pasado por alto.
Revisando las conexiones creo que si lo tienes bien.
Ok ya reportaras el funcionamiento.
Suerte y saludos.

Guillesan
25/06/2016, 19:10
Mañana domingo me dispongo a probar la nueva y reluciente version 6.4
Las pruebas de hoy en casa han salido correctas, mañana ya digo en el campo vamos a probarla.
Ya reportare.
Saludos.

Simba
25/06/2016, 19:29
Hola hoy he probado la v6.0.8 con el Quad, Mavlink de la APM

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Simba
25/06/2016, 19:37
Y tele Orange, parece que funcionar funciona, pero no puedo asegurar que funcione igual de bien que con la 6.0.
Le veo mucho más retraso pero aun no puedo estar seguro.
Ygual hay que ajustar algún parámetro de los nuevos y que aún no entiendo.
Se que en el menú del Traker hay algo de esto pero me he perdido un poco.
En cuanto dejas esto unos días es la leche.

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Guillesan
25/06/2016, 19:39
Y tele Orange, parece que funcionar funciona, pero no puedo asegurar que funcione igual de bien que con la 6.0.
Le veo mucho más retraso pero aun no puedo estar seguro.
Ygual hay que ajustar algún parámetro de los nuevos y que aún no entiendo.
Se que en el menú del Traker hay algo de esto pero me he perdido un poco.
En cuanto dejas esto unos días es la leche.

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Cierto , es todo un menu, espero ver como se comporta la 6.4

Simba
25/06/2016, 19:39
A ver si tu mañana puedes probar bien y salimos de dudas.
¿Que protocolo llevas?

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Guillesan
25/06/2016, 19:40
A ver si tu mañana puedes probar bien y salimos de dudas.
¿Que protocolo llevas?

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Mavlink capao (MyFlyDream) , aunque tambien he probado mavlink entero desde una pixhawk en casa. Todo correcto por ahora.

Simba
25/06/2016, 19:41
Ok

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
26/06/2016, 06:10
Buscad unos cuantos posts más atrás para ver la última explicación que di sobre esa versión. Ahora me es imposible ayudaros, mi mujer dio a luz el jueves y aún está ingresadas.

Guillesan
26/06/2016, 07:22
Hombre felicidades "papas" me alegro un montón. Espero haya ido todo bien. Un saludo

TURRUK
26/06/2016, 09:45
Hola, felisidates Raul :-winner_first_h4h:.

Simba
26/06/2016, 11:48
Ok Raúl y muchas felicidades, ese traker si que te va a dar matraca.
Nada lo dicho muchas felicidades a los PAPAS.

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santonopoulos
28/06/2016, 02:59
Bueno perdon por el retraso, he estado muy liado y esta pregunta se me habia pasado por alto.
Revisando las conexiones creo que si lo tienes bien.
Ok ya reportaras el funcionamiento.
Suerte y saludos.
Gracias, Maestro!

Sigo viendo este hermoso proyecto.

Saludos!

santonopoulos
19/07/2016, 05:55
Hola chicos!

Mi AMV360Tracker está listo, pero no me tiene éxito con las versiones de firmware del repositorio GitHub. Todo parece ir bien, pero el "PAN siervo" no se mueve. El comando HEADING no tiene ningún efecto, ni el botón TEST del Driver MFD. El servo PAN sólo funciona durante el proceso de calibración y lo hace muy bien. En el modo CLI, lo valor PWM PAN permanece "0000", mientras que el valor PWM TILT cambia pulsando el botón TEST del Driver MFD ( N-E-S-W ) y el siervo TILT se mueve perfectamente.

En el display los datos Alt, Dis, H, A, estan correctos, pero aun así, el PAN no arranca .

Me gustaría probar el firmware 6.0.1. Si alguien lo tiene, envíeme por favor.

Gracias!

Saludo a todos!!!

rortega
19/07/2016, 07:41
Hola chicos!

Mi AMV360Tracker está listo, pero no me tiene éxito con las versiones de firmware del repositorio GitHub. Todo parece ir bien, pero el "PAN siervo" no se mueve. El comando HEADING no tiene ningún efecto, ni el botón TEST del Driver MFD. El servo PAN sólo funciona durante el proceso de calibración y lo hace muy bien. En el modo CLI, lo valor PWM PAN permanece "0000", mientras que el valor PWM TILT cambia pulsando el botón TEST del Driver MFD ( N-E-S-W ) y el siervo TILT se mueve perfectamente.

En el display los datos Alt, Dis, H, A, estan correctos, pero aun así, el PAN no arranca .

Me gustaría probar el firmware 6.0.1. Si alguien lo tiene, envíeme por favor.

Gracias!

Saludo a todos!!!
Te he enviado un mensaje privado, ya nos contarás si te ha funcionado.

santonopoulos
19/07/2016, 16:51
Te he enviado un mensaje privado, ya nos contarás si te ha funcionado.

Maestro Raul,

Estas fueron las palabras mágicas que faltaban. Ahora, todo lo funciona como se esperaba. Este fin de semana voy a probarlo en el campo. Estoy usando la versión 6.0.8.

Gracias por su ayuda rápida!

Muchas felicidades !!!

Saludos.

javiec
23/07/2016, 13:12
Editado

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Simba
26/07/2016, 11:57
Hola chicos que pasa como estan Uds.
Esto anda un poco parado, yo casi no he volado nada últimamente, pero sigo al tanto del hilo.

Un saludo a todos.

rortega
26/07/2016, 12:57
Yo ahora mismo ando en un aeropuerto con mi mujer y mi hija, nos vamos todos a Suiza, así que OS podéis imaginar.

Lo más que he podido hacer es estos días es probar iNav, pero no termino de solucionar problemas que me surgen. Espero estabilizarme pronto y volver al lío.

Simba
26/07/2016, 22:15
Hola Raul, ya veo que estáis de traslado, y lo primero es la familia, ya habrá tiempo de retomar nuestros trastos.

Yo estoy bastante vago, serán las calores y poco voy a hacer ya que me largo unos días a Torla (Ordesa), a ver si nos refrescamos y hacemos algunos paseos por esas Montañas.

Un saludo.

javiec
14/08/2016, 11:51
Buenas señores de nuevo, la semana que viene creo que voy a trasladar mi tracker a 32bit para poder cambiar de protocolos en campo facilmente.

Ya que veo que esto es más o menos estable en 32bit, sería posible disponer el código fuente ya Rortega? O cuando estimas que podrás subirle al github?

Por otro lado, los que habéis pasado de 8bit a 32bit, que pasos me recomendáis que haga para hacerlo todo como se debe?

En el de 32bit ya se permite tener servos invertidos o hay que invertir por hardware aun?

Muchas gracias!!

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rortega
14/08/2016, 22:22
El código voy a tardar en publicarlo, vivo a tiempo total entre el trabajo y mi niña de mes y medio, y aún tengo código que "limpiar".

La versión estable es la 6.0.8.

La versión 6.4.0 podemos decir que es experimental pues tiene algunas diferencias en cuanto al sistema de estimación de posición, que se supone mejora bastante, pero aún no hay feedback de compañeros que lo hayan probado. Yo mismo aún no he tenido ocasión de probarla en vuelo real, pues se me juntó algún percance con el ZMR, unido a las vacaciones y el nacimiento de mi hija (en un par de semanas espero realizar pruebas reales).

Sigue la wiki para la instalación y configuración, y busca los últimos mensajes del hilo del foro para ver las diferencias entre ambas versiones.

rortega
14/08/2016, 22:24
Los servos no se pueden invertir por soft aún.

javiec
26/08/2016, 15:39
Buenas, ya tengo transformado el tracker a 32bit...

He realizado todo lo que pone en la Wiki:
Pan0
Calibrate =1
Guardo
Calibrate
Guardo
He puesto los baudios del bluetooth para hacer 'servotest'
Todo comunica bien, muevo tilt y se mueve bien pero intento hacerlo con pan y no se mueve, pongo heading 180, dice que lo hace pero no se mueve...

Os pongo aquí una captura del dump


http://uploads.tapatalk-cdn.com/20160826/b890bbc5761b05cc67a259fd704a45f5.jpg

Que veis mal?

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rortega
26/08/2016, 15:45
Te envío privado con la solución

javiec
26/08/2016, 16:14
X cierto, el Display que tengo aquí I2C no funciona, es de adafruit.

Podéis decirme que Display estáis usando para comprar uno?

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javiec
26/08/2016, 16:44
Te envío privado con la solución
Solucionado, gracias!

Sent from my Redmi Note 3 using Tapatalk

rortega
26/08/2016, 17:31
X cierto, el Display que tengo aquí I2C no funciona, es de adafruit.

Podéis decirme que Display estáis usando para comprar uno?

Sent from my Redmi Note 3 using Tapatalk
https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/Display-OLED:-hardware-soportado

javiec
26/08/2016, 22:03
Vale, ya tengo todo aparentemente funcionando, a ver como me levanto mañana que ando jorobado y si estoy mejor voy a probarlo.

Por otro lado, yo lo llevo con telemetria MFD, tengo el driver instalado dentro del tracker y me gustaria, tengo el canal de telemetria conectado al driver pero me gustaria dejar un bluetooth en el interior para configurar siempre que quiere el tracker por Bluetooth con el movil (aun no tengo el LCD), seria posible utilizar uno de los SoftSerial para entrar en el modo CLI?

Es un engorro tener que estar quitando la telemetria para meter el bluetooth, si se pudiera seria muy bueno.

Gracias!

rortega
27/08/2016, 09:15
De momento no es posible, pero la idea es esa, separar el puerto de telemetría del puerto de configuración.

javiec
27/08/2016, 10:48
Sería cojonudo, voy a probar hoy el tracker a 32bit con protocolo MFD.



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rortega
27/08/2016, 19:28
Qué tal las pruebas?

javiec
27/08/2016, 21:43
Han ido bien, la putada lo del tener que estar quitando y poniendo el bluetooth/telemetría para dejarlo ajustado...

A ver si lo implementas jeje y se puede tener todo a la vez jejeje

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javiec
28/08/2016, 16:29
Podrías poner una opción que sea telemetría por softserial si o no, y que el puerto de configuración siempre sea el mismo y la telemetría le entre por otro lado...

No se cuanto de difícil será pero estaría bien.

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rortega
28/08/2016, 22:33
Sí, se puede hacer, de hecho es algo que tengo pensado hacer, pero por estar centrado en mejorar el seguimiento aún no le he metido mano. Y desde que nació mi hija duermo muy poco, y el tiempo es muy relativo, y hay que estar con la mente muy lúcida para sentarse delante del código...

rortega
28/08/2016, 22:46
El mini skywalker x1 que estoy montando es para hacer pruebas con la antena, que con el micro me es casi imposible...

javiec
28/08/2016, 22:53
Si necesitas ayuda con el código o para avanzar más me puedes decir y te echo una mano

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rortega
29/08/2016, 11:36
Si necesitas ayuda con el código o para avanzar más me puedes decir y te echo una mano

Enviado desde mi Redmi Note 3 mediante Tapatalk
Estás dispuesto a remangarte y contribuir activamente en el repositorio git?

Quiero hacer público el código fuente para que no se quede parado el proyecto, sería una pena que muriese aquí en el olvido...

No estoy muy orgulloso del estilo de programación usado y quería hacer limpieza antes, pero por la falta de tiempo creo que voy a hacerlo ya (ya es un término de tiempo relativo, la que manda es mi hija y no sé exactamente cuándo va a ser, pero lo voy a hacer ya).

Advierto que no va a ser fácil, y que habrá cosas que requerirán de un esfuerzo mental gordo para saber cómo funcionan y cómo enfocar el desarrollo para mejorarlo.

Voy a invitar a participar también al creador de la versión original de 8 bits, aunque creo que ya anda trabajando en una versión propia.

En unos días aviso cuando ya esté subido el código.

rortega
29/08/2016, 11:50
Han ido bien, la putada lo del tener que estar quitando y poniendo el bluetooth/telemetría para dejarlo ajustado...

A ver si lo implementas jeje y se puede tener todo a la vez jejeje

Enviado desde mi Redmi Note 3 mediante Tapatalk
Qué versión has usado?

javiec
30/08/2016, 22:20
Qué versión has usado?
6.0.8, me pareció leer que la última no estaba probada y como quería asegurar que todo el hardware iba bien puse esa y no la última.


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javiec
30/08/2016, 22:21
Estás dispuesto a remangarte y contribuir activamente en el repositorio git?

Quiero hacer público el código fuente para que no se quede parado el proyecto, sería una pena que muriese aquí en el olvido...

No estoy muy orgulloso del estilo de programación usado y quería hacer limpieza antes, pero por la falta de tiempo creo que voy a hacerlo ya (ya es un término de tiempo relativo, la que manda es mi hija y no sé exactamente cuándo va a ser, pero lo voy a hacer ya).

Advierto que no va a ser fácil, y que habrá cosas que requerirán de un esfuerzo mental gordo para saber cómo funcionan y cómo enfocar el desarrollo para mejorarlo.

Voy a invitar a participar también al creador de la versión original de 8 bits, aunque creo que ya anda trabajando en una versión propia.

En unos días aviso cuando ya esté subido el código.

Si, claro que me gustaría remangarme e intentar ayudar a mejorar y contribuir con las mejoras que vayas saliendo.

Si quieres pasamos a Whatsapp o privado para ver cómo hacemos.

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Simba
13/09/2016, 13:46
Hola chicos, espero que estéis todos bien.

Hoy después de estar liado con algunos otros proyectos, he vuelto a desempolvar el Traker, y no sabéis lo fácil que resulta olvidarse de todo, jaja jaja, es como volver al colegio, después de todo el verano de vacaciones.

Voy con la versión 6.0.8, aun sin probar en vuelo, pero en casa parece que todo funciona OK.

Ya no me acuerdo de lo del EPS (predictivo). Hay que tocar algo en menú o en CLI ????, ya no me acuerdo.

Lo único que he cambiado respecto de mis ultimas pruebas, es la versión que antes fue la 5.0, y que el la telemetría del Orange LRS, voy con la ultima versión, y le he metido baurate y data rate, a 57600 bauds, y 5 Hz de GPS, que igual le podría poner 10Hz, tal como llevo la telemetría.

El tema de subir la telemetría, es por que ando liado también con la APM, la cual trabaja con Mavlink a 57600.

Si tenéis alguna novedad o quereis ponerme alguna pega, no cortaros que yo sigo por estos lares.

Saludos a todos.

rortega
13/09/2016, 15:28
Hasta esta tarde/noche no podré escribir con más detalle. Echa un ojo a ésta página de la wiki:

https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/EPS:-Descripci%C3%B3n-y-funcionamiento

La última línea tiene un link a la explicación de cómo con figurar.

Simba
16/09/2016, 20:13
Bueno pues ya está probada la versión 6.0.8.

El funcionamiento es según lo esperado, o sea bien y sin ningún problema.
Yo la anterior que probé y que también funcionaba perfecta, fue la 5.0 y la verdad no noto ningún cambio ni para mal ni para bien. Se por vuestros comentarios que se soluciono algo, pero yo al menos, antes y ahora, funciona muy bien.

Comentar que en principio, y aunque no sea tema del Traker, estuve probando la telemetría Orange, con baurate a 57500, y el data rate (GPS) también con 57600 y 5 hz, pero llegamos a la conclusión de que se perdían gran cantidad de paquetes, y como resultado en vuelo cercano, no iba fino aun con la ayuda del EPS, el desfase era mas que notable.

Al cambiar a la telemetría tradicional del Orange, baurate 19200 y data rate 4800 (GPS) y 4Hz, la prueba ya es otra cosa y funciona francamente bien.

Y ya que estamos y por pedir algo, sería bastante interesante un par de cosas:

--- Monitorizar el nº de errores de paquetes GPGGA (telemetría), para tener una idea clara de la calidad del enlace.

--- Monitorizar la señal RSSI del receptor de Vídeo, para apuntar con el ofset el mejor ángulo de recepción de señal. Además es una buena herramienta, para ajustar antenas.


En fin es todo lo que puedo aportar, por mi esta versión y con protocolo NMEA, se puede considerar totalmente OK.

Un saludo.

rortega
17/09/2016, 10:49
Siento no haber respondido a tiempo, pero ayer operaron a mi mujer.

Lentamente, pero poco a poco estoy trabajando para poder hacer público el código fuente, estoy separando parte del código en archivos para que sea más fácil entenderlo y otros usuarios puedan ir mejorándolo, y que no dependa todo de mí, pues estoy a tope entre el trabajo y ayudar a mi mujer con la pequeña.

Hasta la 6.08 hay sobre todo mejoras destinadas a corregir problemas de otros protocolos. Habría que hacer una página con el historial de cambios porque ni yo mismo me acuerdo después de 3 meses, cosa que quedará resuelta en cuanto sea público el código. No me queda mucho, pero con el lío de médicos que llevamos desde hace unas dos semanas todo se ha complicado.

No obstante, las mejoras las he ido publicando siempre en el hilo, por lo que alguien podría buscar esos mensajes y refrescarnos la memoria a todos.

Simba
18/09/2016, 18:38
Nada Raul no te preocupes que el sistema está operativo, al menos a mi me vale tal como está, lo de las sugerencias eran solo unas mejoras, que tiene el Traker de un compañero, y que resultan de mucha utilidad, pero solo son eso mejoras, que ya nos propusimos hace tiempo, pero que para nada son necesarias para volar OK total.

Espero que todo el tema medico, se resuelva satisfactoriamente.

Un saludo.

rortega
23/09/2016, 22:50
Sigo avanzando para la publicación del código fuente. Tras reorganizar el código ya tengo una versión funcional.

Tengo aún que retocar algunas cosas para subirlo, pero no voy a tardar mucho en hacerlo.

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rortega
27/09/2016, 00:21
¿Por casualidad alguien ha clonado la wiki de la versión de 32 bits?

rortega
27/09/2016, 00:40
Ya está liberado el código fuente: https://github.com/raul-ortega/u360gts

rortega
02/10/2016, 23:47
Habrá nuevas versiones del firmware pues poco a poco voy retomando el tema.

Tengo aún pendiente confirmar el correcto funcionamiento de la mejora que realicé al sistema de estimación en las últimas versiones (lease desde la 6.4 en adelante), pero por un problema de un pedido con un motor y un gps que no me terminan de llegar, no he podido realizarlas.

Quiero añadir algunas funcionalidades que se me han ido pidiendo, tanto por aquí como por github, y de hecho ya he añadido una, que es la de la automatización del cálculo del valor pan0, que hace que le servo se detenga. La versión 6.6.1 ya incluye esta mejora, que sólo está operativa a través del modo CLI.

El antiguo comando calibrate que usábamos para calibrar el magnetómetro ha cambiado de nombre, teniendo ahora dos comandos calibrate:


calibrate mag para caligrar el magnetómetro
calibrate pan para calcular de forma automática el valro de pan0

El ejecutar el comando calibrate pan el tracker calibrará primero el magnetómetro, mostrando durante 10 segundos el mensaje calibrating mag (se ha cambiado el sentido del giro).



A continuación volverá a mostrar la página de modo CLI, en la cual se podrán visualizar los valores que el pan0 que, empezando con un valor inicial de 1400, se va incrementando mienstras continua girando durante unos segundos más, llegado un momento empieza a disminuir la velocidad de giro, poco a poco, hasta pararse del todo, momento en el que habrá encontrado el valor central, próximo a 1500.


Como sucede que algunas veces ese valor central no es fino del todo, para asegurarnos al cabo de 3 segundos se vuelve a comprobar si el servo sigue parado. Durante esos 3 segundos veremos que en el display no se ha modificado el valor pwm para el servo pan.


Sabremos que está repitiendo el calibrado porque sigue aumentando el valor pwm del servo pan, lo que provoca que empieze a girar lentamente en sentido contrario. Si llega al valor de 1600, entonces volverá a empezar con 1400, por lo que se produce un cambio brusco de sentido y a gran velocidad.


Si alguien tiene curiosidad por probarlo y detecta algún problema, se agredecerá el feedback.


Por orto lado, quiero comentar que ha habido cambios en el repositorio. Ahora está todo en https://github.com/raul-ortega/u360gts, tanto código fuente como archivos hex.


Los archivos hex con las versiones operativas están en la carpeta releases. En estos momentos dentro de dicha carpeta están las versiones:


6.0.8: versión estable (SIN calibración automática de pan0)
6.6.1: versión en fase de desarrollo (CON calibración automática de pan0)

La documentación de ayuda (wiki) la estoy pasando poco a poco al sitio web http://www.u360gts.com, pues por error la he borrado de la wiki y no tengo copia de seguridad, y para que no me vuelva a pasar tras el borrado de un repositorio en github, la voy a colocar permanentemente allí.


A parte de todo ésto, quiero comentar que he publicado el código fuente con licencia GPL, lo que quiere decir que el código fuente se puede descargar, modificar y distribuir de forma completamente gratuita y sin ninguna garantía sobre las consecuencias que puedan derivarse de su utilización, se suministra tal cual es. Además, implica también que cualquier copia del mismo, esté o no modificada por un tercero para adaptarla a algún otro hardware, o con el fin de incluir mejoras o corregir bugs, así como partes del mismo código que sean incluídas en otras aplicaciones, debe distribuirse en las mismas condiciones de gratuidad y garantía, y siempre debe suministrarse el código fuente al usuario final. Y, evidentemente, me reservo todos los derechos sobre la autoría del código que yo he desarrollado, recordando que partes del código del firmware a sido desarrollado por otros autores que también tienen derechos sobres las mismas.


Finalmente, animo desde aquí a los compañeros que en algún momento han solicitado la publicación del código fuente, que se animen a contribuir a mejorarlo, tanto comentando los bugs que hayan podido encontrar, como clonando el repositorio para programar su propio branch y solicitando pull requests para que esas mejoras se incluyan en la versión master. Yo voy a seguir detrás de este proyecto y supervisando todas esas contribuciones como uno más.

Simba
03/10/2016, 14:52
Bueno pues ya está probada la versión 6.0.8.

El funcionamiento es según lo esperado, o sea bien y sin ningún problema.
Yo la anterior que probé y que también funcionaba perfecta, fue la 5.0 y la verdad no noto ningún cambio ni para mal ni para bien. Se por vuestros comentarios que se soluciono algo, pero yo al menos, antes y ahora, funciona muy bien.

Comentar que en principio, y aunque no sea tema del Traker, estuve probando la telemetría Orange, con baurate a 57500, y el data rate (GPS) también con 57600 y 5 hz, pero llegamos a la conclusión de que se perdían gran cantidad de paquetes, y como resultado en vuelo cercano, no iba fino aun con la ayuda del EPS, el desfase era mas que notable.

Al cambiar a la telemetría tradicional del Orange, baurate 19200 y data rate 4800 (GPS) y 4Hz, la prueba ya es otra cosa y funciona francamente bien.

Y ya que estamos y por pedir algo, sería bastante interesante un par de cosas:

--- Monitorizar el nº de errores de paquetes GPGGA (telemetría), para tener una idea clara de la calidad del enlace.

--- Monitorizar la señal RSSI del receptor de Vídeo, para apuntar con el ofset el mejor ángulo de recepción de señal. Además es una buena herramienta, para ajustar antenas.


En fin es todo lo que puedo aportar, por mi esta versión y con protocolo NMEA, se puede considerar totalmente OK.

Un saludo.

Me cito solo como recordatorio.

Bueno en principio comentar, que me alegra que sigas con el tema y podamos ir mejorando en lo posible nuestro Traker.

En cuanto pueda pasaré a probar la 6.6.1, y veremos que tal va.

Con la anterior 6.0.8 ya comente que funciona bien, pero me ha faltado por probar, modificando los valores del EPS, y recuerdo que según comentamos y está en mi último vídeo, el funcionamiento del EPS en la V5.0 fue mucho más preciso, y es necesario aumentar los valores para la última versión, para poder comparar.
Es decir llevarse el PC al campo y hacer varios vuelos con diferentes valores de EPS.
Por que no se puede con el menu verdad ??????. Sería más que interesante que se pudiera retocar el EPS con el menú.

Ale ya comentaremos.

sl2

rortega
03/10/2016, 17:01
Me cito solo como recordatorio.

Bueno en principio comentar, que me alegra que sigas con el tema y podamos ir mejorando en lo posible nuestro Traker.

En cuanto pueda pasaré a probar la 6.6.1, y veremos que tal va.

Con la anterior 6.0.8 ya comente que funciona bien, pero me ha faltado por probar, modificando los valores del EPS, y recuerdo que según comentamos y está en mi último vídeo, el funcionamiento del EPS en la V5.0 fue mucho más preciso, y es necesario aumentar los valores para la última versión, para poder comparar.
Es decir llevarse el PC al campo y hacer varios vuelos con diferentes valores de EPS.
Por que no se puede con el menu verdad ??????. Sería más que interesante que se pudiera retocar el EPS con el menú.

Ale ya comentaremos.

sl2
Lo tendremos en cuenta.

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Euferten
11/10/2016, 00:39
Buenas noches compañeros, mi presentacion es tardia ,pues llevo inscrito muchos años, pero hasta ahora no habia decidido intervenir, lo primero es felicitaros a todos los que formais esta comunidad o foro y trabajais sin interes y para todos.
Mi nombre es Eugenio y desde Granada os escribo, aficionado al RC de toda la vida y cada vez mas ilusionado con el fpv , os sigo con este proyecto desde el 8bits y ahora con el 32Bits, ya os pondre unas fotillos cuando aprenda a subirlas y os comentare mis andaduras.
Un saludo para todos.

rortega
13/10/2016, 00:35
Bienvenido al hilo. Espero poder ayudarte en lo que pueda.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Euferten
14/10/2016, 01:08
Muchas gracias Rortega por tu recibimiento.
Para comenzar os mando una fotos de mi traker de 32bits y asi vere si suben bien al foro y por otro lado ya os contare como me va y los problemas que tengo con esta de 32bits ya que con la de 8bits si he conseguido hacer pruebas en tierra con un coche y el resultado fue satisfactorio.
http://www.aeromodelismovirtual.com/picture.php?albumid=108&pictureid=234
http://www.aeromodelismovirtual.com/picture.php?albumid=108&pictureid=235
http://www.aeromodelismovirtual.com/picture.php?albumid=108&pictureid=232

rortega
14/10/2016, 01:14
Un dato acerca de los pulsos pwm que gobiernan el servo pan...

He modificando el código fuente para automatizar el cálculo del valor de pan0 (el pulso pwm que se envía al servo para que se detenga), que en el caso de la gráfica es 1533:set pan0=1533
Ahora estaba modificando el código para automatizar el cálculo de otros parámetros del servo. Uno de ellos esset max_pid_gain=500
Ese parámetro hace que como máximo se sume o se reste 500 al pulso central, dependiendo de hacia que sentido tenga que girar el servo, y lo rápido que deba hacerlo.

Ya lo hablamos en su día, que ese parámetro debería tener un valor mucho más pequeño porque a partir de cierto valor no tendría efecto ninguno, que el servo giraría igual de rápido aplicásemos 250 o 500, por ejemplo.

Y como ese parámetro se usa en el cálculo de los PIDs, es más que probable que se estén realizando operaciones de cálculo que nos las podríamos ahorrar, así como tener un mejor control sobre el movimiento del servo

La gráfica que pongo a continuación lo confirma. Son unas medidas que he realizado. Teniendo un pulso central pan0 igual a 1533, he tomado el tiempo (milisegundos) que tarda el servo en recorrer un ángulo de 45 grados para diferentes pulsos, tomados de 10 en 10 entre 933 y 1533 (60 mediciones).

Entre 933 y 1463 la gráfica se muestra digamos "plana", podríamos decir que entre esos pulsos el servo gira a su máxima velocidad en uno de sus sentidos.

Es a partir de 1473 cuando el servo empieza a reducir la velocidad de giro, aumentando el tiempo que tarda en recorrer esos 45 grados exponencialmente, parándose por completo con un pulso de 1533.

Por tanto, en este caso el valor del parámetro debería ser 60 y no 500:set max_pid_gain=60

Es decir, que con un pulso 1473 (60 unidades menos que 1533), el servo ya se movería a su máxima velocidad, así que no tiene sentido que apliquemos valores más bajos pues no va a aumentar más la velocidad y, de paso, estamos haciendo que el control PID sea más preciso en los cálculos.

Éste mismo valor 60 es que que debería tener el parámetro nopid_max_speed que se aplica en el sistema de control sin PID, lo que haría que también fuese más preciso en los cálculos, y quien sabe si más fluido:set nopid_max_speed=60
http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=66732&stc=1&d=1476398056
Las oscilaciones que se ven en la figura se debe a pequeños retardos que provoca la ejecución de partes del programa, así como la resistencia que la mecánica ofrezca dependiendo de en que zona se esté moviendo (no se hacen las medidas siempre en el mismo sector).

TURRUK
15/10/2016, 16:34
Si señor un buen trabajo , eso si que faltava.:-800:

rortega
17/10/2016, 00:16
Vuelve a estar la wiki disponible de forma temporal en el antiguo repositorio hasta que la haya migrado por completo.

Simba
19/10/2016, 00:16
Hola Raul, quieres decir que está disponible la V6.5.0 ???.

Yo ando con problemas indefinidos, aunque creo que ya voy viendo algo de luz.
Estaba tratando de volver con las pruebas de la V6.0.8 y he tenido muchos problemas de telemetria del Orange, al final ya lo tengo solucionado pero me ha despistado bastante, y no sabia si era la V6.0.8 o el Orange.

Total que por aislar el problema he vuelto a la ultima versión Ok para mi, que fue la 5.0 y con ella estoy por probar en vuelo otra vez.

En ello estaba cuando me doy cuenta de las ultimas novedades, pero o no se o ya no me acuerdo, o que se yo, pero el caso es que no puedo bajar la V6.5.0 y partir de esa versión, ya que la telemetria del orange ya está solucionad.

Ya me comentas que hago.

Un saludo.

Simba
19/10/2016, 00:32
Buenas noches compañeros, mi presentacion es tardia ,pues llevo inscrito muchos años, pero hasta ahora no habia decidido intervenir, lo primero es felicitaros a todos los que formais esta comunidad o foro y trabajais sin interes y para todos.
Mi nombre es Eugenio y desde Granada os escribo, aficionado al RC de toda la vida y cada vez mas ilusionado con el fpv , os sigo con este proyecto desde el 8bits y ahora con el 32Bits, ya os pondre unas fotillos cuando aprenda a subirlas y os comentare mis andaduras.
Un saludo para todos.

Hola Eugenio solo es para darte la bienvenida y saludarte.
Recuerdo que hace ya muchas lunas, hiciste alguna incursión en el tema Traker, en aquel proyecto que empezo el amigo Jalves desde Portugal, es así o estoy soñando ??.

Un saludo y que te sea leve lo del Traker, jaja jiji jaja.

Euferten
19/10/2016, 00:53
Hola Eugenio solo es para darte la bienvenida y saludarte.
Recuerdo que hace ya muchas lunas, hiciste alguna incursión en el tema Traker, en aquel proyecto que empezo el amigo Jalves desde Portugal, es así o estoy soñando ??.

Un saludo y que te sea leve lo del Traker, jaja jiji jaja.

Gracias Simba por tu recibimiento y hara tantas lunas que ni yo mismo me acuerdo, de muy leve ni mijita pues ya vengo sufriendolo varios meses, antes con el 8bits y ahora con el 32, pero espero que con todo lo que leo de vuestros mensajes me ayuden a resolver cualquier problema, recibe un saludo de mi parte.

rortega
19/10/2016, 00:54
Hola Raul, quieres decir que está disponible la V6.5.0 ???.

Yo ando con problemas indefinidos, aunque creo que ya voy viendo algo de luz.
Estaba tratando de volver con las pruebas de la V6.0.8 y he tenido muchos problemas de telemetria del Orange, al final ya lo tengo solucionado pero me ha despistado bastante, y no sabia si era la V6.0.8 o el Orange.

Total que por aislar el problema he vuelto a la ultima versión Ok para mi, que fue la 5.0 y con ella estoy por probar en vuelo otra vez.

En ello estaba cuando me doy cuenta de las ultimas novedades, pero o no se o ya no me acuerdo, o que se yo, pero el caso es que no puedo bajar la V6.5.0 y partir de esa versión, ya que la telemetria del orange ya está solucionad.

Ya me comentas que hago.

Un saludo.

No uses la 6.5, era experimental y va mal. De hecho he corregido problemas pero no he publicado aún el archivo hex, que llevará una versión mayor. Cuando la publique será capaz de:


Calcular el valor de pan0 automáticamente
Calcular el valor de max_pid_gain automáticamente
Estimar la posición con mayor precisión

De momento la versión estable es la 6.0.8.

El repositorio oficial es https://github.com/raul-ortega/u360gts, pues és ahí donde he hecho público el código fuente.

El antiguo repositorio era https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits, que nunca ha habido código fuente publicado en él, sólo los archivos hex y documentación. Lo borré para crear el u360gts, pero me olvidé guardar toda la documentación de la wiki. He pedido al personal de github que lo restaurara para poder recuperar la información de la wiki. Lo único que nos intersea de ahí, por tanto, es la wiki, cuyo enlace es:

https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/Home-(Spanish))

A partir de ella estoy elaborando una nueva wiki mejor documentada en este otro enlace:

http://u360gts.com/wiki_es.html

que está fuera de github, pues me supone menos trabajo mantenerla, y no corro el riesgo de volver a perderla tan fácilmente. Esa nueva wiki, que será la oficial ya contiene información de configuración que no aparece en la wiki del repositorio antiguo.

Sé que es un poco lío, pero en cuanto tenga la nueva wiki documentada volveré a eliminar el antigo repositorio definitivamente.

Cuando haya una nueva versión estable lo pondré por aquí con todo lujo de detalles.

Hasta entonces puedes echar un ojo a la sección EPS (http://u360gts.com/wiki-eps.html) de la nueva wiki, y leer de qué va la estimación por interpolación:

...se ha introducido una función de interpolación con la que se puede tener en cuenta más datos de posición para conseguir una mejor estimación. Con esta función se estiman las nuevas posiciones teniendo en cuenta a variación que se ha producido tanto en la velocidad como en el headind del aeromodelo...

Euferten
19/10/2016, 00:57
Buenas tardes a todos, os comento que he realizado todas las pruebas a la placa de 32 bits y me hace el calibrado correctamente, le mando movimientos al servo tilt y responde perfectamente, le mando tambien movimientos al servo pan y este no hace absolutamente nada, ademas en la pantalla lcd al mandar algun valor de angulo al pan con heading = 137 el valor no aparece en PWM PAN : 0000 , sino que dicho valor me aparece en A:137 y el servo ni se inmuta.
Al parecer algo no hago bien en los ajustes del CLI, pero no consigo saber que es, asi que a ver si alguien me puede hechar una mano.
Gracias.
os acompaño una foto de lo que he intentado explicar.

Simba
19/10/2016, 01:17
Ok tomo nota y ya veo que hay mucha tela que cortar.

Yo ya he volado como comente en su día, con la V6.0.8, pero me gustaría que alguien mas me asegurara que va todo OK.
Como las ultimas pruebas la he realizado en casa, sin llegar a volar, no estoy seguro pero después de coger el fix con telemetry avión, y desplazarme + de 10m, luego al volver dentro del margen de 10m, sin venir a cuento se puso a girar sin parar, hasta que le corte alimentación.

Es por esto ultimo entre otras cosas, que he vuelto a cargar la V5.0 pero bueno no me hagáis mucho caso, que es cuestión de volver a calentar motores que esto lo tenia un poco helado, y me cuesta arrancar.

Un saludo.

rortega
19/10/2016, 01:20
Buenas tardes a todos, os comento que he realizado todas las pruebas a la placa de 32 bits y me hace el calibrado correctamente, le mando movimientos al servo tilt y responde perfectamente, le mando tambien movimientos al servo pan y este no hace absolutamente nada, ademas en la pantalla lcd al mandar algun valor de angulo al pan con heading = 137 el valor no aparece en PWM PAN : 0000 , sino que dicho valor me aparece en A:137 y el servo ni se inmuta.
Al parecer algo no hago bien en los ajustes del CLI, pero no consigo saber que es, asi que a ver si alguien me puede hechar una mano.
Gracias.
os acompaño una foto de lo que he intentado explicar.

Te hace falta meter un comando que no está en la wiki. Teclea tal cual en la terminal en modo CLI:

pinout 25789

Luego teclea save y tras el reinicio vuelve a entrar en modo CLI y ya debería funcionar (espero).

No era más que un comando a modo password para obligar al personla a pasar por el foro, participar y dejar feedback.

En las nuevas versiones ese comando desaparece, de hecho en el código fuente publicado ya no está.

rortega
19/10/2016, 01:45
Ok tomo nota y ya veo que hay mucha tela que cortar.

Yo ya he volado como comente en su día, con la V6.0.8, pero me gustaría que alguien mas me asegurara que va todo OK.
Como las ultimas pruebas la he realizado en casa, sin llegar a volar, no estoy seguro pero después de coger el fix con telemetry avión, y desplazarme + de 10m, luego al volver dentro del margen de 10m, sin venir a cuento se puso a girar sin parar, hasta que le corte alimentación.

Es por esto ultimo entre otras cosas, que he vuelto a cargar la V5.0 pero bueno no me hagáis mucho caso, que es cuestión de volver a calentar motores que esto lo tenia un poco helado, y me cuesta arrancar.

Un saludo.

Sí, ese es uno de los problemas que he corregido en las versiones posteriores (en la versión 6.4 concretamente lo solucioné, pero esa versión es inestable a causa de la de interpolación en el sistema EPS).

Actualemente goza de cierta estabilidad la versión 7.0, que será el número que tendrá cuando la publique, y que reunirá mejoras que implementé en su día, y la corrección de ciertos bugs.

Hago un resumen de lo que va a suponer esa version 7.0 con respecto a su antecesora 6.0.8:



Corregido bug: Tras el seguimiento, cuando aterrizábamos el avión y quedaba dentro del límite de la distancia a partir de la cual ya se realiza tracking, se quedaba dando vueltas.
Se puede utilizar como GPS Local los dispositovos compatibles con GLONNAS. Emiten trama NEMA con cabecera GNGGA, equivalentes al formato GPGGA (el amigo macgver ha confirmado el funcionamiento con el M8M en un versión que compartí por dropbox para ello).
Mejora del sistema de EPS:se introduce una función de interpolación de uso opcional con en la que se tiene en cuenta la variación que se ha producido tanto en la velocidad como en el headind del aeromodelo durante las posiciones reales anteriores, teniéndose encuenta más datos de posición (antes solo se tenían en cuenta 2).
Se introduce un filtro de posiciones basado en la velocidad para descartar posiciones potencialmente erróneas (especialmente útil con FrSky D).
Nuevo comando calibrate pan: para configurar de forma automática el valor del pulso de parada pan0, max_pid_gain y min_pan_speed.

Cuando esté todo funcionando feten lo publico ;)

Simba
19/10/2016, 11:18
Pues muy bien, esa versión 7.0 promete y espero sea ya de las últimas (eso no se sabe nunca jajaja).

A la espera de la 7.0, me voy a querdar con la 5.0 y por lo menos volare está semana, que ya tengo mono y quiero probar un nuevo avión, no exento de múltiples problemas, y origen de mis retrasos con las pruebas.

Se trata de un Mini Skywalker, que verdaderamente es un Mini, en el cual llevo montado el Orange, un Osd Storm, los 2 GPS de telemetría y del Storm, y además estoy utilizando una conversión de un Tx y Rx Orange, a la frecuencia de 868, para poder utilizar una antena de Rx acorde con las dimensiones del avión, y experimentar esta banda.
En Vídeo llevo un Tx de 1,2g de 200mW y una cámara pequeñita de Eachine que va muy bien.

Es toda una monada de avióncito, pero no es recomendable por lo complicado, de meter todo en un sitio tan pequeño, caber cabe pero esta jodida la cosa.

Un saludo.

Simba
20/10/2016, 20:47
Hola, hoy he volado y sacado conclusiones importantes.
El Traker con la V5.0, en principio parecía ir bastante mal y a trompicones, luego de algún minuto de vuelo, parece ir mejor y seguir al avión con bastantes errores, pero me seguía que ya es bastante, y he podido seguir volando hasta unos 600 m, en donde el video ha empezado a fallar, y he dado la vuelto.

Conclusión: que al Vídeo en 1.2g y en su conjunto al Traker, no le gusta nada de nada, tener montado en el mismo Traker, el Tx de mando Orange OpenLRSng, en la frecuencia de trabajo de 868 Mhz.

Se han realizado pruebas de vídeo en tierra, apagando el Tx de 868 y el problema del Vídeo ha desaparecido.
El Traker es el siguiente afectado, por la radiofrecuencia de 868 Mhz, que le provoca gran cantidad de errores, conclusion a la que llego, por que en esta V5.0 he volado variar veces, con Tx de 434 Mhz, sin el mas mínimo problema.

Este es el problema que ya tengo solucionado, y que me ha estado jorobando bastante, ahora parece fácil pero es como aquel visto el huevo macho seguro.

A la espera de la V7.0 me quedo volando con la 5.0, aunque sigue con lo de siempre, de girar cuando le rota dentro de los 10 m del home.

Saludos.

Simba
20/10/2016, 20:55
Perdón Raul, pero insisto en una cosa ya comentada, seria de grandisima utilidad, que en alguna de las pantallas del oled, se mostraran los errores de telemetria, solo es hacer un conteo de las tramas GPS que no coinciden con el código de error de la trama.
Es un método muy bueno para saber la calidad del enlace, y determinar si es la causa de las posiciones erraticas que alguna vez pasa, como a mi me ha pasado.

Gracias.

rortega
20/10/2016, 22:13
Perdón Raul, pero insisto en una cosa ya comentada, seria de grandisima utilidad, que en alguna de las pantallas del oled, se mostraran los errores de telemetria, solo es hacer un conteo de las tramas GPS que no coinciden con el código de error de la trama.
Es un método muy bueno para saber la calidad del enlace, y determinar si es la causa de las posiciones erraticas que alguna vez pasa, como a mi me ha pasado.

Gracias.
Hace tiempo hice algo al respecto en el código para mostrar esa información a modo de salida de telemetría cuando usamos GPS Telemetry, pero lo dejé comentado sin uso.

Tomo nota y veré como mostrar esa info en el display.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Euferten
20/10/2016, 22:54
Te hace falta meter un comando que no está en la wiki. Teclea tal cual en la terminal en modo CLI:

pinout 25789

Luego teclea save y tras el reinicio vuelve a entrar en modo CLI y ya debería funcionar (espero).

No era más que un comando a modo password para obligar al personla a pasar por el foro, participar y dejar feedback.

En las nuevas versiones ese comando desaparece, de hecho en el código fuente publicado ya no está.

Buena noches a todos:
He realizado esat operacion que me comentas y al final he conseguido que me funcione aunque ahora estoy intentando ajustar lo mejor posible el valor del Pan0 que con un servo MG995R Digital y con punto medio realizado por mi con 2 resistencias tengo que poner en el pan0=1600 aunque a la hora de hacer Heading no termina nunca de parar por mucho que modifique el valor, pero bueno ya se mueve, seguire trabajando hasta que lo consiga pues con el de 8bits lo consegui con un servo futaba 3001. Estoy abierto a cualquier comentario, la version que estoy usando es la 5.0
Muy agradecido rortega.

Simba
20/10/2016, 23:14
Buena noches a todos:
He realizado esat operacion que me comentas y al final he conseguido que me funcione aunque ahora estoy intentando ajustar lo mejor posible el valor del Pan0 que con un servo MG996R Digital y con punto medio realizado por mi con 2 resistencias tengo que poner en el pan0=1600 aunque a la hora de hacer Heading no termina nunca de parar por mucho que modifique el valor, pero bueno ya se mueve, seguire trabajando hasta que lo consiga pues con el de 8bits lo consegui con un servo futaba 3001. Estoy abierto a cualquier comentario, la version que estoy usando es la 5.0
Muy agradecido rortega.

Te aconsejo que en lugar de las resistencias, las sustituyas por un potenciómetro (miniatura) de 5K.
Si lo haces, pon el valor del Pan 0 a 1500, y ajustas el potenciometro para que se pare el Traker, luego lacas el potenciometro para que no se mueva y ya está.
Todo esto si no quieres esperar a la V7.0, :rolleyes2::biggrin2:

rortega
21/10/2016, 01:06
https://www.youtube.com/watch?v=fB059VTZEiI

Simba
21/10/2016, 12:19
Buena herramienta Raul, cuantos problemas nos habría ahorrado, sobre todo al empezar con el cacharro.
Bravo por el MAESTRO. :worthy::worthy:

rortega
21/10/2016, 13:11
He publicado el hex como Release Candidate 7.0.0 por si alguien tiene ganas de probarlo.

Pero ojo no calcula aún el max_pid_gain y, lo más importante, no he verificado aún que el sistema EPS con interpolación funcione fino (hoy mismo le he corregido un bug que también afecta al EPS tradicional, derivado de la radical evolución que ha sufrido esa parte del código fuente).

La dejo ahí en el repositorio u360gts por si alguien está aburrido, quiere probar y devolver feedback, que seguro algún bug aparece.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
21/10/2016, 17:39
Yo no puedo, mañana quiero volar tranquilo y sin sobresaltos, tengo que asegurar que todo me va OK, y no quiero meter mas variables en la ecuación.

Sl2

Simba
21/10/2016, 17:44
De todas formas, no se como bajarla pon el enlace directo, por que yo solo veo la u360gts 6.5.0 released.

rortega
22/10/2016, 08:32
No te preocupes ahora mismo, lo subí por si alguien quiere probar lo de calcular el pan0.

En cuanto al seguimiento, estoy haciendo unas pruebas y aparentemente lo hace bien, pero he encontrado un bug que provoca un mal comportamiento cuando hacemos lo más parecido a deneter un multicóptero en el aire, es decir, sigue habiendo telemetría pero la variación de velocidad y la variación de heading son 0. En esa circustancia, el tracker siguie moviéndose...herráticamente claro está.

En cuanto a la forma de bajarlo, se baja descargando el repositorio completo (es un zip), y el/os archivos hex quedan en la carpeta releases.

El link es: https://github.com/raul-ortega/u360gts/archive/master.zip

Desde http://www.u360gts.com también se puede bajar.

Que vayan bien esos vuelos...

Simba
24/10/2016, 01:01
Hola, estuve volando ayer y bolvi a sacar conclusiones, esto funciona a veces con las reglas de prueba y error, que le vamos hacer.

Decir que el Traker sigue funcionando bien, y que lo lamentable sigue siendo mi telemetría.
Solucionado el tema del Video, y con la vuelta a la radio en 434 Mhz, todo parece ir bien hasta cierta distancia, del orden de los 3 Km en donde empieza a dar pitidos de paquetes de telemetría perdidos y al poco el RSSI bajaba a mínimos y entraba en RTH.

Todo el problema está en lo pequeño del avión, en la ubicación de los componentes y sobre todo antenas a bordo.
De todas formas y esto creo que es muy importante, hay una variable más a tener en cuenta.
En la configuración del Orange, para poder meter el GPS a 5Hz, cambie:

Data rate a 9600, que anteriormente estaba en 4800.
Baudrate a 57600, que anteriormente estaba en 19200.

Y claro no suponía yo que afectará tanto al alcance de radio.

Es curioso que de una configuración de setup y de montaje a otro, la eficacia y distancias de vuelo, sean tan diferentes.

Ahora estoy volviendo a configurar la posición de la antena del Rx, alejándola lo más posible del resto del equipo y volveremos a la configuración del orange anterior, y veremos que tal funciona.

Perdonar que cuente tanto rollo, pero creo que de todo se aprende, y somos muchos los que podemos estar usando el Traker, con el Orange OpenLRS o similares.

Un saludo.

Simba
24/10/2016, 01:12
La conclusión que puedo sacar de todo lo del Orange y su telemetria, es que lo maximo que se puede esperar en cuanto a alcance y eficacia de Telemetría, es con este setup:
GPS: maximo 4 Hz, con solo GPGGA.

Orange: Data rate 19200 bauds, y Serial Baudrate 4800 bauds.

Con esto, 450mW de Tx y 100mW de Rx, he volado a 13 Km sin pitidos de Telemetria.

RobertoMFS
24/10/2016, 16:49
Hola, después de ver varias veces este post, me decido por "necesidad" a meterme en el ajo.
Ni que decir el trabajo/currazo que se han pegado en hacerlo funcionar... Felicitaciones!

Me queda mucho por leer, voy por la página 5, estuve viendo un poco de atrás hacia delante y me da la impresión de que ha cambiado bastante el tema desde el principio, nos e si hay un registro desde el que empezar con lo último, para no estudiar algo que por la mitad cambie... (encima las bases del foro no van con lo que dificulta una búsqueda).

Mi Idea/necesidad:

Un antena tracker que se pueda configurar tanto en 1,2Ghz. con en 5.8Ghz. con un cambio rápido de antenas/receptor.

Que sea fail de configurar el home, y que se actualice continuamente para casos de que la base este en movimiento, intención de utilizar en barco y en movimiento (vi en los videos del principio, que mantiene el norte aunque se gire el trípode, entiendo que actualiza la posición también por GPS no?)

Utilizar el radiomodem del Dragonlink V3 (no se si hay alguien que lo esté utilizando)

Utilizar Mavlink en caso de utilizar Pixhawk, o el GPS directo al receptor Dragonlink en caso de no utilizar controladora, o multi con FC DJI.

Para el hardware, quería hacer algo sólido, y a la vez lo más compacto posible, de momento lo que más me gustó es un cabezal que vi en un vídeo de youtube.
Me gusta bastante el diseño, creo que se puede reducir bastante (hay mucho aire dentro del cabezal, con lo que se puede "apretar" todo un poco más).
Me defiendo con el Solidworks y tengo CNC grande y potente como para cortar alu 7075, por lo que en el hard estoy tranquilo, en programación no tengo ni idea (era el motivo por el que no me metí antes)

También se me ocurrió que podría utilizar en lugar de servos unos motores de gimbal de 11Kg. que tengo de un proyecto que nunca se utilizaron, pero al mismo tiempo tengo la duda de si un motor de gimbal de tanto torque puede generar un campo magnético capaz de interferir en la recepción ellas antenas.

bueno, si alguno me puede contestar alguna de las cuestiones os agradezco, sigo mientras leyendo desde el principio...

Saludos
Rob.

PD: los vídeos del cabezal que me gustaría hacer... (sin los cacho bazooka).
A que mola?

https://youtu.be/su3f1InqeAY

https://youtu.be/w6zVhLLKwFY

Simba
24/10/2016, 19:40
Hola Roberto, de entrada te recomiendo que pases directamente a la versión de 32 Bits, que es la que estamos liados desde hace ya bastante tiempo.
Pasate por el enlace que puso Rortega de su Wiki, y verás que está todo perfectamente recogido y explicado, es esta: http://www.u360gts.com/wiki_es.html

Lo de los motores de gimbal no te funcionarán, a no ser que les pongas un convertidor de PWM o directamente utilices el controlador del gimbal, ya que lo que sale de la placa de control es señal se servo normal, o sea PWM.

Tal como llevo yo montado el mio, utilizo el Traker para apuntar la antena de video en 1,2g tipo Yagi de 7 elementos, con el Rx montado en la misma antena, y a su vez monto la antena de Radio en 433 Mhz, también Yagi de 2 elementos, con el Tx mando y telemetría montado sobre el mismo traker.

Verás que tienes como es mi caso, la posibilidad de montar un GPS local, en el mismo Traker, con el cual este siempre está posicionado aunque lo tengas en movimiento.

En fin a estas alturas del proyecto, lo tienes bastante fácil ya que esta todo en la Wiki y lo que no entiendas aquí estamos, pero que conste que yo mismo me pierdo en cuanto dejo todo esto un mes, y siempre vuelvo a centrarme con lo expuesto en la Wiki.

Un saludo.

rortega
24/10/2016, 22:45
Roberto, bienvenido al lío éste ...

Algunas cosas que comento a continuación ya te las ha contestado Simba, así que intento completar la información:

Como bien dice Simba en la wiki (http://u360gts.com/wiki_es.html) está todo explicado para que sea menos complicado (falta aún completar 3 secciones que estarán listas en dos o tres días, pero está recogido en la wiki del viejo repositorio (https://github.com/raul-ortega/amv-open360tracker-32bits/wiki/Home-(Spanish)), temporalmente). Básicamente lo que vas a encontrar en la wiki es lo referente a las conexciones a la placa, la carga del firmware y todo para saber configurarlo, incluidas las descripciones del funcionamiento de cada característica. Fácil no es que sea, pero con el manual en la mano y exponiendo por aquí tus dudas seguro que lo consigues. Tengo previsto en el fututo hacerlo configurable desde interfaz web.

El tema de la parte mecánica no está tratado en la wiki, para eso no te quedará más remedio que leerte el hilo saltándote todo lo referente al firmware pues ya está recogido en la wiki (los compañeros que ya son viejos en el tema del RC se hacen unos montajes de lujo). El montaje del kit original alemán está compelto en la carpeta de documentos (https://github.com/raul-ortega/u360gts/tree/master/docs) del repositorio.

El tema del montaje de 1,2Ghz y/o 5.8Ghz tampoco está tratado en la wiki, ahí quien mejor te puede asesorar es el compañero Simba.

El home es muy sencillo de establecer, hay un botón deicado a ello y puede hacerse tanto desde la telemetría del aeromodelo como desde el GPS Local (está explicado en la sección GPS Local de la wiki (http://u360gts.com/wiki-gpslocal.html)).

Sobre el home actualizable, a partir de la versión 7 se incluye un parámetro opcional en la configuración para activar/desactivar dicha función.

En cuanto al tema de los protocolos de telemetría, mavlink está soportado, y telemetría NMEA directa desde GPS también (tramas GPGGA, GPMRC, y GNGGA para glonas).

Sobre lo de usar motores de gimbal, el compañero macver (http://www.aeromodelismovirtual.com/member.php?u=11103) liu te podría explicar (en inglés) como montó una antena tracker usando un gimbal con la versión de 8-bits:

https://www.youtube.com/watch?v=ZTC3fNf6Buo

Espero haberte ayudado a resolver alguna duda...

rortega
24/10/2016, 22:48
Se me olvidaba añadir, que en cuanto al tema de componentes, Guillesan tenía pendiente incluir en el primer post una lista con casi todo, le faltaba completar algon. No sé que habrá pasado con ese tema ...

rortega
24/10/2016, 22:53
La conclusión que puedo sacar de todo lo del Orange y su telemetria, es que lo maximo que se puede esperar en cuanto a alcance y eficacia de Telemetría, es con este setup:
GPS: maximo 4 Hz, con solo GPGGA.

Orange: Data rate 19200 bauds, y Serial Baudrate 4800 bauds.

Con esto, 450mW de Tx y 100mW de Rx, he volado a 13 Km sin pitidos de Telemetria.

Todo un logro para ser un Orange y 100mW ...

Simba
25/10/2016, 02:50
Hola Raul, tengo un problemilla con un GPS que he comprado, el caso es que todo va bien a nivel del configurador U-Center, pero veo que en lugar de sacar la trama GPGGA, me saca la GNGGA.
Por mas que lo intento, no se deja configurar la GPGGA y siempre fija la GNGGA.

Como resultado parece que el Traker no ve el nº de satelites, y no hace fix.

En cambio en el configurador U-Center se registra perfectamente la posición.

A ver si tu entiendes el porque de que no me deje configurar GPGGA.

El caso es que en los otros GPS que tengo, me pasa lo contrario, que se configura el GPGGA y si intento el GNGGA no me deja, es como si el firware de este que he comprado, solo admitiera el GNGGA.

Ya me dices algo.

El GPS en cuestión es este: http://www.banggood.com/7M8M-Ublox-M8N-GPS-Module-for-APM-Pixhawk-CC3D-Naze32-F3-Flight-Control-p-1078657.html?rmmds=myorder

Simba
25/10/2016, 03:00
Vale no había leído tus comentarios de los protocolos, y me doy cuenta que en principio el Traker debería soportar el Glonas, o sea el que me está dando problemas, el GNGGA.

Si es así, casi estoy seguro que hay algún fallo en la versión 5.0, que no entiende el GNGGP, o hay algún fallo en todos las versiones.

Lo he probado hasta las tantas sin resultados, ale me voy a dormir.

Sl2.

rortega
25/10/2016, 07:14
Vale no había leído tus comentarios de los protocolos, y me doy cuenta que en principio el Traker debería soportar el Glonas, o sea el que me está dando problemas, el GNGGA.

Si es así, casi estoy seguro que hay algún fallo en la versión 5.0, que no entiende el GNGGP, o hay algún fallo en todos las versiones.

Lo he probado hasta las tantas sin resultados, ale me voy a dormir.

Sl2.
Soporta GNGPA en versiones posteriores a la 5. En una de las 6.x lo pidió macgver, pues tenía el mismo problema que tú ahora.

Miro el historial del repositorio y te digo si en la 6.0.8 ya está disponible, de lo contrario tendrás que esperar a la 7.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
25/10/2016, 07:19
Es una putada ésto de no poder mirar en el hidtorial de publicaciones para buscar los mensajes de macgver, ni en los de uno mismo. Y ahora no puedo consultar en mi ordenador de casa hasta que vuelva del curro

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
25/10/2016, 11:11
Confirmo que en las 6.0.8 no está implementada la decodificación de tramas GNGGA (glonas).

Fue en la 6.1.0, que se la pasé por dropbox a macgver.

Pero hasta que no publique la 7 estable no vas a poder usarla.

Por cierto, anoche modifiqué el código fuente para mostrar en el display el dato de conteo de tramas con checksum erróneo para GPS TELEMETRY. Lo he puesto a la derecha del número de satélites.

Esta tarde/noche haré las pruebas pertinentes para ver que todo funciona ok y lo subiré.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
25/10/2016, 13:53
Vale pues me alegro de que no sea yo el que este haciendo algo raro.

El GPS que te puse, soporta glonass y gps normal, pero el caso es que con el U-Center, es imposible hacer que saque GPGGA, y como la GNGGA no tiene información de nº de satelites, pues el Traker se queda esperando que alguien le diga que tiene suficientes satelites para hacer Fix.

Repito esto para que quede claro el tema, pues si con el protocolo Glonass sigue sin ver satelites, aunque la posición sea perfecta, no va ha hacer Fix.

Yo me voy unos días de viaje, pero estaré al loro.

Sl2

Simba
25/10/2016, 15:28
A si se me olvidaba, gracias por el conteo de tramas con checksum erróneo para GPS, ya veras lo interesante que resulta.
Sobre todo cuando las condiciones se ponen difíciles por la distancia, y también para salir de dudas rápidamente, en caso de algún fallo de conexionado o de configuración.

Sl2

Euferten
25/10/2016, 22:18
Buenas tardes:
He realizado las modificaciones que me contesto Simba respecto a ponerle potenciometro, al servo Futaba 3001 le he tenido que poner un multivuelta de 10K para que se pare con pan0=1500, pues si le pongo el 5K se para con pan0=1330.

He realizado pruebas con la version 7.0 para hacer el calibrate pan y lo realiza perfectamente, la unica pega que he encontrado que una vez que haces el heading es que ya no para de vibrar, le he tocado todos los parametros del P.I.D. y la unica forma de parar el tenbleque es bajando demasiado el P pero llega un momento que luego no tiene fuerza para moverse, cuando le mandas algo o lo haces trabajar con el simulador.

Por cierto queria comentar a Raul si al hacer el calibrado del mag, el traker se debe quedar mirando al norte dependiendo del offset o es independiente donde quede, lo digo porque asi se sabria si lo esta haciendo bien o si el traker empieza a funcionar correctamente.
Perdonar si lo que comento no tiene pies ni cabeza, pero llevo siguiedoos mucho tiempo y lo que me ocurre ya es desesperante, tengo ganas de verlo moverse bien aunque sea con el simulador.
Seria muy dificil subir un archivo con un recorrido determinado y que lo pudiesemos cargar y ver como se comporta la traker.
Bueno basta por hoy, no os doy mas la paliza, hasta pronto.
un saludo y mil gracias

rortega
26/10/2016, 07:42
Buenas tardes:
He realizado las modificaciones que me contesto Simba respecto a ponerle potenciometro, al servo Futaba 3001 le he tenido que poner un multivuelta de 10K para que se pare con pan0=1500, pues si le pongo el 5K se para con pan0=1330.

He realizado pruebas con la version 7.0 para hacer el calibrate pan y lo realiza perfectamente, la unica pega que he encontrado que una vez que haces el heading es que ya no para de vibrar, le he tocado todos los parametros del P.I.D. y la unica forma de parar el tenbleque es bajando demasiado el P pero llega un momento que luego no tiene fuerza para moverse, cuando le mandas algo o lo haces trabajar con el simulador.

Por cierto queria comentar a Raul si al hacer el calibrado del mag, el traker se debe quedar mirando al norte dependiendo del offset o es independiente donde quede, lo digo porque asi se sabria si lo esta haciendo bien o si el traker empieza a funcionar correctamente.
Perdonar si lo que comento no tiene pies ni cabeza, pero llevo siguiedoos mucho tiempo y lo que me ocurre ya es desesperante, tengo ganas de verlo moverse bien aunque sea con el simulador.
Seria muy dificil subir un archivo con un recorrido determinado y que lo pudiesemos cargar y ver como se comporta la traker.
Bueno basta por hoy, no os doy mas la paliza, hasta pronto.
un saludo y mil gracias

Antes de nada aclarar que la versión 7 es aún la release candidate, es decir, aún no es 7 estable. En cuanto publique la 7 estable deberías actualizarla porque se corrigen algunos bugs (no son graves) y se añaden funcionalidades.

Al finalizar el calibrado del magnetómetro no tiene por qué pararse en el norte. Es así porque si tuvieses los PID mal nunca se pararía en el norte, y no se le quitaría el tempbleque. A parte tiene un costo de computación que no es necesario (andamos escasos de memoria en estas placas). Simplemente el hecho de estar parado, empezar a dar vueltas durante 10 segundos, y acabar el proceso, haya o no parado, ya está calibrado. Es una simple cuestión de toma de datos del sensor y hacer un cálculo estadístico para almacenarlo.

Aclarar también que con el calibrado del servo pan se fuerza el calibrado del magnetómetro sólo la primeva vez, pues se necesita que el magnetómetro esté calibrado para poder hacer las mediciones de ángulos necesarias para detectar si está parado o en movimiento. Las demás veces que repitamos el calibrado del servo pan ya no se calibra el magnetómetro, salvo que modifiquemos el valor del parámetro mag_calibratd a valor 0.

Por lo que comentas parece que tienes bien ajustado el valor del pulso de parada (valor central) , que es muy importante, por eso tanto esfuerzo en hacer esa herramienta de calibrado del servo pan.

El ajuste de PIDs no es fácil. Simba lo explicó para que se entendiera bien en su día así:

La técnica consiste en aumentar la P hasta que cuando llegue al final tienda a oscilar.
Una vez conseguido, se baja el valor hasta que cesen las oscilaciones con margen de seguridad.
Luego aumentas la I hasta que veas que rebota sobre el final pero se amortigua.
Luego aumentas la D para conseguir que reaccione con viveza pero siempre sin que oscile sobre el final.Si no lo consigues, no desesperes. Hay un plan B, consiste en activar el sistema de control NOPID. Se hace con el comando:

feature nopidTienes que ajustar 3 parámetros si lo activas, pero es muy encillo. Está explicado en la página de configuración de la wiki:

http://u360gts.com/wiki-configuracion.html

Simba
26/10/2016, 08:39
Hola solo comentar que no es normal que tengas tanto desfase con el potenciómetro.
Ygual el sevo no está bien.
Por otro lado el potenciómetro necesario tiene que ser de igual valor al que tiene el servo, o sea que si puedes incluso puedes utilizar el potenciómetro del servo una ves desencajado y suelto del eje de la mecánica.


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RobertoMFS
26/10/2016, 09:27
hola, bueno, me leí todo el WIKI, y los documentos del github.
A falta de una segunda lectura, y repaso en principio se entiende muy bien todo.
ahora las dudas...

No se si me salté algo, pero hay un par de cuestiones que me quedan en el aire.

En cuanto al mecanismo:
El PAN tiene que tener un servo modificado para que de 360º y "sabe en que posición esta" al calibrarlo por la brújula/magnetómetro, hasta ahí todo bien, pero...
Que recorrido tiene que tener el servo o mecanismo de TILT?
Si fuera un reloj analogico, a que hora estaría el máximo y el mínimo?
Como "sabe" en que ángulo esta el TILT y como se calibra?

En cuanto a la altura:
El GPS Local ajusta la altura a la que se encuentra el tracker?
En el caso hipotético de estar en lo alto de una montaña, y el modelo a menor altura en un cañon, el ángulo apuntaría hacia abajo?

En cuanto al GPS
Se puede poner un m8n GLONASS para el calibrado local? (es que pilla satélites súper rápido y preciso).

En cuanto a la placa, alguna version recomendada de NAZE o de FLIP?

En cuanto a la bajada de telemetría
Alguno de uds está utilizando el Dragonlink V3?

Duda de conexión del DL V3:
Tiene un puerto de expansion del que sale Serial Tx y Rx, entiendo que la placa sólo necesita "recibir" del modelo la posición (MAVLINK), se puede hacer un "split" del cable Tx del DL V3 y mandar esa señal a la placa y a un radiomódem 3DR, para enlazar con mission planner en un ordenador? (dejando el Rx directo al modem 3DR).
Siempre queda la opción Bluetooth, aunque es una conexión a la que le tengo manía...

Creo que de momento no tengo más preguntas señoría... jeje.

Gracias y sorry por el tocho.
Espero no haber preguntado ninguna burrada.
Saludos
Rob.

rortega
26/10/2016, 15:57
El PAN tiene que tener un servo modificado para que de 360º y "sabe en que posición esta" al calibrarlo por la brújula/magnetómetro, hasta ahí todo bien, pero...

Efectivamente el servo pan debe ser un servo de rotación contínua de 360 grados, no valen los servos que te dicen que son 360 pero que sólo dan una vuelta completa, como por ejemplo los que se usan para mover velas en barcos de RC. Hasta la fecha no recuerdo de nadie que haya comprado un servo de 360 de rotación contínua para este tracker, creo que todos hemos modificado los nuestros, que eran servos normales, a excepción de un servo que yo tenía de 360 grados de una sola vuelta que modifiqué para que también fuera de rotación contínua. El magnetómetro lo usamos precisamente para saber exactamente hacia donde apunta el servo pan y corregir en función de la posición en la que se encuentra el aeromodelo (por tanto el magnetómetro es obligatorio).

Que recorrido tiene que tener el servo o mecanismo de TILT?

Como servo tilt se sirve un servo normal de 180 grados, aunque el tracker sólo va a moverlo como máximo 90 grados. No necesitas hacerle ninguna modificación.

Si fuera un reloj analogico, a que hora estaría el máximo y el mínimo?

El servo tilt describirá un ángulo mínimo de 0 grados (el horizonte), que se corresponde con las 3 o las 9 en un reloj analógico, dependiendo de hacia dónde esté apuntando el servo pan.

El ángulo máximo que describirá el servo tilt será de 90 grados (la vertical sobre nuestra cabeza), que se corresponde con las 12 del reloj analógico.

Sólo necesitamos mover el servo tilt describiendo ángulos como máximo de 90 grados porque el servo pan gira 360 grados.

Como "sabe" en que ángulo esta el TILT y como se calibra?

No lo sabe, se da por hecho. Los servos se suelen diseñar para que giren con un ángulo proporcional al valor del puslo pwm que se le envía, por lo que su control se realiza con bastante precisión. El rango de señal de cualquier servo de los que solemos usar para mover los alerones de un avión suele estar (esta afirmación es matizable) entre el 0 microsegundos (0 grados) y 2400 microsegundos (180 grados). Sabiendo ésto, es cuestión de colocar el servo con el engranaje en tal posición que enviándole un valor de pulso concreto apunte a la horizontal (parámetro tilt0) y enviando un valor mayor apunte a la vertical (parámetro tilt90). El resto lo hace el firmware del tracker, que calcula el valor del pulso se debe enviar entre el mínimo (tilt0) y el máximo (tilt90) para que describa el ángulo que deseamos.

El GPS Local ajusta la altura a la que se encuentra el tracker?

Si usas gps local, el tracker conocerá la altitud con respecto al nivel del mar (altitud absoluta) a la que se encuentra situado.
Es por tanto muy importante, en caso de usar gps local, que en los datos de telemetría del aeromodelo se envíe la altitud absoluta.

Si no usamos gps local no importa si el dato de altitud que se recibe desde el aeromodelo es absoluta o relativa.

En el caso hipotético de estar en lo alto de una montaña, y el modelo a menor altura en un cañon, el ángulo apuntaría hacia abajo?

No. como máximo apunta a 0 grados, con respecto al horizonte, así que habrá que tener cuidado si volamos por debajo del antena tracker para no perder señal de vídeo y/o control.

Se puede poner un m8n GLONASS para el calibrado local? (es que pilla satélites súper rápido y preciso).

Sí, está resuelto en versiones recientes del firmware, pero hasta que no se suba la versión 7 estable no estará disponible, pues se implementó cuando el compañero macgver solicitó que se pudiera usar esos modelos de gps con el protocolo GPS TELEMETRY (NMEA DIRECTO).

No obstante, y ésto no lo he probado aún, si se configura el GPS local en protocolo nativo uBlox, posiblemente funcione.

En cuanto a la placa, alguna version recomendada de NAZE o de FLIP?

Sólo puedo confirmar que funciona en la Flip32 que lleva magnetómetro (http://www.banggood.com/Naze32-Flight-Controller-With-32-bit-STM32-for-Multicopter-10Dof-p-953849.html), y en la Naze32 Rev x (Turruk refréscanos la memoria para con el número de revisión de tu Naze32, seguramente será 4, 5 o 6). Es posible que funcione en otras placas derivadas de la Naze32 pues el firmware está basado en cleanflight 1.12/1.13, pero no se ha testado. Las versiones más recientes de cleanflight están dando soporte a nuevas placas, esas se descartan por completo para el tracker. Lo mejor es comprar Flip32 o Naze32, que sabemos que funcionan.

Alguno de uds está utilizando el Dragonlink V3?

Creo que nadie, de momento, pero si es capaz de proveer NMEA0183 o MAVLINK, debería funcionar.

Tiene un puerto de expansion del que sale Serial Tx y Rx, entiendo que la placa sólo necesita "recibir" del modelo la posición (MAVLINK), se puede hacer un "split" del cable Tx del DL V3 y mandar esa señal a la placa y a un radiomódem 3DR, para enlazar con mission planner en un ordenador? (dejando el Rx directo al modem 3DR)

En teoría a cualquier señal serire se le puede hacer un split (yo lo llamo conectar en y griega) para esnifar la señal que se recibe, pero supongo que dependerá de las características eléctricas (intensidad de la señal, impedancia de los circuitos, etc...) para que vaya todo bien. Lo importante es que los niveles TTL de la señal se mantengan intactos.

Éste sistema tracker tiene una característica aún un poco desconocida (en la wiki del repositorio está explicada) que consiste en reenviar la telemetría hacia un puerto de salida serie virtual (softserial) y traducido a otros protocolos (NMEA, MAVLINK y MFD de momento). Por ejemplo, podemos estar recibiendo telemetría NMEA en el tracker y este enviarla al puerto de salida en formato MAVLINK (la opción MAVLINK en la entrada y MAVLINK en la salida también es posible). En cualquier caso siempre hay que tener en cuenta que el tracker descarta muchas tramas con información que no utiliza, por lo que la telemetría de salida será limitada a datos de posición, inclinación, dirección, altitud, velocidad y ángulo de inclinación en los 3 ejes, y poco más

Sabiendo ésto, si no pudieras hacer el split, siempre podrás pedirle al tracker que te saque la telemetría en formato Mavlink para conectar a otro dispositivo (un PC con Mission planner, el Tower en el smartphone, etc...) siempre y cuando no necesites enviarle órdenes a la Pixhawk desde tierra, sólo sirve para monitorizar.

Siempre queda la opción Bluetooth, aunque es una conexión a la que le tengo manía...

Así es como lo estoy usando yo actualmente.

Creo que de momento no tengo más preguntas señoría... jeje.

Dame pan y dime tonto, je je je... Bromas a parte, siempre intentaremos aclarar las dudas. Hay muchas cosas que yo no sé, pero todo lo relativo al firmware ... aquí me tienes.

RobertoMFS
26/10/2016, 19:32
Ok, gracias compañero.
A ver si me pongo a pedir la electrónica, me dan una pereza los chinos con lo que tardan, y aquí no las tiene nadie con 10dop...
En fin.
Seguiremos Atentos.
Saludos
Rob.


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Euferten
26/10/2016, 23:02
Buenas noches compañeros, despues de leer y releer casi todo el wiki y recordando comentarios de Simba y de otros compañeros y observando el video de Raul del ajuste del pan me di cuenta que mi traker giraba al reves que la de Raul y asi me acorde de lo de cambiar el sentido de la polaridad en el motor del servo , cuando estabamos con la version de 8bits y " ALELUYA ", esto empieza a funcionar perfectamente.

He observado varias cosas que comento, tanto por si estoy equivocado o por si mis comentarios le pueden servir a otro compañero, al servo Futaba 3001 servo muy corriente entre nosotros le sienta mejor el potenciometro multivuelta de 10K que el de 5k, con el de 5k el punto de parada del pan0 lo tiene en 1330 y con el de 10k lo puedes parar con los 1500 y muy exacto, asi que con la ultima actualizacion de la version 7.0 hice primero calibrate mag y empezo a rotar en sentido antihorario lo mismo que el de Raul y luego se paro mirando al norte, a continuacion le hice el calibrate pan y se ajusto el solito a pan0=1500 , tambien decir que el programa tambie el solo me activo la mini speed y el calibrated=1 con lo cual todo perfecto y ya no vibra, he dejado por ahora los valores por defecto del P.I.D. y no he activado el NOPID lo dejare para mas adelante cuando empieze a hacer mas pruebas e intentar que vaya mas deprisa cuando le meta datos.

Por ahora mas feliz que un niño chico, despues de mis años.
Muchas gracias a todos vosotros que cooperais tanto para que los demas disfrutemos.

Una cosa que queria comentar anrtes que se me olvide con mi euforia de hoy y es que al ajustar el mag con el PC en CLI si se queda mirando al norte con offset=0, pero si ya te desconectas y haces lo mismo con el calibrate del Traker este se queda a 270º, no se si esto tiene importancia o no.

Podria algin compañero que este tarbajando bien con esta traker por supuesto y hacernos una copia de un vuelo cercano en GPS Telemetry y pasarnosla en txt y asi podriamos probarlo con "SatGenNMEA" nuestra traker y ver si los resultados son satisfactorios.

Bueno no me enrollo mas que si no no acabo.Perdon por si hay algo que no debo de poner ni pedir.

Euferten
26/10/2016, 23:10
Ahora que me funciona bien, he vuelto a leer la wiki y es cuando se da uno cuenta que todo lo que explica Raul es mas comprensible y se entiende mejor, pues al principio pasa uno muy ligero por los comentarios y se cree que ya lo ha entendido, lo digo porque ninguno desfachesca en su intento de hacer funcionar el traker.

Un saludo y muy agradecido a Raul y compañeros.

rortega
26/10/2016, 23:10
Estoy realizando unas pruebas para asegurarme que el seguimiento con EPS sin interpolación y EPS con interpolación funcionan. Pongo a continuación los resultados de dos de esas pruebas, con el fin de que se pueda entender visualmente las diferencias entre un sistema y otro:

En ambas simulaciones el aeromodelo realiza giros de 360 grados continuos en ambos sentidos, en un radio de 100 metros y una velocidad de 100 km/h, con una frequencia de tramas NEMA de 800 milisegundos (no llega a 1 hz).

Los parámetros usados son: EPS INTERPOLACION OFF
set eps_distance_gain=100
set eps_frequency=300
set eps_max_speed=0
set eps_interpolation=OFF
http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=66876&stc=1&d=1477514141
EPS INTERPOLACION ONset eps_distance_gain=100
set eps_heading_gain=50
set eps_speed_gain=50
set eps_frequency=300
set eps_max_speed=0
set eps_interpolation=ON
set eps_interpolation_points=3http://www.aeromodelismovirtual.com/attachment.php?attachmentid=66877&stc=1&d=1477514146
En ambos casos he plotado sólo una parte de los datos, de lo contrario veríamos muchisimos puntos unos superpuestos a otros por haber dado varios giros completos.

Los puntos azules son las posiciones reales. Se recibe una posición por telemetría cada 800 milisegundos aproximadamente.

Los puntos rojos son las estimaciones, y se realiza una estimación cada 300 milisegundos según los parámetros de configuración.

En EPS sin interpolación, las estimaciones se hacen teniendo en cuenta sólo las dos últimas posiciones recibidas (dos puntos azules consecutivos), por eso las posiciones estimadas suponen que el aeromodelo sigue la línea recta que pasan por las dos posiciones azules. Luego, al recibir una nueva posicón, como está girando, la siguiente estimación hace un cambio brusco de dirección para trazar una nueva línea recta que une los dos puntos azules.

En EPS con interpolación las estimaciones se hacen a partir de los 3 últimos puntos según se indica en los parámetros de configuración, teníendose en cuenta tanto la variación de velocidad como la dirección, es por ello que casi se superponen ambos trazados.

Si nó usáramos ninguno de los dos sistemas EPS, el movimiento del tracker sería mucho menos fluído, haciendo paradas entre posición y posición de casi un segundo, según se muestra en el último vídeo.

También dejo los correspondientes vídeos para ver el comportamiento:

https://www.youtube.com/watch?v=1eNHC3OD5H8

https://www.youtube.com/watch?v=qSsD1qazW2s

https://www.youtube.com/watch?v=JlkSEGEtNl4

Falta probar todo esto en vuelo y verificar que hace el seguimiento fielmente usando ambas opciones del sistema EPS.

rortega
26/10/2016, 23:25
Buenas noches compañeros, despues de leer y releer casi todo el wiki y recordando comentarios de Simba y de otros compañeros y .... mas feliz que un niño chico, despues de mis años.
Muchas gracias a todos vosotros que cooperais tanto para que los demas disfrutemos...

¡¡¡ Enhorabuena compañero, no sabes cuánto me alegro.!!!

Pero una cosa, no sólo estás recibiendo ayuda, también estás aportando información muy valiosa para otros que vengan detrás usando los mismo componentes.

No estaría de más que grabaras un vídeo y lo compartieras para verlo en funcionamiento, je je.

En cuanto a lo que dices de la calibración, es correcto. Tras configurarlo todo correcto, cada vez que vuelvas a entrar al modo CLI se oriantará al norte.

La calibración desde el display es únicamente para el magnetómetro. Esto es así porque si vas al campo es necesario recalibrar el magnetómetro para que se ajueste a las condiciones electromagnéticas de la zona. Y como la calibración del magentómetro lo único que hace es enviar un pulso lo suficientemente alto para que gire en un solo sentido durante 10 segundos, recopilando datos del sensor, y se para, sin importar dónde.

El calibrado del servo pan no se ha incluído en el display porque no es necesario para el campo, basta con que lo hayas calibrado una vez. Eso sí, quizás sería conveniente recalibrar con toda el peso que llevará finalmente por si cambia el comportamiento del servo, pero vamos, normalmente no es necesario.

Para saber si tu tracker apunta bien, en modo CLI ejecuta comandos del tipo heading:

heading 90

heading 180

heading 270

heading 0

o cualquier otro ángulo entre 0 y 360

Y para el tilt igual:

tilt 0
tilt 45
tilt 90

o cualquier ángulo entre 0 y 90

Lo dicho ¡¡¡ BRAVO !!!

Simba
30/10/2016, 13:19
Hola Euferten y compañia.

Vuelvo a poner un croquis sobre la instalación que llevo yo en el Traker, a petición de Euferten para aclarar qué es eso de los repetidores. Esto ya se comento hace tiempo pero hay mucha información, que termina por perderse entre tanta página.

En este Traker y en cualquier otro, que se le quiera sacar todo su partido, se deben de montar todas las antenas y equipos necesarios, para que el enlace entre el avión y tierra sea lo más eficiente.
La mayoría solo lo utiliza, para el seguimiento de la señal de Vídeo, por que no tiene necesidad de seguir las señales de Telemetría ni Mando de radio.

En este caso se simplifica a la mitad el tinglado, pero hay una cuestión a tener en cuenta, y es como le hacemos llegar al Traker, la señal de Telemetría para el seguimiento.

Hay quien utiliza un simple cable, para enlazar la Emisora con el Traker.
Otra forma es utilizar un enlace Bluetooth, para sustituir el cable.

Yo he optado por algo más simple, ya que es el Traker el que necesita la Telemetría, monto en el propio Traker, el modulo Tx (Orange u otro) que es el receptor de Telemetría, y de esta forma ya la tengo en el Traker.

Con este sistema tengo unas ventajas y unos inconvenientes, ya que si bien tengo en el Traker el modulo Tx de Telemetría y control, y se puede montar una antena sencilla, pero direccional para el seguimiento, nos surge el inconveniente de como hacer llegar la señal de mando, desde la emisora (atención solo señal de mando) para el control de vuelo.

Aquí es cuando entra en juego el repetidor de mando.
Este consiste en utilizar montado en el Traker, un Rx de radio que disponga de salida tipo PPM, yo utilizo una emisora Taranis y receptor Frsky de 4 canales con salida de 8 canales PPM, y también he llegado a utilizar una emisora Futaba-8 con un Rx de Frsky para Futaba- FASS similar al anterior con salida para canales PPM.
Tanto un Rx como el otro, se conecta la salida PPM, a la entrada del Modulo Orange, y ya tenemos establecido el control sobre el Orange, desde nuestra Emisora.

Con todo esto ya tenemos el control del modelo y la Telemetría en el Traker, con una antena de seguimiento, que nos hará llegar mucho más lejos y en mejores condiciones.

Para el sector de Video del Traker, lo único que hago es conectar la señal de Vídeo/audio en 1,2 g, desde el Traker a un Tx Video/audio en 5,8g, la cual se recibe directamente en las gafas y en un receptor de la estación base.

Debo comentar que trabajando en estas frecuencias señaladas, es decir en Telemetría y mando con Orange o similar en la banda de 433 Mhz, con el enlace de la emisora en 2,4g, y con el Video en 1,2g y repetidor vídeo en 5,8g, con todo esto, no tengo ningún problema de interferencias entre sistemas de mando y vídeo.
En caso de utilizar otras frecuencias como es el caso de utilizar Telemetría y mando en 868Mhz, se pueden producir fuertes interferencias entre el mando y el Vídeo, en cuanto la señal de Vídeo decae un poco por la distancia, y salvo que se monten filtros especiales u otras medidas, no aconsejo estas frecuencias.

Raul, igual seria interesante que subieras a la Wiki esta información, ya que hay compañeros interesados y siempre volvemos a las mismas preguntas.

Croquis montaje :


Pongo un video en el que explicaba lo mismo que he escrito:
https://www.youtube.com/watch?v=w3OSqUGYngY

Euferten
31/10/2016, 00:26
Muchas muchas gracias Simba, he estado este fin de semana haciendome croquis con la explicacion que me distes el otro dia, pero hoy te has superado y te lo agradesco enormemente, pues ahora si que no tengo ninguna duda.
Pienso que si seria muy bueno que Raul lo subiera a la wiki y asi no repetiriamos algunas peticiones.

Aprovecho de camino para decirle a Raul que me hizo la proposicion de que mandara un video de mi traker, es que me gustaria hacerlo girar como el suyo en la explicacion del EPS, pero no consigo hacerlo girar asi de bien con el simulador.
Por eso os propuse si pudieseis subir un archivo para comparar movimientos de un traker de un experto con los de uno novato como yo, el mio al menos si me funciona bien con los angulos de heading.
Un saludo.

RobertoMFS
31/10/2016, 01:00
Hola compañeros, pedí el DragonLink V3 la semana pasada, debería llegar esta, y mañana un compañero del club me va a pillar un par de Naze 10 DOF V6 en una tienda que tiene cerca.
A ver si empiezo a dibujar cosillas en el Solid...
Saludos
Rob.

Simba
31/10/2016, 13:31
Bueno pues a ver si entre todos, seguimos poniendo en marcha, todos los Traker360 que tenéis en proyecto o terminados.

Para Raul, sin forzar maquinas, pero estoy esperando alguna noticia, de cómo van las cosas con la V7.0.
Es que quiero poner un GPS en el Avión, que me saca la sentencia GNGGA, y no puedo probarlo hasta disponer de la 7.0.

Al final creo que este pequeño GPS, lo tengo bien configurado y cargada la configuración en la Flash del GPS, que me ha costado bastante hacerlo, pues me pasaba que a las horas de cargar la configuración con el U-Center, esta se pasaba a los valores por defecto. Algo así como que cuando se descargaba la Bat, perdía configuración y cogia los valores por defecto.

Al final a base de mucho probar parece que ya se ha grabado bien en la Flash, y no se borran. (método prueba y error, ya que no se mas y esto del U-Center es como hacer un Master en Chino ).

El GPS es super rapido en pillar posición, supongo que por ser glonass.

Sl2.

rortega
01/11/2016, 00:51
...Aprovecho de camino para decirle a Raul que me hizo la proposicion de que mandara un video de mi traker, es que me gustaria hacerlo girar como el suyo en la explicacion del EPS, pero no consigo hacerlo girar asi de bien con el simulador...


Influyen varias cosas, entre ellas el tipo de tramas que le estás enviando ¿Estás usando el simulador NMEA que hemos recomendado por aquí? Pues bien, asegúrate que sólo estás emitiendo tramas GGA, porque si envías tramas GGA y RMC, esas tramas se envían de forma consecutivas con los mismos datos de posición (latitud y longitud), es decir, que cada vez que hay una trama RMC, a continuación hay una trama GGA que repite los datos de longitud y latitud, lo que provoca que entre ambas posiciones se haya recorrido 0 metros a una velocidad de 0 metros por segundo, y eso el firmware lo está procesando mal en esta últimas versiones y provoca una especie de parón, o tironcilo. Me he dado cuenta de ese detalle dáis atrás, cuando estaba usando el simulador para hacer pruebas con las nuevas funcionalidades. Ese pequeño detalle provocaba que el tracker hiciera pequeños tirones, e incluso que retrocediese, como si se hubiese cometido un error muy grande al estimar las posiciones. Yo normalmente no uso el simulador, sino que uso un simulador que yo me he programado para repetir siempre el mismo recorrido, de esta forma puedo comparar diferencias en el comportamiento, que si lo hiciera con el simulador de forma manual no sería posible. En la versión que publicaré dentro de poco como version 7.0 estable resuelve ese problema descartando los datos de posición de las trams RMC, y quedándose únicmante con el dato course (las tramas RMC únicamente las utilizamos para hacer que apunte bien la flechita que indica el rumbo en los programas Oruxmaps, Towerm, etc.).

Otro motivo puede ser la frequencia de muestreo. La versión del simulador NEMA que usamos emite tramas cada segundo, no hay forma de indicarle que envíe más tramas por segundo (ese es otro motivo por el cual me he programado mi propio simulador). Por tanto, hay que configurar el parámetro eps_frequency con un valor inferior, para que haga varias estimaciones entre cada dos tramas recibidas. En este caso, configurarlo entre 250 y 350 da vuenos resultados. La prueba que ves en el vídeo la he realizado con 300.

Tambien influye la velocidad a la que volamos y el radio en el que movemos el aeromodelo. En el vídeo las pruebas la realizo simulando un vuelo a unos 70 knots (unos 125 km por hora paroximadamente) y en un radio de unos 100 metros, y es completamente circular (que además facilita la precisión en las estimaciones). Una vez más, la version del simulador que usamos complica las cosas. Si lo pones a máxima velocidad fíjate en los knots que te da, pues por defecto la velocidad máxima es muy baja, y hay que irse a las opciones para indicarle el máximo. De todos modos si vuelas lento también es posible hacer que se mueva de forma fluída, lo suyo es disminuir el radio para que el tracker esté obligado a desplazarse con más velocidad.

Otro motivo podría ser que tu servo sea tan rápido que alcance las posiciones a las que se le ordena moverse con mucha velocidad, y de sensación de pequeños parones. Y si usas un servo lento, puedes probar el sistema NOPIDS, que al parecer le ha dado mejores resultados a compañeros que usaban servos lentos.

Si estás usando el sitema normal de PIDS, es posible que lo tengas configurado de forma que no consiga llegar al destino y se quede siempre retrasado, lo que también podría dar sensación de movimiento no fluído.

Resumiendo:


Desactiva en el simulador las tramas RMC
Configura en las opciones del simulador una velocidad máxima a 100
Activa en el tracker el feature eps
Configura el parámetro eps_frequency a 300
Configura el parámetro eps_distance_gain a 100.
No uses interpolación (no funciona bien en la versión release candidate, le he corregido bugs).
Ajusta bien PIDS
Prueba el sistema NOPID.

rortega
01/11/2016, 00:58
...Para Raul, sin forzar maquinas, pero estoy esperando alguna noticia, de cómo van las cosas con la V7.0.
Es que quiero poner un GPS en el Avión, que me saca la sentencia GNGGA, y no puedo probarlo hasta disponer de la 7.0.

Estamos en ello, el fin de semana ha sido complicado con la familia y no he podido hacer mucho, y las pruebas que realizo me han servido para detectar problemas y corregirlos. Para acelerar el proceso de publicación de una versión estable voy a omitir el cálculo automático del parámetro max_pid_gain, me va a llevar más tiempo verificar que el cálculo lo hace bien. Paciencia que casi está subida ...



El GPS es super rapido en pillar posición, supongo que por ser glonass.

Sl2.

Yo compré hace poco uno en Banggood que aún no he tenido tiempo de probar: http://www.banggood.com/7M8M-Ublox-M8N-GPS-Module-for-APM-Pixhawk-CC3D-Naze32-F3-Flight-Control-p-1078657.html

Simba
01/11/2016, 01:25
Raul ese GPS que compraste es el mismo que tengo yo, no sabes lo que me alegro de que sea el mismo, así seguro que lo hacemos funcionar bien.
El mio es la versión 8M, que guarda la confi. en memoria Flash.

Cuando lo vi me gusto por lo pequeño que es, lo del Glonass no sabia ni lo que era.

Otra cosa, al final he cargado la versión 7.0 release, y me está dando problemas, vamos que no es llegar y funcionar con los mismos parámetros que la V 5.0, aunque de entrada me limito a copiar, los valores de mi anterior V5.0.

En calibrate me gira solo una vuelta y a una velocidad bastante lenta.
Aun no he podido hacer pruebas simuladas por el tema de los Bluetooth, y los valores de PID y asociados he puesto los míos, pues si no casi ni se movía.

Lo del numero de fallos de paquetes Telem. no me sale, igual es por que aun no le he metido Telem. pero al menos debería salir un cero y algo que indique lo que es.

En el tema del ajuste de Pan 0, no se si hace algo ya que a mi de entrada con mi valor ya esta bien ajustado, pero lo he desajustado para probar, y no veo que haga nada.
Igual no se como realizar la prueba o es que se hace con CLI ??.
Yo entendí que al realizar desde el menú un calibrate, durante el proceso de calibración del compas, se ajustaba el Pan 0, pero igual se hace desde CLI con el comando set calibrate, y así no lo he probado por no tener los bluetooth, en fin ya lo probare.

Sl2

Simba
01/11/2016, 01:44
Raul malas noticias del GPS que compartimos, acabo de volver a comprobar, después de unas 10 horas desconectado, y ha perdido la configuración que le deje, volviendo el solito a la configuración de fabrica, con todos los parametros de tramas, a 1 hz y a 9600 bauds.

Ya me contaras como se configura si lo descubres.

Sl2.

rortega
01/11/2016, 09:25
Raul malas noticias del GPS que compartimos, acabo de volver a comprobar, después de unas 10 horas desconectado, y ha perdido la configuración que le deje, volviendo el solito a la configuración de fabrica, con todos los parametros de tramas, a 1 hz y a 9600 bauds.

Ya me contaras como se configura si lo descubres.

Sl2.
Esta tarde le echaré un vistazo y te cuento

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Simba
01/11/2016, 20:31
Hola, sigo de pruebas con la V 7.0.0, con los valores de las anteriores versiones, respecto a los PIDs y demas parametros.

Respecto al EPS estoy con los siguientes valores:
eps_distance_gain = 100
eps_heading_gain = 100
eps_speed_gain = 100
eps_frequency = 350
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = ON
eps_interpolation_points = 3

Comentar que a nivel de simulación con 1Hz, parece ir bien y con eps_frequency = 350, se nota que los saltitos son mas fluidos que si lo dejo en 100, de todas formas creo que los pequeños saltitos, se deben mas a la banda muerta del servo Pan, pero se nota ir mejor con 350.

Con los otros valores del EPS, no se como actuar ya me miras tu.

rortega
01/11/2016, 21:22
Malas noticias, mi módulo GPS se ha quemado, por un despiste he invertido la polaridad, y fin de la historia ...

rortega
01/11/2016, 21:24
Hola, sigo de pruebas con la V 7.0.0, con los valores de las anteriores versiones, respecto a los PIDs y demas parametros.

Respecto al EPS estoy con los siguientes valores:
eps_distance_gain = 100
eps_heading_gain = 100
eps_speed_gain = 100
eps_frequency = 350
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = ON
eps_interpolation_points = 3

Comentar que a nivel de simulación con 1Hz, parece ir bien y con eps_frequency = 350, se nota que los saltitos son mas fluidos que si lo dejo en 100, de todas formas creo que los pequeños saltitos, se deben mas a la banda muerta del servo Pan, pero se nota ir mejor con 350.

Con los otros valores del EPS, no se como actuar ya me miras tu.

La versión subida al repositorio no es estable, tiene fallos que ya tengo corregidos. Voy a hacer unas pruebas con el protocolo Mavlink y lo subo en un rato.

Simba
01/11/2016, 21:40
Malas noticias, mi módulo GPS se ha quemado, por un despiste he invertido la polaridad, y fin de la historia ...

Joerrrr pues me sabe muy mal por ti, pero tambien por mi, por que ya no se lo que hacer. :redface2:

Simba
01/11/2016, 21:44
La versión subida al repositorio no es estable, tiene fallos que ya tengo corregidos. Voy a hacer unas pruebas con el protocolo Mavlink y lo subo en un rato.

Ok sera cuestión de no seguir probando.
Por cierto he probado lo del calibrate pan y funciona, solo que para mi servo en cuestión que no es ninguna joya, lo deja un poco alto de, min_pan_speed = 35 y con eso le entra el tembleque, a mi me se para y queda estable con 20.

Quedo a la espera.

Euferten
01/11/2016, 23:27
Muy buenas:
He probado con la ultima configuracion que me mandastes Raul

Resumiendo:
Desactiva en el simulador las tramas RMC
Configura en las opciones del simulador una velocidad máxima a 100
Activa en el tracker el feature eps
Configura el parámetro eps_frequency a 300
Configura el parámetro eps_distance_gain a 100.
No uses interpolación (no funciona bien en la versión release candidate, le he corregido bugs).
Ajusta bien PIDS
Prueba el sistema NOPID.

La verdad es que al final he conseguido ajustando el simulador a las especificaciones que me has indicado, que la traker se mueva un poco mejor.
Ahi os mando el video de lo poco que he conseguido sacar y subir, no soy un experto en esto.



7eg-J4ul210

rortega
02/11/2016, 00:50
Ok sera cuestión de no seguir probando.
Por cierto he probado lo del calibrate pan y funciona, solo que para mi servo en cuestión que no es ninguna joya, lo deja un poco alto de, min_pan_speed = 35 y con eso le entra el tembleque, a mi me se para y queda estable con 20.

Quedo a la espera.

Bueno, a los nuevos le facilitará un poco la vida, luego ya lo podrán ajustar a mano con más certeza. Lo intentaremos perfeccionar ...

rortega
02/11/2016, 00:54
...
Ahi os mando el video de lo poco que he conseguido sacar y subir, no soy un experto en esto....

Bravo, o está nada mal!!!

Fíjate en lo que ha comentado Simba sobre el parámetro min_pan_speed. Parece que lo está calculando un poco alto, quizás eso haga que vaya un poco "suelto". Intenta ajustarlo un poco más abajo a ver que tal te queda.

Simba
02/11/2016, 00:54
No si ya como está funciona muy bien y te lo deja prácticamente ok.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
02/11/2016, 00:55
Ya está subida la versión estable 7.0:

https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/releases/amv-open360tracker_NAZE-7.0.0.zip

Para que no os tengáis que bajar todo el repositorio, he subido el hex comprimido en zip.

Simba
02/11/2016, 01:31
OK Raul, ya la he bajado y mañana la cargo.
Muchas gracias, ahora toca dormir buenas noches a todos.

Sl2.

rortega
02/11/2016, 01:54
Las nuevas versiones las iré subiendo en formato zip en la página:

https://github.com/raul-ortega/u360gts/tree/master/releases

En el archivo readme que se muestra por defecto aparecerán notas sobre bugs corregidos y nuevas funcionalidades, a modo de resumen.

La explicación en profundidad de cada función/parámetro nuevos en la wiki oficial las iré colgando. Lo relacionado con los parámetros de EPS lo tenéis aquí: http://www.u360gts.com/wiki-eps.html

Puede que falte aún algún parámetro por explicar, lo iré completando poco a poco, no obstante cualquier explicación que sea necesaria seguiermos por aquí.

RobertoMFS
02/11/2016, 17:47
Ya tengo la Naze 32 V6 10Dof.
Saben donde comprar una pantalla (mejor si es de las grandes) en Madrid?
O si alguno tiene alguna de más y se quiera deshacer...
Saludos
Rob.

RobertoMFS
02/11/2016, 17:51
Duda de lo hablado anteriormente...
El tema del tilt mínimo hasta el horizontal, es por alguna limitación, o se podría implementar en un futuro release?

rortega
02/11/2016, 19:09
Ya tengo la Naze 32 V6 10Dof.
Saben donde comprar una pantalla (mejor si es de las grandes) en Madrid?
O si alguno tiene alguna de más y se quiera deshacer...
Saludos
Rob.

En la sección Display de la wiki tienes los enlaces a los OLED Display que estamos usando. Uno de ellos es de 2.42":

http://u360gts.com/wiki-display.html

rortega
02/11/2016, 19:14
Duda de lo hablado anteriormente...
El tema del tilt mínimo hasta el horizontal, es por alguna limitación, o se podría implementar en un futuro release?

Realmente no hay ninguna limitación, se podría implementar.

Lo he puesto en la lista de mejoras a realizar.

RobertoMFS
02/11/2016, 19:24
En la sección Display de la wiki tienes los enlaces a los OLED Display que estamos usando. Uno de ellos es de 2.42":

http://u360gts.com/wiki-display.html



Si, gracias, los vi, pero estaba buscando de comprar material en stock local.
Que de china se puede tirar mes y medio...


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RobertoMFS
02/11/2016, 19:25
Realmente no hay ninguna limitación, se podría implementar.

Lo he puesto en la lista de mejoras a realizar.



Buenísimo!


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Simba
02/11/2016, 19:40
Hola, cargada la 7.0.0 y en pruebas de simulación.

1º sorpresa después de la carga y a la vista con el Hercules, no han cambiado ninguno de los parametros de mi anterior versión. Algo se hablo del tema pero no sabia que ya estaba implementado. Igual he cargado algo diferente, no lo se, pero desde luego me gusta mucho.

2º Con el EPS activado, no consigo poner unos valores adecuados, y en ocasiones me empieza a oscilar a los dos lados fuertemente, (peligro de engranajes servo).

3º Si le elimino el EPS, todo va francamente bien incluso con el 1hz del simulador. Pensando en que yo utilizo GPS Telemetry a 4hz, creo que no voy a necesitar el EPS.

De todas formas me resisto a que esto del EPS, no me funcione.
Dime Raul unos valores conservadores, que den alguna garantia para que no entre en esas oscilaciones.

Hay un parametero que no entiendo el por que esta por defecto a 0, y tampoco se entre que valores se debería jugar, me refiero al eps_max_speed = 0, ¿QUE ES ESTO?

sl2

Simba
02/11/2016, 20:09
Siguiendo con el tema EPS.
He dejado estos valores que pongo y se ha reducido la oscilación, pero aun así ya veis.
Lo curioso es que siempre se produce, en el camino de vuelta, cuando se esta reduciendo la distancia, y +- cuando está a unos 200m empieza, en cambio cuando se va alejando va bien.

eps_distance_gain = 50
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 50
eps_frequency = 200
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = ON
eps_interpolation_points = 3


https://youtu.be/hZqG2r_K-GE

rortega
02/11/2016, 20:28
Siguiendo con el tema EPS.
He dejado estos valores que pongo y se ha reducido la oscilación, pero aun así ya veis.
Lo curioso es que siempre se produce, en el camino de vuelta, cuando se esta reduciendo la distancia, y +- cuando está a unos 200m empieza, en cambio cuando se va alejando va bien.

eps_distance_gain = 50
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 50
eps_frequency = 200
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = ON
eps_interpolation_points = 3


https://youtu.be/hZqG2r_K-GE

Usa estos dos parámetros:

set eps_distance_gain=100
set eps_interpolation=OFF

El primero es el valor que de momento he visto yo que mejor se ajusta a mis pruebas.

El segundo es para desactivar la función de interpolacion porque dependiendo del tipo de vuelo que se haga puede provocar oscilaciones.

Tras poner esos dos parámetros haz alguna prueba a ver si se comporta con normalidad.

Lo de que no se te han borrado los parámetros es porque no has indicado que te borre la memoria flash durante el proceso de carga del firmware, así que mantiene los parámetros. Entre la versión 7.0.0 candidate release y la estable únicamente se ha añadido algún parámetro a continuación de los ya existentes, así que es normal que no haya habido problemas.

eps_max_speed es para configurar el filtro para descartar posiciones potencialmente erróneas.

Cuando está a valor 0 se las traga todas, pero si pones un valor, por ejemplo 60, descartará aquellas posiciones que hagan creer al tracker que el aeromodelo ha volado a más de 60 METROS por segundo. Con FrSky D algunas veces me pasaba que daba posiciones en la otra parte del planeta y provocaba que el tracker apuntara al infinito y en dirección muy distinta a la real. Es como si se hubiese desplazado a miles de km por hora de velocidad. Con la ayuda de este filtro evito estas situaciones anómalas.

rortega
02/11/2016, 20:30
Simba, imagino que no tienes otra forma de hacerlo, pero no te conviene trabajar con el cable microusb conectado. Tarde o temprano se va a romper el conector de la placa, vienen muy mal soldados. A mí ya me ha pasado.

rortega
02/11/2016, 21:15
Una cosa, cuando se desactiva la interpolación, los parámetros eps_speed_gain y eps_speed_heading no tienen efecto alguno.

Por eso comento de desactivar la interpolación y tratar de conseguir un ajuste del eps_distance_gain adecuado. Una vez que se encuntre ese valor podemos activar la interpolación y jugar con los otros parámetros.

En tu caso, Simba, la interpolación no mejora mucho los resultados. Sin embargo el sistema EPS normal sí que podría ayudarte a mejorar.

Como rebibes a 10 Herzios las posiciones, prueba a usar valores de eps_frequency más bajo de 200. Quizás a 100, para que pueda ayudar a suavizar algo.

Simba
02/11/2016, 23:02
Si tienes razón con lo del cable y ya tengo algo jorobado el conector pero los bluetooth los tengo mal.
Ya me di cuenta de que la interpolacion no me va bien y la he desactivado.
El problema es que no consigo repetir los buenos resultados anteriores ni siquiera con el eps desactivado.
Total que estoy volviendo a cargar versión. 7.0.0 por si acaso.


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rortega
02/11/2016, 23:55
Proximamente ...

https://www.youtube.com/watch?v=z7PrSRSbk0o

Simba
03/11/2016, 00:00
He vuelto a probar con EPS y eps_frequency a 200, la interpolación en Off y veo que funciona similar al video de antes.
Lo voy a dejar así que parece ira bien en las pruebas de vuelo, supongo que con GPS a 4 Hz ira aun mejor, ya veremos.

De paso probare lo de los errores de paquetes.

La flip32 la tengo tocada en el usb, y ando con virguerias de apretar de lado, para poder conectar, al final tendré que cambiarla pero la que tengo es una Nace y me entran sudores de pensar en cambiar el cableado, o desmontar una Flip32 de un quad 250.

De momento se queda así hasta que vuele.

Sl2

rortega
03/11/2016, 00:06
He vuelto a probar con EPS y eps_frequency a 200, la interpolación en Off y veo que funciona similar al video de antes.
Lo voy a dejar así que parece ira bien en las pruebas de vuelo, supongo que con GPS a 4 Hz ira aun mejor, ya veremos.

De paso probare lo de los errores de paquetes.

La flip32 la tengo tocada en el usb, y ando con virguerias de apretar de lado, para poder conectar, al final tendré que cambiarla pero la que tengo es una Nace y me entran sudores de pensar en cambiar el cableado, o desmontar una Flip32 de un quad 250.

De momento se queda así hasta que vuele.

Sl2

A la que yo uso se le rompió el conector, pero me apaño con un adaptador usb-ttl, el mismo que usaba para la crius.

Simba
03/11/2016, 00:36
Me refería a este vídeo, así es +- como queda.
https://youtu.be/m7T3IROej4g

rortega
03/11/2016, 23:01
Seguimos avanzando en el configurador...

https://www.youtube.com/watch?v=GWOWRclvtDE

TURRUK
03/11/2016, 23:06
Seguimos avanzando en el configurador...

https://www.youtube.com/watch?v=GWOWRclvtDE


Hola eso si que mola, tu no paras.

rortega
03/11/2016, 23:27
Turruk, te imaginas poder hacer ésto hace 6 meses ...?

https://www.youtube.com/watch?v=ICDfm7z0aOw

rortega
04/11/2016, 09:50
He vuelto a probar con EPS y eps_frequency a 200, la interpolación en Off y veo que funciona similar al video de antes.

Fíjate Simba en la siguiente imagen, para que te hagas a una idea de por qué te digo que bajes la frequencia de muestreo del eps:

http://u360gts.com/assets/images/estimacion-posicion-v6-1400x186-65.png

Entre las posiciones negras (posiciones reales) hay 1 segundo aproximadamente, es decir 1 posición por segundo.

Entre las posiciones rojas (las estimaciones) hay 250 milisegundos, es decir 4 posiciones por segundo (en la imágen se ven 5 porque es un ejemplo de qué sucede si una posición real nos llega por telemetría más tarde de 1 segundo).

Si cambiamos la frequencia en ese caso a 500 ms, el resultado es que tendríamos entre 1 y 2 estimaciones dentro del intervalo de posiciones negras. Con EPS activado el tracker nunca apunta a datos de posiciones reales, siempre apunta a las estimadas cada vez que pasan 500 ms. Y no tienen por que quedar centradas entre los extremos negros (entre las posiciones reales), ni en tiempo ni en distancia, salvo que el sistema de telemetría fuese perfecto (y el del tracker también), y siempre recibiera posiciones con la misma exactitud en tiempo, además de que el avión debería volar siempre a velocidad constante, y los datos gps muy exactos (sin el famoso error de x metros).

Simba
04/11/2016, 14:07
Bien según llego a comprender, si le pongo al EPS 250ms, quiere decir que cada 250ms calcula una posición estimada cada 250ms, o sea 4 posiciones dentro de los 1000ms del simulador, y en teoría debería corresponder la estimada nº4 con el real del simulador, +- el error.

Si le pongo 100ms tendré entre puntos reales, 10 puntos estimados, y el error puede ser considerable, con el perjuicio de que el ultimo punto estimado, sea bastante diferente del punto real, que le llegue a continuación.
El resultado puede ser que en determinadas condiciones, cerca y a velocidad alta, y sobre todo con el avión acercándose en +- linea recta hacia el Traker, este tienda a dar bandazos a los dos lados, aleatoriamente y según el resultado del calculo.

Esto que he comentado, es lo que experimento yo en esas circunstancias y de vez en cuando, y ahora empiezo a comprender el porque.

De todo esto saco la conclusión, que deberíamos poner un numero de estimaciones, lo mas reducido posible y siempre en el entorno de 1/2 o 1/3 del tiempo entre posiciones reales.

Lo voy a probar y comento.

Nota: ya repare la Flip32, resolde el conector micro USB y luego lo he reforzado con cianocrilato, espero que dure.

Simba
04/11/2016, 16:24
Bueno creo que esto se merece probar mañana en vuelo real.
He vuelto a cargar la v.7.0.0 después de reparar la Flip32, y vuelta a ajustar todo.
La he dejado el EPS a 250 y según el vídeo parece correcto y no hace ningún extraño.

Mi duda está en que mañana tendre en vuelo 4 hz de GPS, en lugar de los 1hz del simulador.

En teoría Raul, ¿como debería dejar el valor de EPS ????? lo dejo igual o que ???

Ya me dices.

sl2

Video de la simulación:

https://youtu.be/QNkBEDSCEvs

rortega
04/11/2016, 17:07
La cuarta posición estimada no tiene por qué coincidir con una real, incluso si el error es cero.

Solamente coincidirían si justo en el momento de hacer la estima el aeromodelo está pasando por ese punto y justo en ese instante toma los datos reales de posición y nos los pasa sin retardo alguno. No sé si me explico...

Torre de control: "Comandante tal, con la información que tengo anterior creo que ahora mismo estás pasando sobre el faro"

Piloto: "afirmativo, pero mientras te estoy contestando me lo voy dejando atrás"

Si ambos apuntasen la hora en ese momento en el que el faro está bajo la cabina del piloto y coincidieran las horas, minutos, segundos ... y los datos de posición fuesen idénticos, entonces sí.

Pero en pocas ocasiones suceden ambos eventos a la vez en el tiempo, porque no vamos sincronizados, cada uno lleva su ritmo para tomar datos y hacer cálculos.

Lo normal es que el avión ya no esté en la posición real cuando recibamos la telemetría y hagamos nuestros cálculos, con toda seguridad habrá sobrepasado la posición, como en el caso del faro. Y las estimaciones intentan hacer eso, apuntar más adelante, y no al faro.

Si te fijas en aquellas dos imágenes sobre las pruebas que puse hace unos días, los puntos azules son los reales y los puntos rojos los estimados.

Cuando un punto rojo se superpone a uno azul no necesariamente quiere decir que el avión pasaba por allí cuando hicimos la estimación. Lo que sí sabemos es que pasó por allí segurísimo. La distribución de los puntos rojos nos dice si estamos siguiendo la misma ruta o nos desvuamos mucho, y sí lo estamos haciendo de forma suave o dando saltitos.

Es el parámetro de frecuencia, junto con el de ganancia de distancia, los que nos ayudan a distribuirlos para conseguir la suavidad, el uno, y la precisión el otro.

De momento la única forma que tenemos de saber si apunta bien es la observación visual en el campo. Una de las cosas que pretendo hacer con la ayuda del configurador para google chrome es hacer alguna herramienta visual que nos permita dilucidar si las estimaciones son buenas.







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rortega
04/11/2016, 17:13
Continuaré respondiendo más tarde

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Simba
04/11/2016, 19:11
Raul creo que la teoría la tengo clara, lo que pasa es que hay parámetros, que algunas veces el comportamiento confunde.

Al nombrar tu anteriormente lo de la gain distancia, que yo la tenia por defecto a 100, he probado a subirla a 200, y el comportamiento a unos 200m era bueno, pero al volar por encima del Traker o muy próximo, se vuelve un poco loco.
Luego lo he bajado a 150 y ya el comportamiento es otro, ahora ya parece que se comporta estable (sin oscilaciones) sobre el Traker.

La velocidad es bastante alta +- 80Km/h, para poner las cosas un poco difícil.

Observo que con el Gain a 150 el movimiento del Traker es algo mas fluido (menos saltos).

La cuestión es que me pregunto lo mismo que te preguntaba antes, ¿como se puede comportar con 4Hz en lugar de 1hz que tiene en el simulador. ??????.

Esa es la cuestión.

sl2

rortega
04/11/2016, 20:42
Lo del parámetro gain es algo que olvidé comentar, cambié la escala, por eso el valor que tenías no te iba bien. Culpa mía no acordarme de ello.

Cuando pones 100% le estás diciendo que la distancia a la que vamos a estimar es la misma que la distancia que recorrió entre las dós últimas posiciones reales. 200% es el doble, y 150% es una y media.

Al poner una frecuencia más baja. Por ejemplo, recibimos telemetría a 1 Hz y ponemos frecuencya a 250 milisegundos, la distancia recorrida entre dos posiciones reales es dividad por 4, es decir, que cada 250 milisegundos recorremos 1/4 de distancia.


Con ganancia 100% la distancia estiamda es = 1/4 x 1.0
Con ganancia 150% la distancia estimada es = 1/4 x 1.5
Con ganancia 200% la distancia estimada es = 1/4 x 2.0

Realmente lo que se hace es calcular la velocidad a la que vuela el aeromodelo basándonos en las posiciones anteriores y aplicar esos cálculos para encontrar la posición en la que supuestamente está el aeromodelo cada 250 milisegundos.



Si ponens una ganancia muy alta, lo más probable es que nos pasemos de distancia y tengamos que retroceder, lo que explica esas oscilaciones.


Y si nos quedamos cortos de ganancia, pega de vez en cuando tironcitos, porque pega pasitos muy cortos cada 250 ms y luego pega un pasito largo tras recibir una nueva posición y saber que está más lejos de lo que nos hemos movido.


Bueno, una vez aclarado eso, intento contestarte:



Si recibes telemetría a 4 hz, es decir, una posición cada 250 milisegundos, y pones la frecuencia de estimación también a 250 milisegundos, como has dicho en otro de tus mensajes, no vas a ganar en suavidad de movimiento, sería la misma suavidad que si no usaras EPS, excepto cuando tienes errores de checksum (tramas no válidas), que el EPS seguirá estimando cada 250 milisegundos como si hubiese recibido otra posición rellenando el hueco y no se notarán los paroncitos, aúnque sí que se podría notar aceleración si las siguientes posiciones reales que reciba suponen una gran variación en la dirección o velocidad del aeromodelo.


Quizás lo bueno de usar EPS en este caso concreto es que el tracker se anticipará con más o menos exactitud hacia la posición en la que se encuentra el aeromodelo, a diferencia de no usar EPS que siempre va apuntar retrasado al avión.


Espero que ésto en la práctica sea cierto :biggrin:

rortega
04/11/2016, 20:49
Con EPS + INTERPOLACIÓN es similar, de hecho ese cálculo y ese muestreo de estimación que he explicado se aplican en una primera fase del cálculo. La diferencia está en que además realiza un segundo cálculo en el que se tiene en cuenta cambios de dirección y velocidad al estimar basándose en 3 posiciones.

La ganancia de velocidad y la ganancia de heading son los que aplican el peso en el cálculo.

El problema es que si metes porcentajes de ganancias de 50 para arriba, en especial en el heading, el resultado puede ser mucho peor que si no aplicas interpolación.

Lo bueno es que en vuelos con giros amplíos y a velocidad constante entre EPS con interpolación y EPS normal, gana la interpolación.

Pero si haces vuelos con cambios muy bruscos, en especial de dirección, puede ser un problema, y provocar oscilaciones. Por eso te dije que lo desactivaras, para asegurarnos que no metía "ruido" y encontrabas el parámetro de frecuencia y ganancia de distancia más apropiados.

rortega
04/11/2016, 20:52
Simba, tengo la corazonada de que el sistema EPS (sin interpolación), junto con el sistema NOPID activado tiene que funcionar ahora mejor que lo hacía en las versiones antiguas.

Es que en las antiguas no había frecuencia de muestreo, y hacía estimación cada vez que se recibía una posición real. ¿No te ha dado por probar el NOPID?

En futuras versiones lo voy a poner como opción por defecto. El usuario sólo tendrá que darle al botón "calibrate pan" del configurador y estará listo para volar, sin necesidad de ajustar PIDS.

Simba
04/11/2016, 21:05
Jejejeje yo tambien espero que en la practica sea cierto :biggrin2:

Pues lo dejare como está el Gain a 150.

Te comento una cosa que estoy observando, gracias al detector de errores, que como suponía ya esta siendo de utilidad y aun no he volado.
Resulta que hasta 2hz de simulador, no se observan errores, pero a 3hz ya empieza la fiesta, y de vez en cuando suma un error, digamos cada 10", pero a 4hz la cosa se pone fea y los errores aumentan casi a 1 por segundo, o sea que cada segundo tengo una trama mala de las 4 que llegan, o otra cosa que me preocupa bastante mas, que el Traker no digiere las 4 tramas por segundo.

Lo he probado para descartar, con varios simuladores y en todos pasa lo mismo.

Lo siento pero yo no puedo nada mas que probar, de código y de otras historias ya saber que nada de nada, pero puede que tengamos un Bugs o como se llame.

Ya me dices.

rortega
04/11/2016, 21:35
A cuántos baudios estás enviando las tramas???

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rortega
04/11/2016, 21:41
Tengo a punto de caramelo una primera versión del configurador. Este fin de semana lo mismo la publico, aunque tenga algún que otro gallito alguno se va a alegrar de no tener que teclear nada.

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Simba
04/11/2016, 21:43
A cuántos baudios estás enviando las tramas???

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Pues a lo que permite el Orange sin atragantarse, a 4800 bauds.

Simba
04/11/2016, 23:24
Ratifico el problema, he probado con el avión y el Orange y persiste.

Orange trabajando con 4800 bauds, y GPS a 4hz con GPGGA a 4800 bauds, es decir como siempre he volado sin problemas, con el Traker en anteriores versiones, claro que sin detector de errores, pero con seguimiento perfecto.

https://youtu.be/0FNA4xdhHTc

rortega
04/11/2016, 23:52
Ratifico el problema, he probado con el avión y el Orange y persiste.

Orange trabajando con 4800 bauds, y GPS a 4hz con GPGGA a 4800 bauds, es decir como siempre he volado sin problemas, con el Traker en anteriores versiones, claro que sin detector de errores, pero con seguimiento perfecto.

https://youtu.be/0FNA4xdhHTc

Probablemente ya tenías tramas erróneas antes. Lo verdaderamente raro sería que te llegasen todas bien. Es difícil de saber dónde está el problema, si en el orange (que tiene un procesador de 8 bits muy lento y tiene que hacer muchas cosas a la vez), en el módulo serie, en el canla físico (el aire), en la flip... Teniendo en cuenta el baudrate al que trabajas no me extraña. Por eso existe el checksum para asegurarnos de que los datos que vamos a usar son los buenos y no los corruptos.

Lo más que puedo decirte es que desactives características como VBAT, GPS, TELEMETRY EASING y SOFTSERIAL a modo de prueba, para ver si aliviando al procesador de trabajo extra disminuye la tasa de error o probar distintos valores de looptime...

rortega
05/11/2016, 00:04
Acabo de hacer una prueba y en 1 minuto he tenido 14 tramas malas trabajando a 9600 con bluetooth, uno de ellos conectado por usb-ttl al ordenador.

Simba
05/11/2016, 00:05
Creo que en el Orange no hay problema, y lo digo por que antes ya lo detecte con el simulador, y la prueba con el Orange era solo para ratificar el problema.
También puedo aportar que por comparación con otro Traker de un compañero, que fue el que me dio la idea de implementar el detector de errores, en el trabajando con el mismo Orange y con los mismos datos, el problema de errores es prácticamente cero.

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Simba
05/11/2016, 00:07
No cal que te lo diga, pero me imagino que tu lo vas a probar con 4 hz y sacarás conclusiones mejor que yo.

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rortega
05/11/2016, 00:07
La misma prieba pero con el adaptador usb conectado directamente me ha 13 tramas sólo en un minuto.

rortega
05/11/2016, 00:08
No cal que te lo diga, pero me imagino que tu lo vas a probar con 4 hz y sacarás conclusiones mejor que yo.

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Sí, sí, 4 hz

Simba
05/11/2016, 00:10
Pues si le pones 5 u 8 hz ya me contaras, la fiesta es total.

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Simba
05/11/2016, 00:12
Es mejor trabajar con solo 2 hz y el EPS, que con 4 hz

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Simba
05/11/2016, 00:13
Es mejor trabajar con 2 hz y EPS que con 4hz

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Simba
05/11/2016, 00:14
Perdón creía que no había mandado mensaje.

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rortega
05/11/2016, 00:14
La misma prueba, cable directo, desactivado VBAT, GPS, TELEMETRY, EPS, EASING, SOFTSERIAL. Me quedo sólamente con SERVO_TILT y DISPLAY activos y la reporta un total de 12 errores. Osea, no es por esa carga de trabajo extra.

Simba
05/11/2016, 00:23
Pues si no es por el Orange y tampoco por la carga de trabajo.
¿donde puede estar el problema?

Según yo he probado el incremento de errores es exponencial con el aumento de hz.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
05/11/2016, 00:23
Con los features desactivados como antes, pero poniendo el looptime a 3000. Se reduce a la mitad los errores, muy interesante ...

A menos no puedo poner el looptime porque se le va la pinza al display debido al valor del min_logic_level, que por más que lo subo no va bien.

rortega
05/11/2016, 00:26
El procesador de esta placa no tiene unidad de coma flotante para hacer los cálculos con datos tipo float, es decir, hace todas las operaciones el procesador consumiendo tiempo de procesador, mucho.

Es por eso que ahora están teniendo mucho éxito las nuevas placas con procesadores F3, pues incluyen una unidad para cálculo de coma flotante dentro del chip, liberando al nucleo central del alto coste en tiempo de proceso que requieren esas operaciones.

Simba
05/11/2016, 00:45
O sea que por lo que dices, el cuello de botella está en el exceso de trabajo del Chip.
Una posible solución seria quitar tareas al micro, y dejar solo lo imprescindible, que en nuestro caso es que el Traker funcione bien, con las Tramas por lo menos a de 5 Hz, con garantías y sin errores.

En fin lo digo por decir algo, que yo no se ni lo que realmente hace o puede dejar de hacer.

Simba
05/11/2016, 02:50
Bueno ultimos datos y me voy a dormir.
Sin tocar los feature y reduciendo el looptime a 3000 se obtinen a 4hz +-14 errores por minuto.

En igualdad de condiciones reduciendo el 2hz prácticamente 0 errores.

sl2

rortega
05/11/2016, 09:11
Lo que más me extraña es que sea siempre la misma tasa de error.

Tiene que ser un bug en el código fuente, lo más probable que sea en la librería TinnyGPS, que la modifiqué para adaptarla al tracker. Esa librería la usamos sólo para decodificar ese protocolo GPS TELETRY.

Lo.miraré a ver si encuentro algo.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
05/11/2016, 09:25
Estoy leyendo en el foro de Arduino y hablan acerca de un posible bug al respecto:

https://forum.arduino.cc/index.php?topic=135356.0

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
05/11/2016, 10:37
Ya tengo una solción, aparentemente: aumentando el tamaño del buffer de entrada del puerto en cuestion he conseguido reducir el error a 1 en un minuto.

Digo lo de aparentemente porque ahora me toca comprobar que todo funciona.

Simba
05/11/2016, 10:46
Hola buenos días y buenas noticias me encuentro, no sabes lo que me alegro, que anoche no me podía dormir de tanto hacer pruebas jaja jeje jaja.


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rortega
05/11/2016, 15:59
No sé quien decía aquello de "un problema se soluciona con otro problema", o algo por el estilo...

Al aumentar el buffer mejora el tema considerablemente, pero provoca otro problema, y es que cuando dejamos de enviar tramas, en algún punto la uart se "confunde" y hace creer que aún quedas bytes pendientes por leer, por lo que no se puede entrar al modo CLI si no se cierra la conexión y se abre nuevamente (a lo bruto es quitando e cable y volviéndolo a conectar o apagando el tracker).

He probado varias técnicas para solucionarlo, pero aún doy con al tecla, y en las librerías del STM32 que estamos usando no hay un método implementado para hacerlo.

rortega
05/11/2016, 17:56
El aumentar el tamaño del buffer no nos sirve.

He activado un parámetro (lo marco en negriga) que no usábamos que es para hacer "overclodk" del procesador (espero que no se queme, je je). Este parámetro se está usando desde hace un año más o menos en cleanflight para conseguir mejores resultados en los drones de carreras.

Con baudios a 4800 y tramas enviadas a 250 hz y estos dos parámetros así:
emf_avoidance = ON
looptime = 3000

Obtengo 6 errores nada más (probado varias veces), y accedo bien al modo CLI.

Me falta verificar si el traquer se comporta bien ahora o hay que modificar PIDs por aumentar la velocidad de proceso.

ALBERTHAMON
05/11/2016, 17:57
perdonar el offtopic pero creo que es el mejor sitio para ponerlo.
alguien tiene este servo de sobra para venderme?
GWS S125 1T

Simba
05/11/2016, 17:58
Si solo es eso y si de todas formas hay que entrar en CLI pues no es grabe, seria como hacerle un reset duro (botón de reset), cada vez que se tenga que entrar en CLI, vamos si es que ese fenómeno, no implica que se cuelgue el Traker mientras estamos volando.

Simba
05/11/2016, 18:03
perdonar el offtopic pero creo que es el mejor sitio para ponerlo.
alguien tiene este servo de sobra para venderme?
GWS S125 1T

Si yo tengo uno sin desembalar.

Simba
05/11/2016, 18:15
Albethamon de todas formas este servo para nuestro Traker no es el mas aconsejado, por que es de 360º pero no continuos, o sea que tiene que retroceder, es el típico de velas.

rortega
05/11/2016, 18:23
Subido al repositorio: amv-open360tracker_NAZE-7.0.1.zip (https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/releases/amv-open360tracker_NAZE-7.0.1.zip)

Tras cargarlo hay que configurar estos dos parámetros así:

set emf_avoidance=ON
set looptime=3000

Atento que ahora el tracker lo hace todo más rápido, incluso con nopid. Lo mismo requiere retocar algún parámetro.

Ya me contarás Simba.

ALBERTHAMON
05/11/2016, 18:40
Albethamon de todas formas este servo para nuestro Traker no es el mas aconsejado, por que es de 360º pero no continuos, o sea que tiene que retroceder, es el típico de velas.
gracias Simba,
me ha podido el ansia y ya lo he pedido, Es para servo de PAN.

gracias de nuevo.

Saludos y força tracker

Simba
05/11/2016, 18:51
Subido al repositorio: amv-open360tracker_NAZE-7.0.1.zip (https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/releases/amv-open360tracker_NAZE-7.0.1.zip)

Tras cargarlo hay que configurar estos dos parámetros así:

set emf_avoidance=ON
set looptime=3000

Atento que ahora el tracker lo hace todo más rápido, incluso con nopid. Lo mismo requiere retocar algún parámetro.

Ya me contarás Simba.

Ok, esta noche lo cargo y probamos.

Simba
05/11/2016, 21:16
Ya lo he probado y salvo que haya hecho algo mal, o te falte algo por decirme, creo que funciona +- igual que anoche, es como si no hubiera cambiado nada.
Me da 12 errores por minuto a 4 hz y 4800 bauds, anoche contaba +-14 errores.

Solo he cargado la v7.0.1, y cargado el set emf_avoidance=ON, el set looptime=3000 ya lo tenia a este valor anoche.

El Traker no se ha acelerado nada de nada, es como si no hubiera cambiado la versión.

rortega
06/11/2016, 00:17
Ya lo he probado y salvo que haya hecho algo mal, o te falte algo por decirme, creo que funciona +- igual que anoche, es como si no hubiera cambiado nada.
Me da 12 errores por minuto a 4 hz y 4800 bauds, anoche contaba +-14 errores.

Solo he cargado la v7.0.1, y cargado el set emf_avoidance=ON, el set looptime=3000 ya lo tenia a este valor anoche.

El Traker no se ha acelerado nada de nada, es como si no hubiera cambiado la versión.

No, no me falta nada más por decir. Si ya lo tenías a 3000 es lógico que no hayas apreciado cambios en cuanto a movimiento.

Lo de que no te reduzca mucho más los errores ... a saber ... un lío padre.

Contar por aquí lo que pasa es complicado... Posiblemente el que se pierdan esas 14 tramas en un minuto no sea tan grave, me explico... Si subo el tamaño del buffer de memoria, el problema aparentemente se mitiga, pero no es así, se reduce el número de tramas con errores, pero las que llegan van llegando "desacompasadas", por llamarlo de alguna forma. Podríamos hacer una analogía con los vídeos que nos descargábamos antiguamente via torrent, que muchas veces la imagen y el sonido no iban sincronizados.

Por eso decía que la solución a un problema era otro problema...Técnicamente se llama "overrun", y es que llega un momento en el que la cpu no procesa el buffer interno de la uart al ritmo que la uart espera, y termina por "mezclar los datos" en el buffer de memoria con el que trabaja el programa. Se debe a la forma en la que ejecutan las funciones a las que llama el procesador cada vez que hay un evento relacionado con la uart. El procesador está tan ocupado que provoca que las funciones accedan de forma concurrente a la memoria, sin un orden ...

Para que nos entendamos, comento lo que me estaba pasando. Tras hacer una simulación, aparentemente correcta y con unos pocos errores de tramas, al intentar entrar en modo clic pulsaba la R tres veces y nada, 8 veces y nada, 100 veces y ... voilá, entra en modo cli, hasta que termina por congelarse la terminal. Lo que estaba pasando es que procesaba datos de telemetría (que no los saca en el cli) que seguramente ya se habían procesado anteriormente, incluso los haya interpretado bien el tracker ya haya echo su trabajo, peeeeroooo... lo mismo no y la estamos cagando...

Es una situación completamente inestable.

La solución que he intentado dar es aumentar la capacidad de proceso del micro por un lado con el parametro emf_avoidance, que supuestamente hace trabajar más rápido a la cpu, lo que hace que pueda dedicarle más tiempo a las tareas que le manda la uart. Y por otro con el parámetro looptime lo que hacemos es aumentar el número de veces por unidad de tiempo que pasamos por el bucle principal que gestiona el tracker.

De esta forma evito el overrun, o creo evitarlo, porque ya no tengo el problema de entrar en modo CLI, reduce algo el error en tramas.

El por qué a mí me ha reducido a la mitad y a tí solo en un par de ellas, no lo sé, sinceramente.

Este tema está en los foros oficiales de stm32 de hace tiempo, y las soluciones van encamindadas no a evitar el overrun, pero sí a sortear las consecuencias (tramas malas seguirían entrando).

Algo que observé en su día en el código de cleanflight es que los baudrates por debajo de 9600 los habían capados, no estaban esas opciones en el código fuente. Puede que ahora se explique el por qué.

Habría que ver si con las placas nuevas que van saliendo, que llevan procesadores más potentes, este tema está solucionado...

Miararé con calma si hay nuevas versiones de las librerías en las que se haya mejorado este asundo, ya iré contando.

No lo podemos considerar un bug, más bien una causa efecto.

Simba
06/11/2016, 00:35
Bien pues ya está, es así y hay que convivir con el problema.
Posiblemente ni se note a la hora de volar y como comentaste el EPS sustituya las tramas malas.
En cuanto mejore el tiempo lo probare en vuelo real.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Simba
06/11/2016, 01:15
Comentar solo una cosa, a nivel simulador he llegado a la conclusión de que el mejor comportamiento, en estabilidad y suavidad de movimientos casi continuos sin saltitos, se obtiene con 2hz a 4800, con solo GPGGA.
Con esto se tienen 0 errores, y el EPS a 250 funciona muy bien, a diferentes velocidades, entre 40Km y 80Km/h.

Este es el setup que llevo y para el vuelo solo tengo que bajar el GPS a 2hz.

# FEATURE
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY DISPLAY EASING EPS

# SERIAL
serial 0 1 4800 57600 0 115200
serial 1 2 115200 9600 0 115200
serial 30 0 115200 57600 0 115200
serial 31 0 115200 57600 0 115200

# SET
Current settings:
looptime = 3000
emf_avoidance = ON
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 200
d = 1500
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1510
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 20
offset = 270.000
offset_trim = 0
init_servos = 0
tilt0 = 2050
tilt90 = 1100
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
mag_calibrated = 1
min_logic_level = 15
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
eps_distance_gain = 150
eps_heading_gain = 100
eps_speed_gain = 100
eps_frequency = 250
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = OFF
eps_interpolation_points = 3
update_home_by_local_gps = OFF

rortega
06/11/2016, 01:42
Suerte mañana ...

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
06/11/2016, 15:19
Es un placer para mí anunciar que ya está disponible para su descarga la primera versión del configurador:

https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator

La instalación es muy simple (ver vídeo):

1.- Descargar el archivo zip y descomprimirlo

2.- Abrir el navegador Google Crome

3.- Copia y pega en la barra de direcciones lo siguiente:

chrome://extensions/

4.- Arrastra la carpeta llamada u360gts-configurator-master al interior del navegador

Disculpad la calidad del vídeo, pero es que con la aplicación que lo he grabado mete un desfase a los movimientos reales del ratón.

https://www.youtube.com/watch?v=AGkcC5a0REY


Recomiendo antes de usarla hacer copia de todos los parámetros y tenerlos guardados por si acaso.

No voy a explicar ahora como funciona el configurador, si habéis usado la línea de comandos os va a sonar todo lo que veréis en pantalla. De todas formas echad un ojo al vídeo para tener una diea de como funciona.

Espero sepáis apreciar el esfuerzo que ha supuesto echar a andar ésto, seguro váis a encontrar muchos fallos que iremos corrigiendo poco a poco.

Usad con suavidad los controles (sliders) para mover pan y el tilt para que no hagan movimientos bruscos.

El configurador también tiene el modo cli de línea de comandos implementados. Así que cualquier parámetro que no aparezca en las ventanas se puede configurar como de costumbre hemos hecho.

Simba
06/11/2016, 17:01
Hola en hora buena por el trabajo, voy a bajarlo y a probar.

Por cierto el vídeo no se ve esta como privado.

Guillesan
06/11/2016, 18:15
Buenoooooo, vuelbo a estar por aqui operativo. Que bien Ortega que gusto ver somo te lo curras chico, un abrazo y saludo .
Me bajo esto ultimo y ,me pongo a ello, pienso retomar este tema que por razones ....... habia dejado un poco de lado.
Simba y todos los foreros saludos, venga vamos a darle a esto un nuevo empujon hay que aprovechar este lujazo que tenemos con Raul.

Simba
06/11/2016, 18:27
Hola Bien retornado Guillesan, me alegro mucho de tenerte otra vez por aquí, que ya me tenias preocupado, ya sabes que esto es como una familia jejejaja.

Raul ya se ve el vídeo, y ya lo he probado, de momento aun no le encuentro problemas :biggrin2:, de todas formas y aun a sabiendas de lo que comentaste, de guardar la configuración, ya metí la pata y borre la mia :rolleyes2:.

Pero ya esta otra vez igual y funcionando.

¿Hay algún método para guardar las configuraciones y poder volver a cargarlas?

Ya me dices.

rortega
06/11/2016, 20:13
Hola Guillesan, cuánto tiempo, me alegro de verte otra vez por aquí.

Simba fíjate que hay dos botones arriba a la derecha que están desactivados, uno para backup y otro para restaurar el backup... Lo tengo previsto pero aún no lo tengo terminado. Me podía más el ansia de publicarlo para que lo pudierais usar ya (el problema de ayer me retrasó en ésto y hay detalles que he dejado para más tarde, como mostrar un log y mapa con las posiciones reales y estimadas, poder subir nuevas versiones del firm, etc).

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
06/11/2016, 21:47
Si luego me di cuenta y pensé lo que comentas.
Poco a poco se va completando.
Ya probé el sistema nopid y se ve muy fácil de configurar al igual que el sistema PID, con este configurador se hace todo muy fácil.


Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
06/11/2016, 23:57
Aún no lo he subido al repositorio porque tengo que depurarlo, pero ya hay una primera fase de la herramienta para "saber" si nuestro tracker se está comportando como queremos.

En el siguiente vídeo demostración, en la ventana negra se ven los datos de log que me está devolviendo el tracker por uno de los puertos softserial al que tengo conectado un módulo bluetooth. Voy tocando los controles del simulador NMEA y las posiciones se van actualizando en el mapa.

En verde tenemos la posición que nos devuelve la telemetría (posiciones reales), y en rojo se la posición estimada.

Como se aprecia, las posiciones estimadas siempre van adelantadas a la posición real.

https://www.youtube.com/watch?v=ROIihVOZHRg

rortega
07/11/2016, 10:14
Ya está subido, aunque tengo que mejorarlo.

He cooregido también un bug que impedía que la casilla de featue EPS se activase aún estando activo en el tracker.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Guillesan
07/11/2016, 10:22
Tengo ya ganas de probarlo, espero hacerlo esta tarde o mañana según tenga tiempo. La versión 7.0 es la última a probar?

rortega
07/11/2016, 10:54
Tengo ya ganas de probarlo, espero hacerlo esta tarde o mañana según tenga tiempo. La versión 7.0 es la última a probar?
7.0.1

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Guillesan
07/11/2016, 10:54
Ok tomo nota

Simba
07/11/2016, 12:05
Hola Raul, he descargado la v1.1 del configurador, pero realmente no se como utilizar la herramienta de prueba seguimiento en el mapa, y no se si tiene alguna otra cosa activa, yo realmente la veo como la anterior versión.

Gracias.

rortega
07/11/2016, 19:37
Olividé explicar como se configura, pido disculpas.

Hay que entrar primero al modo CLI por el puerto habitual y configurar el puerto softserial al cual vamos a conectar para leer la telemetría de salida, pero en lugar de facilitar el valor para que saque NMEA para el Orus, o Mavlink para el Tower por ejemplo, debemos poner un valor muy concreto para que saque esos datos de log.

Para echarlo a andar desde el configurador hacemos lo siguiente


Seleccionamos el puerto y los bauidos que siempre hemos usado y pulsamos botón conectar
Pulsamos botón CLI ENTER
Vamos a la sección Cli Mode
Activar la característica softserial enviando el comando

feature SOFTSERIAL

Activar la caraterística telemetría de salida con el comando:

feature TELEMETRY

Configurar el puerto softserial que desamos usar, indicando el protocolo de salida y el baudrate:

serial 30 4096 115200 57600 9600 115200

Guardar la configuración pulsando el botón SAVE, o bien enviando el comando save.
Pulsar el botón Disconect para cerrar la conexión.

Todo ésto haré que sea más simple con el configurador más adelante.


Resumiendo:
feature SOFTSERIAL
feature TELEMETRY
serial 30 4096 115200 57600 9600 115200
Los 3 datos marcados en rojo son los más importantes del comando serial para aplicarlos a esta cuestión en concreto.



30 para el primer puerto softserial. Si queremos el segundo ponermos 31
4096 es el valor numérico que tiene el protocolo de salida.
9600 son los baudios, en mi caso.
Los otros 3 datos son baudios, lo podéis poner todos iguales si queréis.

serial 30 4096 9600 9600 9600 9600
Después conectamos el módulo bluetooth físicamente al puerto correspondiente y cerramos el configurador y lo volvemos a abrir para que sepa que hay un nuevo puerto (si conectas el módulo bluetooth desde el principio no hace falta cerrar y abrir).



En estos momentos el tracker debe esta ren modo telemetría, esperando que le lleguen tramas para empezar a trabajar como de costumbre.


En el configurador haermos lo siguiente:


Seleccioanr el puerto correspondiente al módulo bluetooth que acabamos de agregar.
Seleccionar los baudios a los que está configurado del módulo bluetooth.
Pulsar el boton Conectar
Una vez se establezca la conexión ir a la pestaña Log

Luego empezamos a enviar tramas con el simulador como normalemente hacemos, sin modificar nada en el simulador, tal cual lo usábamos.

Cuando se establezca el HOME y se rebase la distancia a partir de la cual empieze el seguimiento, comenzará la fiesta...

rortega
07/11/2016, 19:52
Unca cosa que también se me ha olvidado decir es que si estamos mucho rato viendo los logs, se termina saturando la memoria del navegador y hay que cerrar el configurador y riniciar google chrome y todo. Eso es algo que también tengo que corregir.

Subí la actualización sobre todo por corregir el bug de la carga del feature EPS.

Simba
07/11/2016, 19:55
Bien pues gracias por la exposición, la seguiré paso a paso, pero eso sera cuando disponga de los Bluetooth, los cuales los tiene Turruk para revisar y configurar, y si están kaput me pido un par nuevos rápidamente.

sl2.

Simba
08/11/2016, 19:38
Hola Raul, si puede ser quería hacer una sugerencia.
Se trata de la velocidad de giro, en la maniobra de calibración de brújula, y ajuste de Pan.
Sobre todo en la maniobra de calibración brújula, en mi caso se mueve muy despacio, y no llega a completar un giro completo, de echo de tengo que dar 2 pulsaciones, para asegurar el ajuste que al final no se si lo termina de hacer bien.
Y el el ajuste de Pan, mas de lo mismo, se hace una eternidad hasta que termina, y se queda no del todo fino.

Gracias.

rortega
08/11/2016, 22:02
Hola Raul, si puede ser quería hacer una sugerencia.
Se trata de la velocidad de giro, en la maniobra de calibración de brújula, y ajuste de Pan.
Sobre todo en la maniobra de calibración brújula, en mi caso se mueve muy despacio, y no llega a completar un giro completo, de echo de tengo que dar 2 pulsaciones, para asegurar el ajuste que al final no se si lo termina de hacer bien.
Y el el ajuste de Pan, mas de lo mismo, se hace una eternidad hasta que termina, y se queda no del todo fino.

Gracias.

Pondré un parámetro en la configuración para tal fin.

Simba
08/11/2016, 23:43
ok gracias.

rortega
09/11/2016, 00:17
Subida versión 7.1.0-dev (https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/releases/amv-open360tracker_NAZE-7.1.0.zip) con el nuevo parámetro pan_calibration_pulse añadido.

También he modificado los valores de los parámetros por defecto, de modo que se activa por defecto el NOPID, ye he cambiado unos cuantos más.

Recuerda guardar la configuración antes de subir esta versión, pues conviene hacer un Globar Erase durante la carga del firmware para que los valores de los parámetros no "bailen" en la memoria. Recuerda también, que por defecto los baudios están a 115200.

Otra cosa, y ésto no tiene nada que ver con esta versión. Tenemos el comando status que no solemos usar, pero está ahí. Nos vacilita la siguiente información:

System Uptime: 1048 seconds, Voltage: 0 * 0.1V (3S battery - OK)
CPU Clock=80MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=MS5611, MAG=HMC5883
Cycle Time: 3003, I2C Errors: 0, config size: 1884

He resaltado en rojo el valor de la frequencia a la que trabaja la CPU tras haver activado el parámeto emf_avoidance. Normalmente estaba a 72.

rortega
09/11/2016, 00:21
Se me olvidaba. El configurador también lo he subido para que se pueda modificar el nuevo parámetro desde la pestaña Basic Settings (metido dentro del grupo de parámetros PAN).

También se puede hacer ya backup (pero restaurar aún no). Los botones para backup y restaurar los que quitado de donde estaban y los he puesto bajo la caja de texto donde escribimos comandos para el CLI.

Simba
09/11/2016, 08:20
Buenos días, ya tenemos más cosas que probar, nos pondremos a ello.

Sld

Simba
09/11/2016, 15:02
Probado el nuevo configurador, todo Ok aunque he notado a base de probar, que no se comunica hasta que pulsamos en CLI ENTER, al menos yo no puedo entrar de otra manera.

Como ahora es muy fácil hacer comparaciones, y probado el modo NOPID y el modo PID, y la verdad es que funcionan prácticamente igual, al menos a nivel de configurador, aunque aprecio un poco mas de exactitud en el PID, pero solo del orden de unos 2º y no siempre.

He puesto los mismos valores que en la V7.0.1, y quizás en cuanto al Pan 0 ha variado un poco, quedando en 1490 cuando lo tenia antes en 1520.

Eso es todo.

rortega
09/11/2016, 20:40
Me alegra oir que va más o menos bien :biggrin2:

Efectivamente hay que pulsar en CLI ENTER para entrar a la configuración. Se debe a que tengo pensado hacer que el configurador haga de simulador (dos o tres simulaciones para ver que una vez configurado el tracker funciona, permitiendo elegir unas coordenadas de partida en el mapa) para lo cual necesitamos que esté el tracker en modo telemetría. Por eso no he querido hacerlo entrar al modo cli nada más conectarse.

Simba
09/11/2016, 23:41
ok el que la lleva la entiende.

Estoy toda la tarde haciendo pruebas, y viendo como dejar el Traker lo mas fino posible, con la ayuda del confi.
Bueno pues he llegado a conclusiones, que me resultan un tanto paradójicas.

Sabes bien de mi predilección por los PIDs, pues bien me rindo a la evidencia, encuentro mas fino y con movimiento mas estable y continuo con los NOPID.

Sobre todo y esto es determinante, con el EPS activado, que también es bastante puñetero. Sin el EPS me inclino por los PIDs, pero con el EPS sin dudarlo, es mejor el NOPID.

Volviendo al EPS, si no está con los parámetros adecuados, es un total rompecabezas y funciona algunas veces, según velocidad y posición del avión, de forma un tanto aleatoria y sin sentido aparente, pues se da el caso que en movimientos del avión perpendicular al Traker, o sea acercándose sea por lo que sea se flipa, y entra en oscilaciones bruscas, en cambio en vuelo paralelo o en circulo va bien.

Lo he solucionado de una forma que no llego a entender bien, pero que seguro tu Raul sabes el porque.
Yo pensaba que el eps_frequency , lo tenia que pener +- en la mitad del tiempo entre tramas, es decir si tengo tramas cada 500ms, debería tener una eps_frequency = 250, para de esta forma suplir la falta de información, que tendría en caso de tener un GPS a 4hz, y que el EPS simulara esta posición perdida.
Pues NO, con ese supuesto tenia los dichosos movimientos raros y aleatorios, y lo solucione creo que definitivamente:redface2: aumentando la eps_frequency = 150, igual es que al crear muchas mas posiciones, se sincroniza bien y no se flipa, en realidad NO SE, pero funciona.

Otra cosa interesante, que sospecho lo que pasa.
Con el sistema NOPID, si aumento los hz de tramas, digamos a 5hz, se producen bastantes menos errores de Tramas, contados son unos 6 por minuto, cuando el otro día tenia 1 error por segundo. Y todo esto con el emf_avoidance = OFF, y looptime = 3000.

Seguro que es por el trabajo extra del micro trabajando los DIDs, y tambien creo que es la razón de que con los NOPID, se le vea al Traker con mas fluidez.

Bueno ya vale que esto parece una tesis de control traquetero, :biggrin2::biggrin2::laugh:.

Ale a ver que te parece.

rortega
10/11/2016, 00:55
Al subir el looptime el sistema PID no funciona igual, es necesario reajustar los valores, lo comenté el otro día. Yo he bajado la P desde 3200 a 2500, y la D desde 250 a 100. Me va fino en ambos sistemas con pid y sin pid.

Por si acaso, verifica si en max_pid_gain y nopid_max_speed tienes el mismo valor. Deberían ser iguales pues tienen exactamente la misma funcion, limitar el valor máximo que se suma o se resta al pulso pwm central para que se mueva a máxima velocidad en un sentodo o en otro (1500 +- 500). Si en el sistema PID lo tienes a un valor y en el NOPID a otro, podría ser significativa la diferencia. Por lo que contabas el otro día, tu servo tiene ese valor máximo muyo mayor que el mío, el mío lo tiene en torno a +-70, de ahí que no consiga que vaya fino del todo en movimientos lentos.

Lo de aumentar la frecuencia (bajar los milisegundos de estimación) es así, si lo pones sólo a la mitad se hace muy pocas estimaciones. Comenté que no se estima nunca en el momento de recibir posiciones reales, se estima única y exclusivamente cada 'eps_frequency' milisegundos (que una estimación coincida en el tiempo con la llegada de una posición real es pura casualidad, pues no están sincronizados). Por tanto, a mayor frequencia de estimación, más fino es el movimiento. Pero ojo, no la aumentes mucho más que corres el riesgo de invertir demasiado tiempo en hacer cálculos de coma flotante ...

Tiene su lógica que ese aumento de frecuencia haga disminuir las oscilacines, pues al dividir en más pasos la distancia a recorrer, corremos menos riesgo de pasarnos del destino y tener que volve a retroceder. Casi que se podría hacer una analogía con lo que hicimos con el easing para el tilt. En cierto modo estamos amortiguando el efecto de los PIDs, que hace que los movimientos sean demasiado rápidos.

Y el sitema NOPID que antes era más lento para llegar de un punto a otro, ahora saca provecho, pues parece que dando pasitos cortos pero con menos tiempo de looptime le hace mejorar bastante. Por eso te decía que lo probaras, que me daba la impresión de que funcionaba mejor ahora.

Simba
10/11/2016, 16:41
Hola he estado volando esta mañana, y funciona digamos que cumpliendo su función, pero necesita retoques.

De entrada no se el motivo, tengo que ajustar el offset a -8º, para que apunte en tierra a unos 100m al avión.

Lo segundo es que aunque sigue bien al avión, siempre tengo un retraso de unos 15º o mas, tanto a derechas como ha izquierda.

Luego seguiré con algo mas.

Simba
10/11/2016, 17:19
Estoy volando con el sistema NOPID.

Los valores que llevaba son estos:
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
eps_distance_gain = 85
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 60
eps_frequency = 150

Ya en casa he modificado los valores para el próximo vuelo y son estos:

nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 300
eps_distance_gain = 100
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 60
eps_frequency = 125

A nivel de simulador, en casa va fino y parece tener un poco mas de caña en las correcciones sobre todo en vuelo cercano se aprecia mas vivo.

Se admiten sugerenciassssss.

sl2

Simba
10/11/2016, 17:23
Se me olvidaba, subiendo mas el nopid_max_speed, digamos a 400, tiene tendencia a fuertes oscilaciones laterales, por eso lo he dejado a 300.

Y otra cosa siempre que hago algún ajuste, necesita calibrar la brújula, si no la calibro, se queda como muy inestable y oscila.

rortega
10/11/2016, 22:38
Después de los reajustes de los parámetros cómo ha ido?

Simba
10/11/2016, 23:25
Despues aun no he volado, pero en simulador parece ir mejor.

Luego me ha dado por volver a mirar en la Wiki, como funciona realmente el sistema nopid, y he vuelto a retocar con un criterio mas real de lo que son los parámetros.
He aumentado el nopid_map_angle, de 90º a 120º para amortiguar mas el final del movimiento, y el nopid_max_speed de 300 lo he subido a 350, para darle mas aceleración cuando el desfase sea grande.

El nopid_min_delta estaba a 0.200, el cual si lo que representa es el angulo de error mínimo permitido, me parece muy estrecho, y lo he aumentado a 1º, que es como tengo yo el PID.

Al final y sobre el simulador, estoy seguro que funciona mucho
mejor, ahora falta que en vuelo real se comporte igual.

Lo del ESP, el eps_frequency = 125 lo tenia en 150, y seguiré con 125 que responde bien.

El otro parámetro no se muy bien como interpretarlo, me refiero al eps_distance_gain = 100, ese 100 no se lo que es, no se si es el % del calculo estimado, o un factor multiplicador. Como no lo se lo he dejado a 100, por si es el 100% del valor estimado.

Eso es todo.

rortega
11/11/2016, 00:42
...
El otro parámetro no se muy bien como interpretarlo, me refiero al eps_distance_gain = 100, ese 100 no se lo que es, no se si es el % del calculo estimado, o un factor multiplicador. Como no lo se lo he dejado a 100, por si es el 100% del valor estimado.

Eso es todo.

Voy a intentar explicarlo a ver si se entiende.

Supongamos que tienes estos parámetros durante el vuelo para simplificar la explicación:


segundo
eps_distance_gain al 100%
eps_frequency a 250 milisegundos
Se ha recorrido 20 metros entre las dos últimas posiciones

100% en la ganancia quiere decir que se tiene en cuenta el 100% de la distancia recorrida entre las dos últimas posiciones reales para hacer los cálculos en las estimacioens. Es decir, damos por hecho que cuando pase 1 segundo el avión habrá recorrido otros 20 metros.

Sabiendo eso, nos ponemos a realizar los cálculos para las estimaciones.

Como se sabe el tiempo real (con sus matices) que ha tardado el avión en ir de una posición a la otra, se calcula la velocidad "real" (con sus matices) a la que viaja el avión entre esas dos últimas posiciones reales:

Ditancia = Velocidad x Tiempo =>


20 metros = Velocidad Real x 1000 milisegundos =>


Velocidad Real = 20 metros / 1000 milisegundos



Como estimamos cada 250 milisegundos, en cada paso la distancia estimada será:

Distancia Estimada = Velocidad Real x Tiempo Estimado =>

Distancia Estimada = (20 metros / 1000 milisegundos) * 250 milisegundos =>

Distancia Estimada = 5 metros

Es decir, que cada 250 milisegundos el avión se estima que se habrá desplazado 5 metros.




Si hubíesemos puesto un 85% en el valor de la ganancia de distancia, el cálculo habría sido:

Distancia Estimada = Velocidad Real x (85/100) x Tiempo Estimado =>

Distancia Estimada = (20 m / 1000 milisegundos) x (85/100) x 250 milisegundos =>

Distancia Estimada = 4,25 metros

Es decir, estimamos que el avión se habrá desplazado 4,25 metros en los próximos 250 milisegundos.

Y si en lugar del 100% ponemos una ganancia de 120%, el avión habría recorrido 6 metros en esos 250 milisegundos.

Si volamos a una velocidad constante, el valor ideal para eps_distance_gain sería 100.

Si lo ponemos por debajo, a velociad constante lo normal es que las estimaciones se queden retrasadas con respecto el avión. Y si lo subimos, que las estimaciones se adelante al avión.

Simba
11/11/2016, 06:44
Vale eso lo entiendo.
Luego si se tiene un vuelo a velocidad constante se debería poner a 100% y estaríamos estimando la posición del avión entre puntos intermedios de posición real de la siguiente trama.
De igual forma en teoría, no estaríamos adelantando la antena, por delante del avión y por lo tanto siempre estaría retrasada, respecto al avión por el retraso en cálculos e inercias mecánicas.
Por lo tanto se debería siempre poner un valor mayor del 100%, digamos por ejemplo un 120%, para contrarrestar los retrasos de cálculo, inercias y resistencias mecánicas.
Si no es así, siempre estaría la antena retrasada.

Ya me dices si estoy en lo cierto.

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rortega
11/11/2016, 08:03
Esa es la idea, similar a cuando probabas la versión 5.x.

La diferencia ahora es que fraccionamos el movimiento en pequeños pasos de x milisegundos (eps_frequency), y que tenemos otra escala de valores de la ganancia...

Ahora 100 significa 100% de la distancia. Antes 100 se transformaba a otro valor mayor mayor. El motivo era tener un rango mayor de valores posibles con un único byte almacenado en la memoria. Pero viendo que no era necesario un valor muy alto, en las nuevas versiones he reducido la escala para que el parámetro signifique exactamente lo que dice su valor.

Con la herramienta para ver las posiciones en el mapa veremos si la estimación tiende a ser buens si las posiciones rojas se van pintando en el mapa por delante de la verde.

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Simba
11/11/2016, 08:09
Ok me alegro que sea como pensaba.
Lo del simulador del mapa lo veo interesante y cuando pueda lo probare, pero al final lo que cuenta es la realidad, volar y ver lo que hace esa es la prueba real.
Ya

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Simba
11/11/2016, 08:15
Ya que comentas lo de mis pruebas con la 5.0, te diré que fue la mejor con diferencia y tal como se vio en el video con la Mobius, no se necesitaba nada más y ésa prueba real aun no la he podido reproducir, en las versiones posteriores.
Espero poder desdecirme y superar el resultado de la v5.0.
Creo que es posible.
Sl2

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Simba
11/11/2016, 11:07
Un vídeo siempre ayuda a comprender.
He probado a diferentes velocidades entre 40Km/h y 80Km/h y funciona igual, el vídeo es a 80Km/h y a 40m de altura, para ver como se comporta en las proximidades y sobre el Traker.
Si en vuelo real funciona igual, ya no lo toco.
nopid_min_delta = 1.000
nopid_map_angle = 125
nopid_max_speed = 326
eps_distance_gain = 120
eps_frequency = 100 se estiman 10 posiciones equivalentes a un GPS de 10hz. Es como he visto que va mas fluido, y sin los pequeños retrocesos que hacia con menos estimaciones.



https://youtu.be/0H0Z7JEGmUE

Guillesan
11/11/2016, 11:55
Simba eso tiene muy buena pinta, felicidades. Yo espero ponerme a afinar la mía cuanto antes

Simba
11/11/2016, 12:00
Si eso parece, a ver que pasa en vuelo real mañana, y salimos de dudas.
Si todo va bien Guillesan, lo tienes chupao, creo que el nopid y el EPS se adapta mucho más fácil, con el nuevo configurador a cualquier tipo de servos.

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Guillesan
11/11/2016, 12:01
Ya te pediré ayuda que a estas alturas Raúl y tú estáis mucho más puestos en el tema

Simba
11/11/2016, 12:19
No te vallas a pensar, que yo lo tenia tan abandonado como tu, y no lo tocaba desde antes del verano, y chico esto se olvida que da gusto, en un mes es como si me hiciera un reset-duro, menos mal que está la Wiki de Raul, que si no no sabia ya ni por donde tirar, Jajjajajaja.:rolleyes2::biggrin2:

Venga que no decaiga la fiesta.

Simba
12/11/2016, 15:00
Reporto pruebas de esta mañana de vuelo real.
Se vuela a unos 150m en visual.
En vuelo hacia derechas va retrasado unos 15º.
En vuelo hacia izquierdas se retrasa unos 25º.

Comento que el ajuste de Pan 0 lo tenia a 1490, y en el campo he reajustado este valor a 1510, con el resultado de empeorar bastante.
A derechas se retrasa menos +- unos 5º.
A izquierdas el retraso aumenta a unos +-unos 35º.

Ya no he podido seguir volando, pero saco dos deducciones.
1ª Que el Pan 0 se tiene que corregir al contrario de como hice en el campo.
2ª Que el eps_distance_gain = 120, lo tengo que subir a 140 como mínimo, pues si no creo que seguiría con bastante retraso.

Otra cosa, noto que en Tilt, también anda un poco retrasado, o mejor dicho, que siempre esta el Traker desplazado hacia abajo, como si no calculara bien la altura. El Traker siempre apunta Bajo.

Probaremos el próximo día.

sl2

rortega
12/11/2016, 20:57
Recuerdas por casualidad qué valor de ganancia peonías en la versión 5? Es para aplicarle el cambio de escala.

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Simba
12/11/2016, 22:56
Hola, pues no, no recuerdo y no guarde el setup o no lo encuentro, por que lo busque cuando volví a la 5.0 pero nada.

Tengo una sospecha del porque esto no me está funcionando, lo bien que debiera.

Me di cuenta que cuando se hace el ajuste automático de Pan 0 y min_pan_speed, este ultimo se queda en 32, o sea +32 y -32 para empezar a mover el servo Pan.
Me ha dado por comprobar que banda muerta tiene el servo que monto en Pan, y me sale 70ms desde que empieza a mover a ambos lados, es decir que tiene 70ms de banda muerta que es mas o menos lo que se queda con el ajuste automático.

Luego he probado el servo que en su día, aconsejo Guillesan, una Turnigy TGY-RM-93, (ya viene para 360º) y resulta que tiene 22ms de banda muerta.

Creo que este es el principal problema que tengo.

Recordaras cuando te solicite, que aumentaras la velocidad para la calibración de brújula, pues era por que este servo que monto es mas bien perezoso de arranque y no cogía la velocidad para dar una vuelta completa en la calibración, cuando seguro que el tuyo con lo que pusiste lo hacia sin problemas.

Seguro que a ti el ajuste de min_pan_speed te queda mas bajo que a mi.

Simba
13/11/2016, 00:39
Estoy hasta el gorro :locos::mad::redface2:.
He cambiado el servo Pan por el comentado, y me han cambiado todos los parámetros, esto es de locos no se deja domar de ninguna forma, incluso por probar me he pasado al PID y tampoco hay quien lo entienda.

Debo de estar muy espeso y de momento lo dejo.

sl2.

Simba
13/11/2016, 11:09
Recuerdas por casualidad qué valor de ganancia peonías en la versión 5? Es para aplicarle el cambio de escala.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Está claro que algo cambió después de la V5.0, no se si el escalado o lo que sea, pero al menos a mi, desde entonces me ha ido a peor. Claro que creo que soy el único, que ha probado algo en vuelo real, y lo mismo soy yo el que tiene algo mal, pero como no hay otra posible comparación, pues me quedo igual.

Con el simulador no se tiene una idea real de vuelo, por más que queramos ajustar, siempre hay grandes diferencia en la realidad.

El ultimo servo probado, el Turnigy, tiene una banda dinámica muy estrecha, al igual que también tiene muy poca banda muerta, que esto es ideal, pero el rango dinámico también es muy estrecho.
Me refiero a que desde 0 hasta maxima velocidad solo tiene unos +120ms y -120ms, y el otro que tenia montado, la tiene entre +300 y -300 m.

Todo esto más algo que no controlo ,de escalado o lo que sea creo que es el problema.

De todas formas el mismo servo que llevaba en el 5.0, es el que estuve volando el sábado con la v7.1.0 y no tiene color, no va ni parecido de fino y ágil de movimiento.

Lo siento pero es lo que hay, han pasado meses desde la 5.0 y la 7.1.0 pero de momento esto no chuta.

Gracias por aguantarme.

sl2

Simba
13/11/2016, 13:41
Por si sirve de algo pongo video de la respuesta de 4 de los servos que he llegado a probar.

El primer servo de la izquierda es que llevaba montado en los vuelos del sabado, y el tercero el Turnigy que monte anoche, y que va como una cabra

https://youtu.be/-Bi5GVIMYJ4

Simba
13/11/2016, 18:04
Recuerdas por casualidad qué valor de ganancia peonías en la versión 5? Es para aplicarle el cambio de escala.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Ya he encontrado el Txt con el setup de la 5.0

versión 5.0.0
Current settings:
looptime = 3000
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 2
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
home_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 200
d = 1000
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1510
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 20
offset = 270.000
offset_trim = 1
init_servos = 1
tilt0 = 2050
tilt90 = 1110
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 1
telemetry_protocol = 8
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
min_logic_level = 25
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
gps_gain = 30

rortega
13/11/2016, 18:57
Disculpa la desconexión, volvieron mi mujer y mi hija de viaje y llevo todo el fin de semana con ellas. Pásame por favor la configuración que has usado en el vuelo con el servo que antes te iba bien con la versión 5.

rortega
13/11/2016, 18:59
Disculpa la desconexión, volvieron mi mujer y mi hija de viaje y llevo todo el fin de semana con ellas. Pásame por favor la configuración que has usado en el vuelo con el servo que antes te iba bien con la versión 5.

Me refiero a la configuración del vuelo de ayer con la versión 7.1.0

Simba
13/11/2016, 19:11
ok Es esta:

# feature
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID EPS

# set
Current settings:
looptime = 3000
emf_avoidance = OFF
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 200
d = 1500
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1490
pan0_calibrated = 1
pan_calibration_pulse = 1350
min_pan_speed = 26
offset = 270.000
offset_trim = 0
init_servos = 0
tilt0 = 2050
tilt90 = 1100
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
mag_calibrated = 1
min_logic_level = 15
nopid_min_delta = 1
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
eps_distance_gain = 85
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 60
eps_frequency = 100
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = OFF
eps_interpolation_points = 3
update_home_by_local_gps = OFF

# status
System Uptime: 18 seconds, Voltage: 23 * 0.1V (1S battery - CRITICAL)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=MS5611, MAG=HMC5883
Cycle Time: 57730, I2C Errors: 0, config size: 1884

rortega
13/11/2016, 20:58
Gracias Simba por realizar tantas pruebas y aportar tanto feedback. Y por la parte que me toca pedirte disculpas por el mareo que supone ésto.

He estado mirando ambas configuraciones, y he visto algunas diferencias en los parámetros que pueden influir en el funcionamiento. Con ésto no quiero decir nada en especial, está claro que la versión 7.1.0 es muy distinta en cuanto al funcionamiento del EPS, pero si no activamos EPS ambas versiones deberían comportarse de forma similar con el mismo hardware, y con los mismos valores en los parámetros (excepto la ganancia que afecta nada más que cuando tenemos EPS), salvo que haya algún error en el código, que tampoco hay que descartarlo.

Mi intención es intentar desdartar cosas para poder centrarnos en la posible fuente del problema. Si hay que volver atrás en el código y usar el algoritmo EPS que se usaba en la 5.0.x, se vuelve. La idea es mejorarlo, no empeorarlo.

Éstas son las diferencias entre ambas versiones en tus configuraciones:

Parámetro.................................7.1.0.......5.0.0
===============================
d.............................................1500.......1000
pan0........................................1490.......1510
min_pan_speed.........................26...........20
offset_trim................................0............1
nopid_min_delta........................1............0,2
eps_distance_gain/gps_gain........85..........30

Voy a revisar el código fuente de la versión 5.0.1 para ver que valor deberías poner en la ganancia ahora que equivalga al valor 30 de la versión 5.

Por otro lado hago un inciso: si realizas pruebas con NOPID, hay que tener en cuenta que éstos dos parámetros significan lo mismo y deberían tener el mismo valor, o 500 o 200. Sé que en las configuraciones por defecto las he puesto así, el uno por seguir manteniendo el valor usado en el algoritmo PID que mantenemos como en la versión original de la que partimos (max_pid_gain a 500), y el otro porque era un valor que me iba a mí bien con mi hardware (nopid_max_speed = 200). Pero ambos deberían tener el mismo valor. Yo actualmente tengo ambos valores a 70, que es valor a partir del cual mi servo va a su máxima velocidad, y por encima de él ya da igual que valor ponga que no va más rápido.

rortega
13/11/2016, 21:14
El valor 30 de la ganancia en la versión 5 se corresponde con 120 en la versión 7. Basta con multiplicar por 4.

Es decir, que debes partir de 120 para estar en igualdad de condiciones en cuanto a la ganancia.

Pero el algoritmo es distinto, ahora estimamos a intervalos más pequeños a golpe de reloj, antes estimábamos una única vez exactamente cuando se recibía la última posición. Esa es la gran diferencia.

Se me ocurre fusionar ambos algoritmos y dar la opción de elegir entre uno y otro en la configuración.

Simba
13/11/2016, 22:17
El valor 30 de la ganancia en la versión 5 se corresponde con 120 en la versión 7. Basta con multiplicar por 4.

Es decir, que debes partir de 120 para estar en igualdad de condiciones en cuanto a la ganancia.

Pero el algoritmo es distinto, ahora estimamos a intervalos más pequeños a golpe de reloj, antes estimábamos una única vez exactamente cuando se recibía la última posición. Esa es la gran diferencia.

Se me ocurre fusionar ambos algoritmos y dar la opción de elegir entre uno y otro en la configuración.

Mira, yo creo que para empezar la v5.0, la cual he vuelto a cargar y experimentar con el simulador, luego pondré el setup que a mi servo, el mas lento de los del Video, le gusta y es el que estuve volando con mucho éxito en esta v5.0.
Pues bien creo que el comportamiento del EPS, de la V7.1.0 no mejora en nada al de la V5.0.
El Sabado llevaba la 7.1.0 con el mejor setup que pude conseguir en el simulador, y aun funcionando bastante bien (ver video de simulador), luego en el campo de vuelo el retraso en el seguimiento era mas que evidente.

Con las mismas pruebas de simulador, con la V5.0 y con el Gain a 35 (5+), estoy prácticamente seguro que funcionaria mejor, que el +- Mayo que volé con esta versión por ultima vez, y que me resulto todo un éxito.

El setup de la V5.0 que he ajustado ahora, por cierto el nuevo configurador también funciona con esta 5.0, no se si todo pero casi todo.

Rebooting
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# version
# amv-open360tracker-32bits /NAZE 5.0.0 Mar 21 2016 / 23:54:00 (97f95bb)
# serial
serial 0 1 4800 57600 0 115200
serial 1 2 115200 9600 0 115200
serial 30 0 115200 57600 0 115200
serial 31 0 115200 57600 0 115200

# feature
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID

# set
Current settings:
looptime = 3000
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 2
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
home_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 188
d = 1500
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1495
pan0_calibrated = 1
min_pan_speed = 22
offset = 270.000
offset_trim = 0
init_servos = 0
tilt0 = 2050
tilt90 = 1060
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 2
easing_milis = 15
telemetry_baud = 1
telemetry_protocol = 8
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
min_logic_level = 25
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 120
nopid_max_speed = 400
gps_gain = 35

# status
System Uptime: 12 seconds, Voltage: 111 * 0.1V (3S battery - OK)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=MS5611, MAG=HMC5883
Cycle Time: 3000, I2C Errors: 0, config size: 1868

Simba
13/11/2016, 22:20
Se me olvido comentar que el Gain en la 7.1.0 lo tenia a 120, o sea que tal como recomendabas.

Simba
16/11/2016, 18:18
Hola, supongo que andáis atareados con multiples lios y tareas, de trabajo y domesticas.
Yo sigo haciendo pruebas con las dos versiones la 5.0 y la 7.1.0, tratando de averiguar algo, del porque se comportan diferentemente, aun teniendo los mismos parámetros.

En la 5.0, parto de un ajuste lo mas exacto posible de Pan 0 = 1500.
Esto lo consigo ajustando el potenciometro del servo Pan, con el Traker apuntando fijo y estable, para que marcando 0º, el servo Pan de quede parado.
Por supuesto el servo está desmontado de los engranajes, para que no arrastre al Traker.
Con este ajuste se queda justo el Pan 0 = 1500 y necesito un Min Pan speed =23.

Con este ajuste funciona francamente bien, y el error de posición durante la simulación, normalmente no excede de 1º o 2º.

Lo curioso del caso es que cuando cambio la versión, a la 7.1.0 sin tocar ni desmontar el servo Pan, de entrada el servo Pan, empieza a girar continuamente, señal de que no ve el ajuste de Pan 0, en la misma posición que en la V5.0.
El servo no ha variado, y en cambio ahora la posición de 1500 para Pan 0, ya no sirve y se tiene que proceder a ajustar lo que la versión entiende como Pan 0.
Esto es mosqueante, por que si ajustamos manualmente o en automático, el Pan 0, (de una u otra forma da +- lo mismo) el servo se para para un Pan 0 = 1485 y con un Min Pan Speed de 28.
Es como si tuviera, un error de calculo en algún proceso de 15ms, que arrastra siempre hasta la posición final del servo Pan.

Es por esto por lo que creo, que cuando llegamos al campo de vuelo, el Traker necesita de unos 6º de ajuste Offset, para que en Tierra y a unos 80m el Traker quede apuntando al avión. Cosa que no entiendo de otro modo.

Comentar también, con la 7.1.0, he tratado de simular con una frecuencia de 500ms y un adelanto de 140, para simular el efecto de la versión 5.0, que solo adelanta la posición real de gps, y pero no observo ninguna diferencia, con respecto a simular a 100ms y los mismos 140 de adelanto.
Creo que incluso con la versión 5.0, va algo mas fino y sin alguna de las pequeñas oscilaciones que da la 7.1.0, es algo así, como pequeños movimientos a posiciones no reales y las siguientes correcciones.

Es todo, por si de algo sirve, ayuda o enreda mas el tema.

Un saludo.

rortega
16/11/2016, 23:37
Hola, supongo que andáis atareados con multiples lios y tareas, de trabajo y domesticas.

Efectivamente, desde que ha llegado la pequeña es todo un caos ...


Lo curioso del caso es que cuando cambio la versión, a la 7.1.0 sin tocar ni desmontar el servo Pan, de entrada el servo Pan, empieza a girar continuamente, señal de que no ve el ajuste de Pan 0, en la misma posición que en la V5.0.
El servo no ha variado, y en cambio ahora la posición de 1500 para Pan 0, ya no sirve y se tiene que proceder a ajustar lo que la versión entiende como Pan 0.No debería ser así, en teoría debería comportarse igual en el caso del pulso central, es decir, que si el centro es 1500 en la 5.0, en la 7.1 tiene que serlo sí o sí. Revisaré el código fuente por si hay algo mal en ese sentido. Pero por si acaso, asegúrate que has puesto los mismos PIDs en ambas versiones, así como resto de parámetros (no sé si ya has igualado todos los parámetros que te comenté el otro día, e iguala también el init_servos en ambas configuraciones, que en la versión 5 lo tienes a 1 y en la 7.1 a 0, y se me olvidó decírtelo). Y asegúrate desactivar EPS en ambas versiones. Todo ésto te lo digo para descartar que el problema del pulso central sea por diferencias de la configuración, y descartar que sea por culpa de otra parte del código y/o del algoritmo EPS.


Esto es mosqueante, por que si ajustamos manualmente o en automático, el Pan 0, (de una u otra forma da +- lo mismo) el servo se para para un Pan 0 = 1485 y con un Min Pan Speed de 28.
Es como si tuviera, un error de calculo en algún proceso de 15ms, que arrastra siempre hasta la posición final del servo Pan.Para las pruebas olvídate del calibrado del servo pan de forma automática. Esa herramienta no está hecha para tí, que eres un usuario digamos "avanzado". Los valores que tu ajustas manualmente siempre van a ser mucho más exactos que los que la herramienta proporciona. Soy consciente de que no lo hace del todo perfecto, tan sólo realiza una aproximación para que el usuario tarde menos en encontrar el punto central (al menos conseguir que el servo se pare).

La forma en la que calcula el pulso central es la siguiente (suponemos que tenemos pan_calibration_pulse igual a 1400.

1. Mueve el servo desde un pulso de 1400 ms incrementando de 1 en 1 ms.
2. Cada 100 ms de tiempo comprueba el ángulo que se ha desplazado (llamémoslo delta).
3. Si delta es mayor de 2 grados (esa es la tolerancia), sigue incrementando de 1 en 1, hasta que llega a un pulso de 1600 ms y vuelta a empezar en 1400 ms (cuando sobrepasa el pulso central el servo cambiará de sentido, pero como no hemos encontrado el pulso en el que se para, al volver a empezar en 1400 hace ota vez el cambio de sentido y con más violencia)
4. Pero si delta es igual a 2 grados o menor, da por hecho que el servo se ha detenido.
5. Tras 3 segundos vuelve a comprobar si delta sigue valiendo 2 o menos, en tal caso anota el valor como pulso mínimo, por ejemplo en 1490 ms.
6. A continuación procede a realizar el mismo proceso pero en sentido contrario, empezando por 1600 y restando de 1 en 1 ms.
7. Si delta es mayor que 2 grados sigue hasta llegar a 1400 ms, y vuelta a empezar en 1600 ms.
8. Así hasta que delta es igual a 2 grados o menor. Tras tres sengudos comprueba, y si sigue a 2 grados o menor, da por hecho que se ha parado, anotando el pulso máximo, por ejemplo 1520 ms.
9. Calculamos el min_pan_speed como:

min_pan_speed = (Pulso máximo - Pulso mínimo) / 2


es decir

min_pan_speed = (1520 - 1490)/2 = 15 ms


10. Calculamos el pulso central pan0:

pan0 = pulso mínimo + min_pan_speed


es decir

pan0 = 1490 + 15 = 1505 ms


Hice muchas pruebas y la única forma de conseguir detectar que el servo se detenía era poner una tolerancia de 2 grados. Si lo pongo más bajo corremos el riesgo de que las interferencias en el magnetómetro influyan tanto que nunca consigamos detectar que se detiene. Como dije, es una aproximación, a partir de la cual ya podemos afinar más con la ayuda del configurador que ahora nos facilita las cosas.

Es por esto por lo que creo, que cuando llegamos al campo de vuelo, el Traker necesita de unos 6º de ajuste Offset, para que en Tierra y a unos 80m el Traker quede apuntando al avión. Cosa que no entiendo de otro modo.Ahora que sabemos como funciona el cálculo automático del pan0, debemos olvidarnos de él, no lo usemos para estas pruebas, quitemos ese ruido. Si ponemos que el pulso de parada es 1500 en la 5, entonces en la 7.1 tenemos que poner lo mismo. Y si ponemos un min_pan_speed en la 5.0, en la 7.1 debemos poner lo mismo. Y eso mismo es aplicable a los PIDs.


Comentar también, con la 7.1.0, he tratado de simular con una frecuencia de 500ms y un adelanto de 140, para simular el efecto de la versión 5.0, que solo adelanta la posición real de gps, y pero no observo ninguna diferencia, con respecto a simular a 100ms y los mismos 140 de adelanto.
Creo que incluso con la versión 5.0, va algo mas fino y sin alguna de las pequeñas oscilaciones que da la 7.1.0, es algo así, como pequeños movimientos a posiciones no reales y las siguientes correcciones.El simulador nmea envía tramas entre 800 milisegundos y 1000 milisegundos, así que es lógico que con frecuencias de estimación de 500ms y 100ms, y manteniendo la ganancia, no notes diferencia en cuanto a la exactitud de la estimación. Lo que sí se debería notar es que los movimientos realizados a mayor frecuencia (menos milisegundos) las posibles correcciones que haga tras recibir posiciones reales sean menos bruscas. Se nota que el servo va a muchos pasitos cortos pero en general el movimiento aparenta continuidad. Conforme se disminuyen la frecuencia (más milisegundos), se realizan movimientos más largos, pero las pausas entre posición y posición también son más largas. En el caso del simulador NMEA yo he notado que entre 250 y 350 se comporta más o menos bien, y que menos de 250 no es necesario, no se aprecian diferencias.

No sé si después de todo ésto que comento vas a seguir realizando pruebas, lo mismo ya estás hasta el gorro. De cualquier forma, la información que estás aportando es muy valiosa para ver si tiene solución el tema del desfase en el seguimiento.

Simba
17/11/2016, 00:32
Bueno ya veo que como suponia, tu vida es un PEQUEÑA caos, ja ja jeje, eso es así y hay que disfrutarlo a tope, luego se hacen mayores y ya no es igual, cada cosa tiene su tiempo, y tu estas en uno de esos, que no se paga con dinero.

Bueno respecto al tema, seguiré haciendo todassss las pruebas que pueda, pero a estas alturas creo que ya las hice, al menos las que me comentas.
Los parametros estaban igual y he probado con EPS y sin EPS.

Resumiendo lo comentado, y lo mas chocante es que con el servo ajustado a 1500ms justos en la v5.0, y leídos en el configurador, y con el Min Pan Speed, a 28.
Si cambio a la 7.1.0, con todo igual, nada mas arrancar se pone en marcha, y ya no para hasta que le ajustas en Pan 0 a +- 1480, esto no es exacto, pero +- en el entorno, y desde luego fuera de la zona de movimiento parado.

Las pruebas han sido muchas, y desde luego no con un criterio, de riguroso laboratorio de ensayos, pero con cierto rigor y lógica.

No obstante y por asegurar y no hacerte perder el tiempo, mañana vuelvo a asegurarme, y te confirmo lo que comentas, de tener exactamente los mismos parámetros.

sl2

rortega
17/11/2016, 06:34
Una cosa simba, que es muy importante. Cuando cambias de una versión a otra, borras la memoria? Deberías hacerlo, al cambiar de una a otra cambia número de parámetros, y posiblemente la ubicación en memoria de alguno. Es posible que al iniciarse se estén superponiendo valores.

Haz las pruebas borrando la memoria por favor.

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rortega
17/11/2016, 08:54
Estoy revisando en el código fuente todo aquello que afecta a poner en marcha el servo. Tengo un par de preguntas:


¿Tienes HOME con GPS LOCAL o manual?
Qué valor tienes puesto en start_tracking_distance

En la versión 7.1 hice cambios que afectan al momento en el que el servo se pone en marcha.


Si se establece el home (sea manual o automático) y el parámetro start_tracking_distance lo tenías a 0, se da por hecho que se ha iniciado el tracking, pero al no estar recibiendo telemetría aún, manda el pulso central de parada (eso en la versión 5 no lo hacíamos).



Si ese pulso hace que se mueva el servo aunque sea un grado, detecta que está habiendo cambio de heading y empieza a enviar pulsos al servo. Esos pulsos que se envían deberían ser igual al valor del pulso central, salvo que el tracker crea que el avión está volando, por ejemplo si recibe otra posición desde la telemetría que haga variar la dirección o distancia, o que el gps local se esté actualizando el home constantemente y como consecuencia tenga el mismo efecto (introduje en estas versiones 7.x un parámetro para activar o desactivar esa actualización automática).


Esas son las principales diferencias en cuanto a como lo hacía la versión 5.


Si haces pruebas asegúrate que el parámetro de actualizar el home lo tienes desactivado y pon un start_tracking_distance con valor mayor a 0. Y luego repite las pruebas en las mismas circustancias que lo hacías para ver si el motivo es ésto que he contado.

Simba
17/11/2016, 10:55
Ok tomo nota.

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Simba
17/11/2016, 10:59
Todas las pruebas en casa las hago con home Aircraft, una vez lanzado el simulador, más que nada por no recibir satélites en gps local.
El inicio de Traking siempre ha estado en 10m.

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Simba
17/11/2016, 15:57
EURECA , ya está solucionado

No le des mas vueltas Raul, el problema estaba en el borrado de memoria.
Yo lo que hacia normalmente, era cargar con la opción de erase y revisión.
En está ocasión, antes de nada he activado el Erase ALL, y luego en la carga igual que antes, erase y revisión.

Eso era todo el problema, que la memoria se pisaba y quedaba algo mezclado con la nueva versión.

He probado con los mismos parámetros, en las 2 ver. y todo funciona igual, ya no se pone a dar vueltas, en cuanto le hacia en la V7.1.0 el Pan 0 calibrated=1.

También y por rizar el rizo, he realizado un ajuste auto de Pan 0, y se quedo bastante aceptable, en 1487, yo al final lo he dejado a 1490, y el Min servo = 39, un poco mas alto de como lo tengo yo, a 28. Me gusta mas a 28 por que el servo se queda mas quieto, pero funciona +- igual.

El tema del EPS, lo he probado entre 100 y 250 y creo que lo voy a dejar en 100 y adelanto de 130.

Al final creo que le hemos dado en el clavo.

rortega
17/11/2016, 16:41
Me alegro. Lo que ha pasado es completamente normal, pues entre una versión y otra he incluido parámetros nuevos, he cambiado el tamaño de alguno, y he reordenado algunos. Así que es normal que se hayan pisado en la flash.

Ahora queda ver si el EPS realmente es efectivo.

No var a ser en vano todo esta historias y todas esas pruebas que haces, si alguien se encuentra en una situación parecida ya sabremos a que se debe.

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Simba
17/11/2016, 16:49
Pues eso, la cosa parece de pardillo informático y como casi siempre pasa es lo más jodidamentesimple.
A priori con el simulador va de cine, y ya no hace las locadas que hacia, ahora se entiende que cuando le rotaba, hiciera estraños incomprensibles.
Espero probar el eps el sábado y ya comentare.

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Simba
18/11/2016, 18:46
Hola, Raul una cosa, he decidido cambiar el servo de Pan, por el Turnigy que es mucho mas rápido, y con una banda muerta muy estrecha, es uno de los que puse en el video.
La idea es tener el menos error posible, por lo que respecta al Min Pan speed.

Bueno lo primero que aprecio en el Simu, es que he tenido que bajar la ganancia a 190, cuando la tenia a 400 con el otro servo.

La respuesta es muy sana, rápida y precisa, y no he tenido que dar nada mas que 1ms de Min Speed, con 4ms ya empieza a ponerse algo bailarín, sobre el 0. Esto demuestra lo estrecho de la banda muerta.

A parte de comentar esto, quería preguntar como llevas tu la ganancia y la Min Speed.

De momento y no creo que vuelva, voy con NOpid, pues veo que es bastante mas exacto y rápido de respuesta sin apenas ocilación sobre el 0.

sl2

rortega
18/11/2016, 22:59
La ganancia (max_pid_gain/nopid_max_speed) la tengo a 70.
Y el min_pan_speed a 0, mi servo tiene la banda dinámica tan pequeña que a partir de 3 o 4 ms ya se pone bailón, así que lo tengo a 0.

Una cosa simba, que has debido notar pero no me has comentado nunca. Supongamos que tienes el tracker apuntando a cualquier dirección que no sea el Norte ¿Cuando pulsas el botón CLI ENTER en el configurador no te intenta dar casi una vuelta entera y luego retrocede para alcanzar el Norte?

No es un fallo del firmware, es un fallo del configurador. Bueno, tampoco es exactamente un fallo, es consecuencia del tiempo que tarda en descargarse la configuración y mostrarla en el configurador. Mientras está enviando la configuración por el puerto serie no atiende al servo, porque lo hace todo de golpe y son un montón de datos. Se nota especialmente si estás configurando conectado a pocos baudios.

Simba
18/11/2016, 23:32
Hola, pues si que tiene la banda dinámica estrecha, yo diría que excesivamente estrecha, y lo del Min pan speed el mio me pedía dejarlo a 0 como el tuyo, pero lo deje a 1 por cabezón.

Y si, si que he notado lo que dices, incluso a mi me da la vuelta completa, por que configuro a la velocidad de la telemetria que llevo, a 4800 bauds.
No le di importancia, porque luego se quedaba bien, pero bueno es saber el por qué.

Te repito lo comentado, después de muchas pruebas, me convence más el NOpid, es algo que siempre he rechazado, pero ahora me doy cuenta, que tenias todo la razón.

rortega
19/11/2016, 02:33
Subida versión 1.2 del configurador: https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator



Corregido el apuntar al norte durante la entrada al modo cli.
Utilidad de backup modificada: se abre una ventana para guardar el archivo en la carpeta que queramos (por defecto se habre la carpeta Documentos), y el nombre del archivo.
Implementada la utilidad para restaurar los backups: la carga se realiza de forma progresiva y lenta para evitar errores en la transferencia. Ojo, si tras restaurar hay que salvar la configuración.

Simba
19/11/2016, 13:39
Probada la V7.1.0 en vuelo real.
El funcionamiento es correcto y he volado sin problemas, tanto cerca como lejos.
No noto extraños de ningun tipo, salvo un pequeño movimiento alrededor del 0, quizás por dejar el Min Pan a 1, y se puede amortiguar mas con el Map angle, pero no tiene ninguna importancia, se vuela francamente bien.

El EPS comentar que aun teniéndolo en, eps_distance_gain = 130, no noto ningún efecto, bueno lo que si se nota es que tiene mas fineza, los saltos son mas pequeños entre los 2 Hz de posición, pero no noto nada el efecto adelantamiento, o dicho de otro modo, siempre va el Traker unos metros por detras, poco pero siempre retrasado.

Es todo.

rortega
19/11/2016, 14:09
Son buenas noticias. Lo que voy a hacer es incluir en el firm la posibilidad de usar el sistema EPS antiguo y el actual a modo de opción desplegable en el configurador.

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Simba
19/11/2016, 17:54
Son buenas noticias. Lo que voy a hacer es incluir en el firm la posibilidad de usar el sistema EPS antiguo y el actual a modo de opción desplegable en el configurador.

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Buena idea y ya puesto si lo puedes hacer, que sea configurable desde el menú y pudiendo poner el valor de Gain.

Sl2

rortega
22/11/2016, 12:17
Está casi listo, sólo me queda terminar el menú en pantalla. El configurador lo tengo listo pero aún no lo he publicado.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
23/11/2016, 22:29
Subida la versión 7.2.0 (https://github.com/raul-ortega/u360gts/blob/master/releases/amv-open360tracker_NAZE-7.2.0.zip) del firmware.
Y subida también la versión 1.3.0 (https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator/archive/master.zip) del configurador.

Ahora tenemos 3 modos EPS:


Modo 1: Es el mismo sistema implementado en la versión 5.x.
Modo 2: Es el sistema implementado ne la versión 7.1.
Modo 3 (1+2): Es una mezcla de los modos 1 y 2.

En el menú en pantalla podemos realizar las siguietnes acciones:


Desactivar EPS
Cambiar de modo EPS (y por tanto activarlo).
Incrementar/Decrementar el valor de los parámetros eps_distance_gain y eps_frequency.

La versión 1.3 del configurador también permite configurar los distintos modos EPS.

Paso a explicar brevemente el funcionamiento de los 3 modos.


Modo 1

Es la primera implementación del modo EPS en la versión 5.0.

Sólo es necesario modificar el parámetro eps_distance_gain.

En este modo, cada vez que se recibe un nuevo dato de posición se realiza el cálculo de estimación.

Ha sido cambiado el factor de escala en el parámetro eps_distance_gain para que coincida con los modos 2 y 3.

Su valor será igual al resultado de multiplicar por 4 el valor que teníamos en la vesión 5.x.

Modo 2

Es el sistema EPS implementado en la versión 7.1.0

Es obligatorio configurar los parámetros eps_distance_gain y eps_frequency are mandatory.

No se realiza estimación en el momento que llega un nuevo dato de posición en este modo. Las estimaciones se realizan cava vez que el contador de tiempo (el reloj) alcanza el valor especificado en el parámetro eps_frequency.

Modo 3

Es una mezcla de los modos 1 y 2.

Se realizan estimaciones tanto cuando se recibe un nuevo dato de posición como cuando el contador de tiempo alcanza el valor del parámetro eps_frequency.

IMPORTANTE: NO ESTÁ AÚN PROBADO EN VUELO REAL.

Simba
24/11/2016, 12:49
Bueno pues lo mismo de siempre, lo probare y pondré resultados, por eso ni te preocupes ya lo pruebo yo.
Y creo que la mejor será la 3° opción, visto lo visto con las otras 2 opciones.
Y que se pueda modificar desde el mismo Traker una pasada.
Gracias Raúl.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Guillesan
24/11/2016, 16:56
"Una pasada" si señor y yo sin poder probarlo. Probare de sacar tiempo y poder hacerlo.
Tengo muchas ganas de retomar el tema y más viendo todas las novedades, gracias Raul

rortega
29/11/2016, 13:51
Proximamente ...

https://www.youtube.com/watch?v=fhlZcj3sYRE

rortega
29/11/2016, 23:00
Subida la version 1.5 del configurador: https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator

En esta versión se incluye un simulador NMEA muy básico que, de momento, permite realizar un vuelo circular simulado en un único sentido, con un radio de 100 m y a una velocidad de 30 m/s.

Se puede seleccionar la frecuencia a la cual se envían las tramas, iniciar la simulación y pararla.

No se pretende sustituir a otras herramientas de simulación que ya usamos, únicamente pretende facilitar una herramienta al usuario con la que probar si el tracker funciona una vez instalado y configurado, sin necesidad de tener que recurrir a herramientas externas que requieran un aprendizaje.

Guillesan
02/12/2016, 21:28
Hola, ya me he metido a probar el configurador. A priori encuentro un problemilla que no se si soy yo o el programa, en el simulador si le doy a mas de 1 HZ cuando intento pararlo "stop" no lo hace de hecho se baja a velocidad de 1 hz aunque estuviera a 5 , y lo dicho no termina.
Sigo, con el tema voy a flashear a la ultima ahora la tengo en la 6.4 y reporto OK

rortega
02/12/2016, 23:08
Hola, ya me he metido a probar el configurador. A priori encuentro un problemilla que no se si soy yo o el programa, en el simulador si le doy a mas de 1 HZ cuando intento pararlo "stop" no lo hace de hecho se baja a velocidad de 1 hz aunque estuviera a 5 , y lo dicho no termina.
Sigo, con el tema voy a flashear a la ultima ahora la tengo en la 6.4 y reporto OK

Me he descargado el zip desde el repositorio y lo he probado y no soy capaz de reproducir ese comportamiento que comentas. Intenta grabar un vídeo con el móvil desde que inicias la aplicación en el navegador hasta que aparece el problema, a ver si veo alguna diferencia en los pasos que sigues con respecto a los que yo realizdo.

rortega
02/12/2016, 23:12
Bueno, ya creo que sé lo que está pasando. Creo que has pulsado varias veces seguidas el botón "start". Después de eso el botón stop no realiza su función como bien comentas.

En cuanto a lo de los herzios, si los cambias debes pulsar el botón stop y luego el start.

rortega
02/12/2016, 23:45
He subido una actualización que hace que se deshabilite el botón start y no se puedan modificar las opciones mientras la simulación está en curso. Tan sólo es posible pulsar el botón stop. Una vez pulsado stop ya se habilitan nuevamente.

Así se evita el problema de pulsar varias veces el botón start y la confusión de creer que se pueden cambiar los parámetros de la simulación mientras está en curso.

JuanTrillo
05/12/2016, 15:20
Me gustaría hacer una consulta en relación con el AAT de MFD. Creo que este proyecto es compatible con él. Mi pregunta es:

¿Que formatos de datos acepta AAT de MFD? ¿NMEA, MAVLINK, propietario?

Gracias.
JuanTrillo

Guillesan
05/12/2016, 18:39
Me gustaría hacer una consulta en relación con el AAT de MFD. Creo que este proyecto es compatible con él. Mi pregunta es:

¿Que formatos de datos acepta AAT de MFD? ¿NMEA, MAVLINK, propietario?

Gracias.
JuanTrillo

Hola Juan , MFD tiene dos formas de enviar telemetria .
1 ,-A traves del video , lo recoje en lo que se llamael AATdriver (caja azul)
http://www.myflydream.com/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=9&zenid=16dff99d36a460bd09e2fe65d06adce6

Esto es un decodificador de la telemetria recibida por video y entrega sino me equivoco NMEA , que introducimos a la electronica de la antena tracker y la posiciona.

2,- Mavlink, en este caso si es asi como lo configuras en el OSD por el puerto data de éste entrega tramas mavlink con la telemetria (ojo descafeinado) y me refiero a que si entrega posiciones lat,long, pero por ejemplo no da numero de satelites. Esto en mi caso lo cedo al RX crossfire
y lo bajo a la emisora a 57600 de alli a la antena por bluetooh .
Espero te ayude esta info, sino pregunta que aqui estamos, saludos.

rortega
05/12/2016, 19:29
La opción 1 no es NMEA, es un formato propio de MFD que suministra altitud, azimut y distancia ya cocinados.

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Guillesan
05/12/2016, 19:31
Gracias Raul por rectificarme, no estaba seguro y hablaba de memoria.
Ando de pruebas ajustando la antena con la version 7.2.0, ya gira aunque tengo que pulir la configuracion, en breve subo video y preguntas.

Simba
06/12/2016, 20:09
Hola a todos, comentar que aun no he probado la última versión, pero esta mañana, he tenido un poco de tiempo medio bueno, y he volado con la v7.1.0, pues he estado liado con cambios en el avión, el cual ahora lo llevo en 868 mz de control y 5.8g en video.

Con estas pruebas quería salir de dudas, de como se comportaria el Traker, en la recepción de video en 5.8g, con la antena direccional helicoidal de Sircana.

La verdad es que ha sido todo un descubrimiento, y toda una decepción, me explico.

Como esta antena de 5.8g es bastante direccional, y tiene un estrecho ángulo o cono de recepción, a poco que se desvíe el Traker, se sale de este cono, y se pierde el video totalmente .
Este fenomeno empieza a notarse, a partir de unos 3 Km, dependiendo de la potencia del Tx de video, en mi caso 600mw Immersión.
Es mas yo con el mismo Tx Rx de video con antenas de Immersión (las setas) llego sin problemas a unos 2,5 Km.

Con estas mismas condiciones, y sin traker es decir con la direccional y 600mw, apuntando la antena con el tripode, he llegado a volar con video bueno a 6Km, pero el detalle está en que a esa distancia y bastante menos, se va ajustando la dirección con la mano, para obtener el mejor video.
Es como si al operar la antena con la mano, hiciéramos el ajuste manual de ganancia, y eso el Traker no puede hacerlo.

Trabajando en la banda de 1,2g de video, con mi direccional de 7 elementos, montada en el Traker, no se produce el mismo problema y he llegado a volar con video perfecto a 13Km, y totalmente despreocupado del Traker, por que todo funcionaba de maravilla, seguramente debido a que en esta banda y con esta antena, el pequeño margen de desviación del Traker, no afecta o mejor dicho yo a 13 km no lo noto.

En fin si comento todo esto, es para que sepáis el tema como está, y lo que se puede esperar con las direccionales en 5,8g.

Lo ideal sería que se pudiera orientar el Traker, además de por la posición GPS, y una vez establecida, con otra ayuda que en función de la señal RSSI de video, ejecutara un ajuste fino, para obtener la máxima señal de video.
Es decir lo mismo que se hace manualmente al ajustar la posición con el trípode.

Yo de momento voy a volver a montar mi Tx de 200mw en 1,2g, que con el me voy sin problemas a más de 5Km.

El proximo dia me pondre la ultima versión y pruebo.

Un saludo.

JuanTrillo
06/12/2016, 21:01
Hola Juan , MFD tiene dos formas de enviar telemetria .
1 ,-A traves del video , lo recoje en lo que se llamael AATdriver (caja azul)
http://www.myflydream.com/index.php?main_page=product_info&cPath=1&products_id=9&zenid=16dff99d36a460bd09e2fe65d06adce6

Esto es un decodificador de la telemetria recibida por video y entrega sino me equivoco NMEA , que introducimos a la electronica de la antena tracker y la posiciona.

2,- Mavlink, en este caso si es asi como lo configuras en el OSD por el puerto data de éste entrega tramas mavlink con la telemetria (ojo descafeinado) y me refiero a que si entrega posiciones lat,long, pero por ejemplo no da numero de satelites. Esto en mi caso lo cedo al RX crossfire
y lo bajo a la emisora a 57600 de alli a la antena por bluetooh .
Espero te ayude esta info, sino pregunta que aqui estamos, saludos.

La opción 1 no es NMEA, es un formato propio de MFD que suministra altitud, azimut y distancia ya cocinados.

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Gracias a ambos por la informacion.

JT

rortega
06/12/2016, 22:24
Hola a todos, comentar que aun no he probado la última versión, pero esta mañana, he tenido un poco de tiempo medio bueno, y he volado con la v7.1.0, pues he estado liado con cambios en el avión, el cual ahora lo llevo en 868 mz de control y 5.8g en video.

Con estas pruebas quería salir de dudas, de como se comportaria el Traker, en la recepción de video en 5.8g, con la antena direccional helicoidal de Sircana.

La verdad es que ha sido todo un descubrimiento, y toda una decepción, me explico.

Como esta antena de 5.8g es bastante direccional, y tiene un estrecho ángulo o cono de recepción, a poco que se desvíe el Traker, se sale de este cono, y se pierde el video totalmente .
Este fenomeno empieza a notarse, a partir de unos 3 Km, dependiendo de la potencia del Tx de video, en mi caso 600mw Immersión.
Es mas yo con el mismo Tx Rx de video con antenas de Immersión (las setas) llego sin problemas a unos 2,5 Km.

Con estas mismas condiciones, y sin traker es decir con la direccional y 600mw, apuntando la antena con el tripode, he llegado a volar con video bueno a 6Km, pero el detalle está en que a esa distancia y bastante menos, se va ajustando la dirección con la mano, para obtener el mejor video.
Es como si al operar la antena con la mano, hiciéramos el ajuste manual de ganancia, y eso el Traker no puede hacerlo.

Trabajando en la banda de 1,2g de video, con mi direccional de 7 elementos, montada en el Traker, no se produce el mismo problema y he llegado a volar con video perfecto a 13Km, y totalmente despreocupado del Traker, por que todo funcionaba de maravilla, seguramente debido a que en esta banda y con esta antena, el pequeño margen de desviación del Traker, no afecta o mejor dicho yo a 13 km no lo noto.

En fin si comento todo esto, es para que sepáis el tema como está, y lo que se puede esperar con las direccionales en 5,8g.

Lo ideal sería que se pudiera orientar el Traker, además de por la posición GPS, y una vez establecida, con otra ayuda que en función de la señal RSSI de video, ejecutara un ajuste fino, para obtener la máxima señal de video.
Es decir lo mismo que se hace manualmente al ajustar la posición con el trípode.

Yo de momento voy a volver a montar mi Tx de 200mw en 1,2g, que con el me voy sin problemas a más de 5Km.

El proximo dia me pondre la ultima versión y pruebo.

Un saludo.
Vas a probar la versión 7.2 a 5.8 GHz?

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rortega
06/12/2016, 22:42
He subido una nueva actualización del configurador con número de versión 1.6: https://github.com/raul-ortega/u360gts-configurator

En esta versión se puede seleccionar dos tipos de vuelos:


Circular con centro en el home.
Paralelo a pista.

Además se puede controlar:


La velocidad (en metros por segundo).
El radio de vuelo (en vuelo circular es la distancia máxima, en vuelo paralelo a pista es la distancia a la que está la línea paralela con respecto a la línea de pista).
La altitud.

El vuelo circular da dos vueltas en un sentido y dos vuelta en el otro, y así sucesivamente hasta el infinito (o hatas que pulsemos stop).


El vuelo paralelo navega unos 300 metros hacia 90 grados y luego unos 300 metros hacia 270 grados, repitiendo el movimiento infinitas veces también.


Ojo a los valores negativos de velocidad, radio y altitud. Está programado para que una vez detecte valores negativos se pongan a 0.


Conviene hacer el home de forma manual. Durante los 5 primeros segundos se transmite la posición home, que está ubicada en algún lugar de Suiza... Así que hay que hacer obligtoriamente el home de forma manual hasta que suba una nueva versión.


Los valores de velocidad, radio y altitud son reseteados a 20, 100 y 0 respectivamente cada vez que pulsamos start. Esto es importante tenerlo en cuenta a la hora de pulsar el home de forma manual, pues si lo hemos establecido estando la altitud a un valor mayor, al empezar desde 0 la simulación nuevamente creemos que el tilt no funciona, pues no se moverá hasta que no rebasemos la altitud inicial cuando establecimos home.


Nuevamente quiero aclarar que esta aplicaicón no es sutituto de otros simuladores, por tratarse de una aplicación web, y por la forma en la que trabaja javascript, es posible que los intervalos de tiempo (frecuencias) no sean del todo correctas. No obstante, es una herramienta que simplifica la puesta en funcionamiento, pues nos permita ajustar los parámetros básicos de navegación para repetir la simulación en las mismas condiciones, y así poder ajustar mejor los parámetros de configuración del tracker.

Guillesan
06/12/2016, 22:49
Raul, eres una puta maquina, y perdon por la expresión pero es lo que me sale.
Bajando y probando. Espero porder hacer pruebas de campo en breve.

Simba
06/12/2016, 23:01
Vas a probar la versión 7.2 a 5.8 GHz?

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Si es posible que la pruebe, antes de cambiar configuración en el avión, de todas formas tengo el Ala Phantom con 1,2g que es la que siempre he volado con el Traker.
Lo del 5.8g es porque estoy liado con un Mini Skaywalker, (demasiado mini) en el que he tenido que reducir antenas, por eso lo del 868 y el 5.8.

De todas formas los resultados del Traker V7.2.0 en 5.8g son mas que predecibles, o sea mas de lo mismo.

Sl2

rortega
06/12/2016, 23:03
Raul, eres una puta maquina, y perdon por la expresión pero es lo que me sale.
Bajando y probando. Espero porder hacer pruebas de campo en breve.

Guillesan, yo tengo la sensación de ir retrasado, mi "pequeña gran revolución" (como dice la canción de Izal) no me deja avanzar más deprisa. Tengo una conversación privada muy interesante aparcada por ese motivo, que espero poder retomar para intentar aplicar alguna técnica que Simba reclama desde hace tiempo.

Simba, a lo del RSSI prometo meterle mano, pero tengo que pensarlo bien y verlo claro, pues aún no termino de ver la forma en la que usar el dato de RSSI para ajustar automáticamente el ángulo sin hacer oscilar constantemente al tracker...

rortega
06/12/2016, 23:06
Si es posible que la pruebe, antes de cambiar configuración en el avión, de todas formas tengo el Ala Phantom con 1,2g que es la que siempre he volado con el Traker.
Lo del 5.8g es porque estoy liado con un Mini Skaywalker, (demasiado mini) en el que he tenido que reducir antenas, por eso lo del 868 y el 5.8.

De todas formas los resultados del Traker V7.2.0 en 5.8g son mas que predecibles, o sea mas de lo mismo.

Sl2

Sí, yo no espero tampoco gran diferencia, tan sólo espero que sea útil el poder cambiar el modo EPS y que en el modo 1 se comporte igual que lo hacía la versión 5.

Simba
06/12/2016, 23:06
Quizás, estoy pensando que en la banda de 5.8, daría mejor resultado una antena con menos ganancia y mayor ángulo, que la Helicoidal Sircana.
Igual una Biquad ajustada a las medidas del 5.8, diera mejor resultado, aunque nunca se sabe antes de probar.

Lo suyo seria un sistema automático de ganancia, que centrara la antena para la máxima de señal video.
Eso si seria ya la releche.

rortega
06/12/2016, 23:14
Estoy convencido de que es posible mejorar el seguimiento, pero hacen falta mentes despiertas con ganas de aportar ideas y ganas de currar. Ya hace más de 2 meses que publiqué el código fuente, y la verdad es que esperaba colaboración por parte de los que saben programar y pedían que publicara el código, tango por aquí como por el foro germano.

Llevarlo todo para adelante es muy complicado, y más con mi pequeña reclamando atención, las horas de sueño son pocas y cuesta mucho esfuerzo cualquier pasito, por pequeño y simple que parezca. Suerte que estáis vosotros para hacer las pruebas en vuelo real y devolver feedback, porque si no otro gallo cantaría.

Vamos a ir pensando en como meter el rssi de por medio para complicar la cosa un poquito más ... soy incombustible :biggrin2:

Guillesan
06/12/2016, 23:18
Raúl , tranquilo, se te agradece en lo que vale tu esfuerzo. Haremos lo que se pueda , no deja de ser un hobby.
Simba podrías publicar tu "set " me vendría bien para comparar con el mío, estoy ajustando y tengo algún problemilla.

Simba
06/12/2016, 23:18
Sí, yo no espero tampoco gran diferencia, tan sólo espero que sea útil el poder cambiar el modo EPS y que en el modo 1 se comporte igual que lo hacía la versión 5.

Raul está claro que el EPS hay que probarlo en la 7.2.0 y de seguro mejorara el resultado de seguimiento.
Esto es algo que estamos buscando desde hace tiempo, pero su mejora está*dirigida al vuelo cercano, y mas por satisfacción personal, de ver el seguimiento perfecto, que de efectividad, porque cuando se vuela cerca siempre tenemos mucha señal, y no importa tanto el perfecto seguimiento.

El tema crucial empieza, cuando te alejas del traker, y se debilita la señal por la distancia.
Es entonces cuando se necesita ese 1º o 2º de error llevarlo al mínimo error, y ademas es entonces cuando aparecen, los lóbulos o puntos de máxima
ganancia, que casi siempre están fuera, de la trayectoria recta.
Es por esa razón que si apuntamos con la mano, nos damos cuenta que tenemos mejor imagen, con un cierto ángulo de desfase, tanto en horizontal como en vertical.

Esto se incrementa exponencialmente, según aumentamos la ganancia de la Antena, que pasamos de tener un video perfecto, a perder totalmente la imagen (pantalla azul en mi monitor), en cuestión de 2º a partir de los 3Km.

Es lo que hay.

rortega
06/12/2016, 23:27
Para la incorporación del RSSI voy a necesitar usar un servo más "fino" que el que tengo (sólo tengo un rango dinámico de 70 ms), de lo contrario voy a estar dando palos de ciego. Simba a ver si puedes recordarme qué servo es el que estás usando.

rortega
06/12/2016, 23:28
Doy de mano por hoy, buenas noches!

Simba
06/12/2016, 23:28
Raul, por favor que no se me mal interprete, que esto va que te cagas (con perdón), y por supuesto que no te veas en ningún momento, con ninguna obligación de seguir dedicandole el esfuerzo que esto lleva, y menos en tu situación de crianza, que todos o al menos algunos ya hemos pasado por esa maravillosa experiencia, y lo primero es siempre lo primero.

Lo de la ganancia por RSSI, es algo así como la chorrada x que se me ocurrió y que solo era eso, una idea a pensar con tranquilidad.

Simba
06/12/2016, 23:34
Raul es un :

Turnigy TGY-RM-93

Es el que recomendo en su dia Guillesan.

Guillesan
06/12/2016, 23:35
Si ese es, por ahora va bien, por eso te pedía Simba si puedes darme tu "set" ok

Simba
06/12/2016, 23:39
Raúl , tranquilo, se te agradece en lo que vale tu esfuerzo. Haremos lo que se pueda , no deja de ser un hobby.
Simba podrías publicar tu "set " me vendría bien para comparar con el mío, estoy ajustando y tengo algún problemilla.

Guillesan, como unas 2 o 3 paginas atras, tienes mi settup con la 7.1.0 que será el mismo que para la ultima.

La suerte es que creo llevas el mismo servo.

Guillesan
06/12/2016, 23:39
A lo miro pues

Simba
06/12/2016, 23:43
copiado y pegado

# feature
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL GPS TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID EPS

# set
Current settings:
looptime = 3000
emf_avoidance = OFF
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 8000
i = 200
d = 1500
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 8000
max_pid_gain = 500
pid_divider = 15
pan0 = 1490
pan0_calibrated = 1
pan_calibration_pulse = 1350
min_pan_speed = 26
offset = 270.000
offset_trim = 0
init_servos = 0
tilt0 = 2050
tilt90 = 1100
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 3
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
mag_calibrated = 1
min_logic_level = 15
nopid_min_delta = 1
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 200
eps_distance_gain = 85
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 60
eps_frequency = 100
eps_max_speed = 0
eps_interpolation = OFF
eps_interpolation_points = 3
update_home_by_local_gps = OFF

# status
System Uptime: 18 seconds, Voltage: 23 * 0.1V (1S battery - CRITICAL)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=MS5611, MAG=HMC5883
Cycle Time: 57730, I2C Errors: 0, config size: 1884

Guillesan
06/12/2016, 23:43
Gracias, lo reviso

Simba
06/12/2016, 23:45
Guillesan, con el sistema configurado como NO PID.

Al final me convence mucho mas que el PID de siempre, en eso Raul tambien se lucio en su dia.

Simba
06/12/2016, 23:51
Me retiro, buenas noches.

rortega
07/12/2016, 08:15
Raul, por favor que no se me mal interprete, que esto va que te cagas (con perdón), y por supuesto que no te veas en ningún momento, con ninguna obligación de seguir dedicandole el esfuerzo que esto lleva, y menos en tu situación de crianza, que todos o al menos algunos ya hemos pasado por esa maravillosa experiencia, y lo primero es siempre lo primero.

Lo de la ganancia por RSSI, es algo así como la chorrada x que se me ocurrió y que solo era eso, una idea a pensar con tranquilidad.
Tranquilo Simba, que no malinterpreto, mi comentario es fruto del cansancio, y de las ganas de seguir avanzando. Yo también soy perfeccionista, y como me voy dejando cosas a atrás, algunas veces tengo la sensación de estar más parado que avanzando.

Seguimos adelante y pensando en las mejoras ... pero por puro placer.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Guillesan
07/12/2016, 18:32
Pongo unís vídeos de la prueba en casa, mañana veré de hacerlo en el campo.
Versión 7.2
EPS 1+2
No PID
Simulador en circular 2hz
El primer vídeo a 20 km/h El Segundo a 40 km/h
Protocolo GPS-telemetry
Creo que la prueba es satisfactoria
Solo una cuestión, las pruebas con Mavlink del MyFlyDream capado no envia número satélites por lo que no puedo hacer home aircraf, creo que esto lo soluciono Raúl pero en esta versión no funciona.

https://vimeo.com/194698067

https://vimeo.com/194698490

Guillesan
07/12/2016, 19:03
No me he podido resistir lo he probado a toda leche.
Velocidad 260 km/h radio 100 altura 50 m
https://vimeo.com/194703401

rortega
07/12/2016, 20:26
Solo una cuestión, las pruebas con Mavlink del MyFlyDream capado no envia número satélites por lo que no puedo hacer home aircraf, creo que esto lo soluciono Raúl pero en esta versión no funciona.

Mira a ver si poniendo el parámetro telemetry_min_sats a 0 te soluciona el problema. Creo que esa fue la solución que le dimos. Aún no he visto los vídeos ...

rortega
07/12/2016, 20:28
Mira a ver si poniendo el parámetro telemetry_min_sats a 0 te soluciona el problema. Creo que esa fue la solución que le dimos. Aún no he visto los vídeos ...

Creo recordar que tu telemetría daba 0 satélites ¿Puede ser? Me suena que la solución fue esa.

rortega
07/12/2016, 20:36
Veo unos pequeños "parones" pero no estoy seguro si es problema del vídeo o es el tracker el que los hace.

Preguntas:



¿Qué versión del Firmware has usado?
¿Estás usando EPS?
Si no has activado EPS ¿Con qué frecuencia estás enviando la telemetría?
Si estás usando la 7.2 con EPS:

¿Qué modo EPS has usado, el 1, el 2, el 1+2?
¿Qué valores has puesto en esp_distance_gain y eps_frecuency?


Gracias ...

rortega
07/12/2016, 20:40
Versión 7.2
EPS 1+2
No PID
Simulador en circular 2hz
...

He pasado estos datos por alto que ponías, perdón por el lapsus.

Tan sólo necesito saber eps_distance_gain, eps_frequency y max_pid_gain.

No sé si has usado al final los mismos parámetros que Simba, el tenía el eps_distance_gain a 85 y creo que decía que le iba mejor a 120 ¿Puede ser?

Guillesan
07/12/2016, 20:41
Hola Raul, si todo eso te lo ponia en el primer post .
Version 7.2
EPS 1+2
velocidad 57600
gps telemetry
no se si me dejo algo

Guillesan
07/12/2016, 20:43
Esos parametros no los he tocado , son los que salen por defecto al flashear .
La operacion ha sido
Backup de la version anterior.
Flasheo, restauracion del backup y poner no PID
He subido un poco la velocidad del servo, y hai lo tienes.
Mañana pruebo en el campo

Guillesan
07/12/2016, 20:46
Los baudios los dejo en 57600 que es lo que uso en Mavlink.
Y juego para pruebas con GPS-TELEMETRY y vuelo en Mavlink, bien con MyFlyDream como con Pixhawk que estoy sufriendo para su ajuste.

rortega
07/12/2016, 21:09
Esos parametros no los he tocado , son los que salen por defecto al flashear .
La operacion ha sido
Backup de la version anterior.
Flasheo, restauracion del backup y poner no PID
He subido un poco la velocidad del servo, y hai lo tienes.
Mañana pruebo en el campo

¿Al flashear le has puesto que te borrase la memoria (Global Erase)?

Guillesan
07/12/2016, 21:10
Totalmente, ya leí los problemas de Simba

rortega
07/12/2016, 21:37
Totalmente, ya leí los problemas de Simba
Ok

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
07/12/2016, 22:28
Guillesan, ¿como lo solucionaste ? te sirvio de algo lo del Bec ??.

Guillesan
07/12/2016, 22:34
No la pequeña es la que falla así que me ocupado de la grande y ya ves.

Simba
07/12/2016, 22:37
Vale pues eso promete, luego la pequeña ya veremos si tiene algo que la perturbe.
A ver mañana qué resultado te da en el campo, ya comentaremos.

sl2

Simba
08/12/2016, 13:23
Chicos tengo un problema que está descolocando.
He cargado la V7.2.0 y no puedo comunicarme con ella, nada mas que por el usb directo.
Me resulta imposible comunicar por el bluetooth, tanto en el configurador v6, como con el Hercules.

La configuración está a 57600 y los bluetooth tambien y funcionan Ok.

Sucede también que entra en CLI, por que se nota en el panel del Traker, pero no lee datos, o sea que al enlazar el puerto, se comunica por que tanto al entrar como al salir, entra y sale de CLI, pero no me hace caso a los comandos en Hercules ni en el configurador.
Deduzco que comunicarse se comunica, pero no pasa datos, y en el Configurador tampoco sale la versión.

rortega
08/12/2016, 13:39
Alguna vez me ha pasado algo parecido y se debía a una mala conexión del terminal por el que entra el voltaje al módulo bluetooth, o bien varios hilos estaban partidos o el propio terminal estaba flojo. El módulo bluetooth aparentaba funcionar, incluso entraba en modo CLI, pero no podía hacer nada más.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
08/12/2016, 16:19
Solucionado.

Si tenéis interés lo cuento, aunque no se lo que pensareis de mi :ansioso:.

Guillesan
08/12/2016, 16:35
Si si cuentalo.

Simba
08/12/2016, 16:52
Venga va por vosotros.

Como resulta que para simular de forma tradicional, solo hay que conectar en el puerto serie, +- y señal, pues bueno eso que solo tenia 3 cables conectados, el + el - y los datos, es decir de Tx del bluetooth al Rx del puerto.

Le faltaba el Tx del puerto al Rx del bluetooth, y por eso la primera acción, que es entrar en CLI si que lo hacia, pero los datos de vuelta nunca podían llegar, simplemente por que no tenia conexión. :biggrin2::rolleyes2:.

Pa mear y no echar gota, 2 horas peleando con to.

Ale ya-ta.

Guillesan
08/12/2016, 16:57
Ya te vale Simba, no lo voy a contar a nadie (por lo del cache) jajajajajaja
Yo estoy preparando la revision de la antena esta mañana, no sin problemas aunque no con ella sino con el autopiloto, ha ido bien yo diria que muy bien , pero quiero seguir probando la version 7.2, resumiendo y adelanto que abemus tracker.
Saludos.

Simba
08/12/2016, 18:12
Muy bien ya la has catado y te gusta, ahora a afinar.

El tema de poder configurar variables del EPS en el campo, me parece una herramienta muy buena.

Yo acabo de probar el configurador y el simulador, y creo que todo va de P.M., al menos en simulación.

Según veo hay una diferencia notable, entre utilizar el tipo de EPS 1,2 o 1+2.
Veo que parece hacer mucho mejor su función, con el 1+2, y eso a simple vista de simulador.
Mi creencia y esto si no que Raul me corrija, es que mediante el sistema EPS, podemos anticiparnos perdictivamente a las posiciones teóricas que daría un sistema de GPS, con mas Tramas por segundo.

Digamos que si yo utilizo 2 hz de GPS ,que realmente es el máximo que permite el puerto serie, y este es el talón de Aquiles de nuestro Traker, bueno si en estas condiciones pongo el EPS a 250ms, y el Gain a 100, lo que estoy diciéndole al Traker, es que me prediga la posición cada 250ms y ponga el Traker al 100% de donde debería estar, según la velocidad estimada.

Todo esto con el calculo de EPS tipo 2, a lo cual se le tiene que sumar la acción del EPS tipo 1, pero ya en este punto, no se como interpretar lo que hace, ni como actúa ese parámetro de Gain que le damos.

Es mas que probable que Raul ya lo explico y que en función de ese Gain/xx, se le configure el adelanto de EPS tipo 1.

En fin resumiendo, que yo lo veo que funciona, y lo probaremos tal cual para sacar conclusiones.

rortega
08/12/2016, 21:36
Así es Simba...

Cuando recibimos un dato de posición real y movemos la antena a dicha posición, el avión ya no está allí debido a que se mueve y hemos empleado cierto tiempo en recibir el dato, procesarlo y ejecutar la orden de mover la antena. Esto hace que la antena siempre vaya con cierto retraso con respecto al avión, especialmente si vuela a gran velocidad.

El sistema EPS intenta solventar ese desfase entre la antena yel avión mediante predicción. Basándonos en los datos reales de posición podemos aber a qué velocidad y en qué dirección se mueve.

Los tres modos EPS hacen lo mismo, predecir para anticiparse al movimiento del avión.

El modo 1 realiza una estimación cada vez que se recibe una posición real, es decir, no apunta a la posición recibida, sino que estima la posición a la que se va a mover en un intervalo de tiempo. Sólo requiere ajustar el parámetro eps_distance_gain.

El modo 2 no realiza la estimación cuando recibe una posición real, sino que estima de forma periódica a tics del reloj. Esto permite que el movimiento de la antena sea más fluído si recibimos telemetría a baja frecuencia. Requiere ajustar eps_distance_gain y eps_frequency.

El modo 3 es una mezcla de los dos anteriores. Realiza estimaciones cuando recibe posiciones reales y también estima a golpe de reloj, y se supone igual de preciso que el modo 1 pero con la fluidez del modo 2. . Requiere ajustar eps_distance_gain y eps_frequency.

Sólo en el campo podremos apreciar cual de los 3 modos se ajusta mejor a nuestro setup y forma de volar.

Simba
08/12/2016, 22:18
Mañana intentare probar el modo EPS 1+2, y le tengo puesto Gain=128 y Frecuencia= 200.

Mañana cuento.

Simba
09/12/2016, 21:45
Bueno pues comento como ha ido.

Al conectar alimentación en el campo, no se el porque pero se ha puesto a girar lentamente, ya esto me ha mosqueado.
He procedido a hacer una calibración del Magnetometro, y al parar ha seguido derivando lentamente.
Mis sospechas son que en las condiciones de esta mañana, el ajuste de Pan 0, no estaba en su sitio, pero ayer en casa y después de bastantes pruebas, estaba perfectamente quieto, y realmente no lo ajuste, después de cambiar la versión, pues no lo considere necesario, ya que todo iba OK.
Es posible que no responda exactamente igual a la 7.1.0, o que necesita un calentamiento de estabilización, antes de ponerse en marcha en fin no se.

Luego cuando ya ha cogido el Home y me he desplazado +10m, apunta unos 11º a la derecha del avión. Esto es un sintoma tipico, de tener un mal ajuste del pan 0.

Como no tenia ordenar en el campo, no he podido ajustar el Pan 0, y solo he ajustado el Offset con el panel dejándolo a -11º para contrarrestar el error.

Ya en marcha y con los parámetros ya comentados del EPS, se comporta con bastantes movimientos cortos a ambos lados, como si quisiera encontrar la posición y no la encontrase.
Deduzco que esto se produce por exceso de Gain.

Una vez en vuelo, ha estado todo el rato haciendo los movimientos comentados, y es independiente de la distancia y posición.

Por otro lado el seguimiento es correcto, pero no he podido tomar conciencia de la precisión, por el continuo movimiento del Traker.

Una parte positiva del dia, es que pese a todo en este único vuelo, me he podido ir bastante lejos, con video decente, del orden de 5Km muy bueno, y luego hasta el 6Km,con pérdida de calidad hasta perder imagen.
Esto ya lo comentaré con detalle.

Ya no he podido hacer más vuelos, por problemas logísticos.

rortega
09/12/2016, 21:58
Vaya!!!

Quizás ayudaría incluir en el menú en pantalla la calibración de pan0...pero no sé, con las antenas colocadas podría dar un montón de trancazos y romper el servo o sabe dios qué.

Imagino que ajustaste en casa el pan0 sin todo el peso, me pregunto si eso influirá...

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
09/12/2016, 22:12
No no creo que el peso influya en nada, y mas con las antenas pequeñas que llevo, yo creo que es la versión, y la necesidad de hacer un ajuste de pan 0, después de cambiar versión, igual me contradices, pero es lo que yo he experimentado, también en otras ocasiones, y debería haberlo realizado.

Lo de la ganancia de haz estrecho de la antena de 5.8g helicoidal, va a ser que no es tanto como yo suponía.
Resulta que mi perdida de alcance del otro dia, era debido a que estaba utilizando, el repetidor de vídeo desde el Traker a la Consola, también el 5.8g (en otro canal alejado del canal del avión), y esto produce una perturbación muy grande sobre el Rx de vídeo del Traker, dejando bastante sordo.
Lo cierto es que casi he doblado, el alcance del otro dia, con solo eliminar el repetidor y poner un cable directo entre el Traker y la Consola.

Esto hace que se replantee un poco, lo del control fino por RSSI, aunque no estaria de mas.

rortega
09/12/2016, 22:29
No te quiero contradecir, pero yo llevo usando el mismo valor 1528 como pan0 desde que empecé con la primera versión de 32 bits, siempre con el mismo servo.

Alguna que otra vez he comprobado con el compás del móvil si apuntaba bien al norte, pero en esta 7.2 no lo he hecho pues siempre veo apuntar al tracker a su sitio, y como llevo millones de pruebas hecha, creo que apunta bien.

Mañana haré prueba a conciencia con el compás por si aprecio alguna diferencia.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

rortega
10/12/2016, 10:39
Ya he hecho las pruebas pertinentes y saco las siguientes conclusiones:

Si usamos PIDs existe desfase si no los tenemos bien ajustados PIDs, pan0, min_pan_speed.

Si usamos NOPID, que alcance o no el ángulo deseado depende de los valores que pongamos en los parámetros nopid_max_speed, nopid_map_angle

En ambos casos consigo un error de +-3 grados a lo sumo en modo cli

Simba
10/12/2016, 14:57
Bueno Raul, al margen de lo que comentas, ya se cual es el posible origen del problema, de los movimientos aleatorios a ambos lados, tipo Tic-Tac.

He reproducido el funcionamiento en la terraza de mi casa, para poder pillar satelites con el GPS Local del Traker.

Con satelites pillados + de 6 se pone en auto home local.

Hasta aquí no se manifiesta nada, pero en cuanto le llega la telemetria del avión, empieza el baile.
Apago la telemetria del avión y cesa el baile.

Posteriormente, he realizado lo mismo, pero con el GPS local desactivado.

Espero a que el GPS del avión pille los 6 satelites, y aprieto botón para fijar el Home.
Todo sigue normal y sin ningún movimiento, me desplazo por la calle a + de 10 metros, y el Traker me sigue, pero sin ningún tipo de movimientos aleatorios, ni tembleques.

Conclusión, algo pasa con el GPS Local, que interfiere de alguna forma, y le hace entrar en tembleque.

NOTA: el otro dia durante las pruebas en casa, no note nada, por que siempre estaba con el simulador y se hacia siempre el Home con el GPS avión.

De momento es lo que hay, si no veo nada mas.

sl2.

rortega
10/12/2016, 16:08
Podría ser que se estuviera actualizando el home constantemente. Puse un parámetro para activar/desactivar la actualización continua. Revisa que valor tiene, de memoria no recuerdo si lo dejé o no activado por defecto.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
10/12/2016, 16:12
Ok lo miro, pero como se llama ?? bueno igual lo pone.

rortega
10/12/2016, 16:22
Ok lo miro, pero como se llama ?? bueno igual lo pone.
Es que no estoy delante del ordenador y de memoria no lo recuerdo. Creo que sale el último de la lista si escribes en modo cli el comando set a secas

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
10/12/2016, 16:23
Cual es el parámetro en cuestión que al final me pierdo?????.


Este es el Set que llevo en estos momentos:


# version
# amv-open360tracker-32bits /NAZE 7.2.0 Nov 20 2016 / 21:29:13 (982c6ef)
# feature
Enabled: VBAT SERVO_TILT SOFTSERIAL TELEMETRY DISPLAY EASING NOPID EPS

# status
System Uptime: 25 seconds, Voltage: 4 * 0.1V (1S battery - NOT PRESENT)
CPU Clock=72MHz, GYRO=MPU6050, ACC=MPU6050.n, BARO=MS5611, MAG=HMC5883
Cycle Time: 3000, I2C Errors: 0, config size: 1884

# set
Current settings:
looptime = 3000
emf_avoidance = OFF
servo_pwm_rate = 50
gps_baud = 4
gps_provider = NMEA
gps_sbas_mode = AUTO
gps_auto_config = ON
gps_auto_baud = OFF
gps_min_sats = 6
telemetry_inversion = OFF
battery_capacity = 0
vbat_scale = 110
vbat_max_cell_voltage = 43
vbat_min_cell_voltage = 33
vbat_warning_cell_voltage = 35
p = 6000
i = 50
d = 500
max_pid_error = 1
max_pid_accumulator = 6000
max_pid_gain = 200
pid_divider = 15
pan0 = 1556
pan0_calibrated = 1
pan_calibration_pulse = 1400
min_pan_speed = 1
offset = 270.000
offset_trim = -4
init_servos = 0
tilt0 = 2050
tilt90 = 1060
easing = 2
easing_steps = 60
easing_min_angle = 4
easing_milis = 15
telemetry_baud = 7
telemetry_protocol = 8
telemetry_min_sats = 6
telemetry_diy_gps = OFF
start_tracking_distance = 10
mag_declination = 0
mag_calibrated = 0
min_logic_level = 15
nopid_min_delta = 0.200
nopid_map_angle = 90
nopid_max_speed = 180
eps = 3
eps_distance_gain = 128
eps_heading_gain = 50
eps_speed_gain = 60
eps_frequency = 199
eps_interpolation = OFF
eps_interpolation_points = 3
update_home_by_local_gps = OFF
max_speed_filter = 0

rortega
10/12/2016, 16:31
Cual es el parámetro en cuestión que al final me pierdo?????.

...
eps_interpolation_points = 3
update_home_by_local_gps = OFF
max_speed_filter = 0
update_home_by_local_gps

Está a OFF, así que lo tienes bien.
Revisaré esta tarde/noche si hay algún bug en el código que gestiona esa opción por si acaso fuese la fuente del problema.

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

Simba
10/12/2016, 16:41
Vale ya nos cuentas.
Gracias.

Simba
10/12/2016, 17:17
Hola siento volver con mas problemas.

Sigo haciendo pruebas y observo que en algunas ocasiones, lo he repetido por si acaso, después de alejarme + de 10m y ponerse a seguirme, ocurre algo que se descoloca, dejando de apuntarme y al volver junto al Traker, me encuentro que está dando vueltas lentamente, le quito la telemetria pero sigue dando vueltas como flipado, y solo se restablece apagando y volviendo a conectar, o sea reset puro y duro.

Todo esto con Telemetria avión.

Y SI confirmo que siempre al conectar el Traker, por defecto se pone en GPS Local, aunque en el Set lo tenga a OFF.

rortega
10/12/2016, 19:57
Hola siento volver con mas problemas.

Sigo haciendo pruebas y observo que en algunas ocasiones, lo he repetido por si acaso, después de alejarme + de 10m y ponerse a seguirme, ocurre algo que se descoloca, dejando de apuntarme y al volver junto al Traker, me encuentro que está dando vueltas lentamente, le quito la telemetria pero sigue dando vueltas como flipado, y solo se restablece apagando y volviendo a conectar, o sea reset puro y duro.

Todo esto con Telemetria avión.

Y SI confirmo que siempre al conectar el Traker, por defecto se pone en GPS Local, aunque en el Set lo tenga a OFF.
En qué modo EPS estás cuando ocurre eso?

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rortega
10/12/2016, 20:01
El GPS local se activa con feature GPS y se desactiva con feature -GPS

Lo del parámetro update_home_by_local_gps a OFF es para que no actualice el home constantemente.

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Simba
10/12/2016, 20:36
Hola siento volver con mas problemas.

Sigo haciendo pruebas y observo que en algunas ocasiones, lo he repetido por si acaso, después de alejarme + de 10m y ponerse a seguirme, ocurre algo que se descoloca, dejando de apuntarme y al volver junto al Traker, me encuentro que está dando vueltas lentamente, le quito la telemetria pero sigue dando vueltas como flipado, y solo se restablece apagando y volviendo a conectar, o sea reset puro y duro.

Todo esto con Telemetria avión.

Y SI confirmo que siempre al conectar el Traker, por defecto se pone en GPS Local, aunque en el Set lo tenga a OFF.

Por si sirve de ayuda, esto ultimo que comente se produce con el GPS Local activado.
Si lo pongo desde el menú inactivo, he repetido varias veces, y funciona bien.
Ademas observo que me apunta bien, cosa que cuando tiene activo el GPS Local, apunta unos 10º a la derecha del Traker, tal como me ocurrió el ultimo día de vuelos en el campo.

Simba
10/12/2016, 20:38
En qué modo EPS estás cuando ocurre eso?

Enviado desde mi Aquaris E4 mediante Tapatalk

En el EPS 1+2

rortega
10/12/2016, 21:14
Yo todas las pruebas las suelo realizar sin GPS porque no me queda más remedio que estar metido dentro de casa, fuera tenemos del orden de 0 grados [emoji16] ...

Intentaré simular que uso GPS para averiguar que pasa.

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Simba
10/12/2016, 21:37
Creo recordar que este problema ya apareció hace meses, pero yo entonces estaba con otras cosas y no seguí el tema pero creía que ya había sido solucionado.
De todas formas quedo a la espera, y entre tanto lo probare sin Gps local a ver que tal va.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

rortega
10/12/2016, 21:40
Puede que esté la fuente del problema en la parte de código que gestiona el parámetro update_home_by_local_gps. No lo he verificado aún, pero mirando el código creo que es posible que esté actualizando constantemente el home. Voy a intentar comprobarlo...

rortega
10/12/2016, 22:02
Creo recordar que este problema ya apareció hace meses, pero yo entonces estaba con otras cosas y no seguí el tema pero creía que ya había sido solucionado.
De todas formas quedo a la espera, y entre tanto lo probare sin Gps local a ver que tal va.

Enviado desde mi GT-I9505 mediante Tapatalk

Tuvimos un problema con el establecimiento/reset del home cuando pulsábamos el botón. Aquello se solucionó.

Hubo otro problema que hacía que se quedara girando cuando se perdía la telemetría que no tenía nada que ver con el gps local. También se solucionó.

Este problema de desfase de 10 grados y que se queda girando cuando el gps local está activo hay que averiguar a qué se debe, ahora no sabría decirte si está relacionado con aquellos. Sí te puedo decir que de la versión 5.0 a la 7.2 ha habido cambios para optimizar el código que gestiona el establecimiento del home cuando hay GPS local activado.

rortega
10/12/2016, 23:21
Imposible solucionarlo esta noche...mañana sigo.

Simba
10/12/2016, 23:41
OK mañana más.
Buenas noches.